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熔滴—焊缝同步视觉焊接偏差测定方法
被引量：
2
1
作者
王小刚
王中任
刘海生
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2022年第5期1352-1360,共9页
由于无轨爬行式焊接机器人运动方式自由灵活,导致存在超前监测误差的主动视觉传感方法焊缝跟踪精度不高。被动视觉传感方法无超前监测误差,但需采用昂贵的熔池相机,从而导致设备成本增加。针对以上问题,设计了一种由双摄像机组成的视觉...
由于无轨爬行式焊接机器人运动方式自由灵活,导致存在超前监测误差的主动视觉传感方法焊缝跟踪精度不高。被动视觉传感方法无超前监测误差,但需采用昂贵的熔池相机,从而导致设备成本增加。针对以上问题,设计了一种由双摄像机组成的视觉采集系统,并提出一种熔滴—焊缝同步采集焊接偏差测定方法。首先,通过标定分别校正熔滴和焊缝图像,然后将熔滴、焊缝图像信息融合到同一图像坐标系中。进一步,采用凹点区域检测方法定位熔滴图像中的焊丝尖端,并采用最小二乘法拟合焊缝边缘直线。最后,利用焊丝尖端与焊缝边缘直线的位置关系,在已建立的焊接偏差量测定模型中计算出当前时刻焊接偏差量。实验结果表明,在实验室环境下,采用熔滴—焊缝同步视觉方法,焊接误差可以控制在0.2 mm以内,具有较高焊缝跟踪精度和重要应用前景。
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关键词
无轨爬行式焊接机器人
同步视觉
熔滴
焊缝跟踪
凹点检测
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职称材料
无轨导爬行焊接机器人在中小型碳钢储罐的焊接应用及效益评价
被引量：
1
2
作者
王永科
《炼油技术与工程》
CAS
2022年第8期35-38,45,共5页
介绍了无轨导爬行焊接机器人在中小型碳钢储罐的焊接应用及效益评价情况。中小型碳钢储罐焊接手工焊存在焊接效率低、焊接作业周期长、焊接质量不稳定、人工成本高等问题。自主开发了无轨导爬行焊接机器人施工工法并成功应用于中小型碳...
介绍了无轨导爬行焊接机器人在中小型碳钢储罐的焊接应用及效益评价情况。中小型碳钢储罐焊接手工焊存在焊接效率低、焊接作业周期长、焊接质量不稳定、人工成本高等问题。自主开发了无轨导爬行焊接机器人施工工法并成功应用于中小型碳钢储罐焊接。随着操作熟练程度的提升,焊接时间逐渐缩短,焊接效率不断提高,最终投入时间趋于稳定。机器人焊接从焊接质量、焊接效率及投入人工成本等方面优势明显,焊接效率较手工焊提高2~3倍,焊缝一次焊接合格率均在98%以上,同时可节约人工成本30%以上,降本增效效果显著。
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关键词
无轨导爬行
焊接机器人
中小型
碳钢储罐
焊接工艺
焊接效率
效益评价
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职称材料
题名
熔滴—焊缝同步视觉焊接偏差测定方法
被引量：
2
1
作者
王小刚
王中任
刘海生
机构
武汉科技大学机械自动化学院
湖北文理学院机械工程学院
智能制造与机器视觉襄阳市重点实验室
出处
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2022年第5期1352-1360,共9页
基金
湖北省高校产学研合作资助项目(2019AFB727)
“机电汽车”湖北省优势特色学科群资助项目(XKQ2020007)。
文摘
由于无轨爬行式焊接机器人运动方式自由灵活,导致存在超前监测误差的主动视觉传感方法焊缝跟踪精度不高。被动视觉传感方法无超前监测误差,但需采用昂贵的熔池相机,从而导致设备成本增加。针对以上问题,设计了一种由双摄像机组成的视觉采集系统,并提出一种熔滴—焊缝同步采集焊接偏差测定方法。首先,通过标定分别校正熔滴和焊缝图像,然后将熔滴、焊缝图像信息融合到同一图像坐标系中。进一步,采用凹点区域检测方法定位熔滴图像中的焊丝尖端,并采用最小二乘法拟合焊缝边缘直线。最后,利用焊丝尖端与焊缝边缘直线的位置关系,在已建立的焊接偏差量测定模型中计算出当前时刻焊接偏差量。实验结果表明,在实验室环境下,采用熔滴—焊缝同步视觉方法,焊接误差可以控制在0.2 mm以内,具有较高焊缝跟踪精度和重要应用前景。
关键词
无轨爬行式焊接机器人
同步视觉
熔滴
焊缝跟踪
凹点检测
Keywords
trackless
crawling
welding
robot
synchronous
vision
molten
drop
weld
tracking
pit
detection
分类号
TG409 [金属学及工艺—焊接]
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职称材料
题名
无轨导爬行焊接机器人在中小型碳钢储罐的焊接应用及效益评价
被引量：
1
2
作者
王永科
机构
中石化第五建设有限公司
出处
《炼油技术与工程》
CAS
2022年第8期35-38,45,共5页
基金
中国石油化工股份有限公司科技开发项目(318020-16)。
文摘
介绍了无轨导爬行焊接机器人在中小型碳钢储罐的焊接应用及效益评价情况。中小型碳钢储罐焊接手工焊存在焊接效率低、焊接作业周期长、焊接质量不稳定、人工成本高等问题。自主开发了无轨导爬行焊接机器人施工工法并成功应用于中小型碳钢储罐焊接。随着操作熟练程度的提升,焊接时间逐渐缩短,焊接效率不断提高,最终投入时间趋于稳定。机器人焊接从焊接质量、焊接效率及投入人工成本等方面优势明显,焊接效率较手工焊提高2~3倍,焊缝一次焊接合格率均在98%以上,同时可节约人工成本30%以上,降本增效效果显著。
关键词
无轨导爬行
焊接机器人
中小型
碳钢储罐
焊接工艺
焊接效率
效益评价
Keywords
trackless
crawling
welding
robot
medium
and
small
type
carbon
steel
tanks
welding
process
welding
efficiency
benefit
evaluation
分类号
TG44 [金属学及工艺—焊接]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TQ053.2 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
熔滴—焊缝同步视觉焊接偏差测定方法
王小刚
王中任
刘海生
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2022
2
下载PDF
职称材料
2
无轨导爬行焊接机器人在中小型碳钢储罐的焊接应用及效益评价
王永科
《炼油技术与工程》
CAS
2022
1
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职称材料
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