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基于双目视觉的运动物体实时跟踪与测距 被引量：60
1
作者 祝琨 杨唐文 +2 位作者 阮秋琦 王红波 韩建达 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2009年第4期327-334,共8页
利用双目视觉信息系统实现三维空间中运动物体实时跟踪与测距。当运动目标超出视野范围时,可通过控制摄像机云台转动搜索目标。此外,还研究了在摄像头运动情况下,无需重新标定,即可实现运动物体测距的算法。这里,自适应背景建模法与CamS... 利用双目视觉信息系统实现三维空间中运动物体实时跟踪与测距。当运动目标超出视野范围时,可通过控制摄像机云台转动搜索目标。此外,还研究了在摄像头运动情况下,无需重新标定,即可实现运动物体测距的算法。这里,自适应背景建模法与CamShift算法用于实现运动物体的辨识与跟踪。实验结果证明了所提出的算法能够有效地追踪物体,并同时准确地测量它的三维位置。 展开更多
关键词 移动机器人 目标跟踪 三维测距 双目视觉系统
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基于不确定性度量的多特征融合跟踪 被引量：50
2
作者 顾鑫 王海涛 +3 位作者 汪凌峰 王颖 陈如冰 潘春洪 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第5期550-559,共10页
提出了一种新的基于特征不确定性度量的多特征融合跟踪算法.首先,针对粒子滤波跟踪算法中特征鉴别能力较弱且粒子分布相对分散时容易造成目标丢失的事实,本文定义了一种新的特征不确定度量方法,该度量可以在线调整不同类型特征对跟踪结... 提出了一种新的基于特征不确定性度量的多特征融合跟踪算法.首先,针对粒子滤波跟踪算法中特征鉴别能力较弱且粒子分布相对分散时容易造成目标丢失的事实,本文定义了一种新的特征不确定度量方法,该度量可以在线调整不同类型特征对跟踪结果的贡献.同时,针对乘性和加性特征融合跟踪算法方法中存在的缺陷,提出了一种自适应的多特征融合方法,融合的结果既突出了状态后验分布中目标真实状态对应的峰值,又对噪声不敏感,从而提高了目标跟踪的鲁棒性.各种场景下的实验结果比较表明:新的融合跟踪算法比单特征跟踪、乘性融合跟踪和加性融合跟踪有着更好的稳定性和鲁棒性. 展开更多
关键词 目标跟踪 不确定性度量 粒子滤波 多特征融合
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多传感器融合目标跟踪 被引量：32
3
作者 周锐 申功勋 +1 位作者 房建成 祝世平 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第5期536-540,共5页
分析了基于成象和雷达两种传感器对目标状态的测量模型及其融合模型。针对两种传感器之间测量信息的不同步问题，给出了一种基于最小二乘法的不同步信息之间的时间配准和融合方法，并设计了跟踪滤波器。
关键词 目标跟踪 测量模型 数据融合 多传感器 雷达
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快速反射镜成象跟踪系统 被引量：26
4
作者 傅承毓 姜凌涛 +1 位作者 任戈 马佳光 《光电工程》 CAS CSCD 1994年第3期1-8,共8页
从快速反射镜机械结构设计、３８０Ｈｚ高帧频成象探测器及数字控制系统三个方面系统地介绍了基于ＡＳＴ３８６计算机的快速反射镜成象跟踪系统。对提高反射镜机械结构谐振频率和高帧频图象实时处理速度及位置测量精度等问题给出了一些... 从快速反射镜机械结构设计、３８０Ｈｚ高帧频成象探测器及数字控制系统三个方面系统地介绍了基于ＡＳＴ３８６计算机的快速反射镜成象跟踪系统。对提高反射镜机械结构谐振频率和高帧频图象实时处理速度及位置测量精度等问题给出了一些解决方法，并提出在数字控制系统中引入插值算法可虚拟地提高系统采样频率，增加系统带宽。最后给出了实验结果。 展开更多
关键词 反射镜 计算机 图象处理 成象跟踪系统
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激光雷达技术及其发展动向 被引量：28
5
作者 郑永超 赵铭军 +2 位作者 张文平 赵春生 沈严 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2006年第z3期240-246,共7页
激光雷达无论在军用领域还是民用领域日益得到广泛的应用。介绍了激光雷达的工作原理、工作特点及分类,对激光雷达设计中的关键技术进行分析,给出了几种具备代表性的激光雷达及其指标。讨论了未来一段时期激光雷达技术的发展趋势,认为... 激光雷达无论在军用领域还是民用领域日益得到广泛的应用。介绍了激光雷达的工作原理、工作特点及分类,对激光雷达设计中的关键技术进行分析,给出了几种具备代表性的激光雷达及其指标。讨论了未来一段时期激光雷达技术的发展趋势,认为新型辐射源设计技术、多传感器集成及数据融合、新体制激光雷达是未来激光雷达的研究重点。 展开更多
关键词 激光雷达 光电探测 跟踪 测量
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扩展卡尔曼滤波的目标跟踪优化算法 被引量：26
6
作者 宁倩慧 张艳兵 +2 位作者 刘莉 陆真 郭冰陶 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2016年第1期90-94,共5页
针对传统扩展卡尔曼滤波算法在多普勒量测目标跟踪情况下估计精度低的问题,提出了扩展卡尔曼滤波目标跟踪优化算法。该算法对传统的扩展卡尔曼滤波算法进行了改进,将仅考虑位置量测的扩展卡尔曼滤波算法推广到包含多普勒量测的算法以提... 针对传统扩展卡尔曼滤波算法在多普勒量测目标跟踪情况下估计精度低的问题,提出了扩展卡尔曼滤波目标跟踪优化算法。该算法对传统的扩展卡尔曼滤波算法进行了改进,将仅考虑位置量测的扩展卡尔曼滤波算法推广到包含多普勒量测的算法以提高目标跟踪精度。仿真结果表明,该算法具有较小的均方根位置误差和均方根速度误差,可以很好地提高目标跟踪过程中的精度,可有效应用于机动目标跟踪场合。 展开更多
关键词 扩展卡尔曼滤波 目标跟踪 多普勒量测 跟踪精度
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虚拟重联条件下地铁列车追踪运行性能衡量 被引量：25
7
作者 荀径 陈明亮 +2 位作者 宁滨 唐涛 董海荣 《北京交通大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第1期96-103,共8页
虚拟重联是一种使列车以编队方式在轨道上追踪运行的技术,从而提高城市轨道交通运营的灵活性和提升线路的通过能力.本文围绕虚拟重联运行仿真和性能衡量,探讨了虚拟重联技术需要的安全制动模型,针对车站瓶颈区域提出了虚拟重联模型和车... 虚拟重联是一种使列车以编队方式在轨道上追踪运行的技术,从而提高城市轨道交通运营的灵活性和提升线路的通过能力.本文围绕虚拟重联运行仿真和性能衡量,探讨了虚拟重联技术需要的安全制动模型,针对车站瓶颈区域提出了虚拟重联模型和车站追踪改进模型.通过数值计算和计算机仿真建模的方法,对提出的模型进行了仿真验算,结果表明:车站追踪改进模型与相对移动闭塞通过能力相当,虚拟重联模型通过能力最大;系统受到初始延误后,虚拟重联模型的延误恢复能力最强. 展开更多
关键词 虚拟重联 相对移动闭塞 列车追踪间隔 性能衡量
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激光跟踪测量系统 被引量：20
8
作者 张博 彭军 《计测技术》 2006年第4期5-6,41,共3页
介绍了激光跟踪测量系统的组成、工作原理、测量方法,并就其使用中应注意的问题作了阐述。
关键词 激光跟踪 测量系统 坐标测量
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基于视觉与激光准直的激光跟踪姿态角测量方法 被引量：20
9
作者 张刘港 熊芝 +2 位作者 冯维 周维虎 董登峰 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第8期30-36,共7页
针对大型装备建造、航空航天、汽车等领域对姿态测量技术的需求,提出一种以激光跟踪设备为基站,视觉测量与激光准直技术相结合的姿态测量方法。首先对测量模型中涉及的坐标系进行了定义,其次建立了激光跟踪设备坐标系与视觉坐标系之间... 针对大型装备建造、航空航天、汽车等领域对姿态测量技术的需求,提出一种以激光跟踪设备为基站,视觉测量与激光准直技术相结合的姿态测量方法。首先对测量模型中涉及的坐标系进行了定义,其次建立了激光跟踪设备坐标系与视觉坐标系之间的转换关系,通过视觉测量中纵向投影比不变的约束实现横滚角的测量,在上述基础上,基于光束向量唯一性约束和激光准直传感原理实现方位角和俯仰角的测量。最后在实验室环境下搭建了姿态测量验证实验平台,将靶标装载在三自由度摇摆台上,利用六轴绝对关节臂姿态角测量值作为基准进行比对,实验证明,在测量距离为2.5 m处,姿态角测量范围为-20°~20°时,姿态角测量误差绝对值可控制在2°内。 展开更多
关键词 姿态测量 激光跟踪 激光准直 视觉测量
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无序量测的次优递推滤波器 被引量：12
10
作者 余安喜 杨宏文 +1 位作者 胡卫东 郁文贤 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第6期960-964,共5页
在多平台多传感器组合跟踪等领域 ,由于通信的时间延迟 ,常常出现各传感器量测不能按照正常时序发送到数据处理中心的情形 .为解决无序量测的滤波问题 ,本文提出一种次优递推滤波器OOSMF(Out of SequenceMea surementsFilter) ,该滤波... 在多平台多传感器组合跟踪等领域 ,由于通信的时间延迟 ,常常出现各传感器量测不能按照正常时序发送到数据处理中心的情形 .为解决无序量测的滤波问题 ,本文提出一种次优递推滤波器OOSMF(Out of SequenceMea surementsFilter) ,该滤波器估计精度高、计算量和存储量较小、输出无延迟 . 展开更多
关键词 组合跟踪 延迟量测 无序量测滤波器
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红外搜索跟踪系统中跟踪门算法研究 被引量：7
11
作者 胡磊力 陈钰清 邹盛怀 《红外与毫米波学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2001年第2期87-92,共6页
分析了多目标跟踪过程中预测误差的来源、分布及传递关系 ,计算出目标的测量误差和本机的速度测量误差在坐标转换后的偏差 ,并根据目标的机动特性建立了相应的机动加速度模型 .讨论了如何在保证正确判定概率PCD条件下选取尽可能小的跟... 分析了多目标跟踪过程中预测误差的来源、分布及传递关系 ,计算出目标的测量误差和本机的速度测量误差在坐标转换后的偏差 ,并根据目标的机动特性建立了相应的机动加速度模型 .讨论了如何在保证正确判定概率PCD条件下选取尽可能小的跟踪门体积 ,给出了跟踪门的设计 ,并说明了系统扫描方式对跟踪门设计的影响 .还建立了目标的状态方程和测量方程 ,运用标准 Kalman滤波 ,实现了机载 IRST系统的多目标跟踪 。 展开更多
关键词 多目标跟踪 跟踪门算法 测量误差 红外搜索跟踪系统 系统扫描方式
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天基紫外跟踪详查光学系统设计 被引量：11
12
作者 李博 王淑荣 王俊博 《中国激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第9期247-251,共5页
为满足天基紫外跟踪观测需求，设计了一套紫外跟踪详查系统，该系统由跟踪相机与详查相机两部分组成。利用望远系统与中继透镜结合的方式实现双视场与双角分辨率。望远系统采用曼金卡塞格林结构，口径为100 mm，焦距为605 mm。跟踪系统... 为满足天基紫外跟踪观测需求，设计了一套紫外跟踪详查系统，该系统由跟踪相机与详查相机两部分组成。利用望远系统与中继透镜结合的方式实现双视场与双角分辨率。望远系统采用曼金卡塞格林结构，口径为100 mm，焦距为605 mm。跟踪系统波段范围为250~400 nm，跟踪相机视场为2.5°×1.9°，角分辨率优于180 μrad，详查相机波长范围为200~360 nm，视场角为0.15°×0.11°，角分辨率优于13 μrad。利用光学软件设计并进行分析，跟踪相机与详查相机各视场调制传递函数分别高于0.9和0.8，满足设计指标要求。 展开更多
关键词 几何光学 紫外跟踪 紫外测量 系统设计
原文传递
双目视觉系统实现羽毛球实时跟踪 被引量：11
13
作者 黄刚 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2021年第6期117-123,共7页
利用双目视觉系统实现三维空间中羽毛球的实时跟踪。主要从双目图像获取、双目标定、图像校正、立体匹配等方面对双目进行探究,以识别运动中的羽毛球为导向,实现对运动中的羽毛球进行实时跟踪定位。为增加系统稳定性,采用背景减除算法和... 利用双目视觉系统实现三维空间中羽毛球的实时跟踪。主要从双目图像获取、双目标定、图像校正、立体匹配等方面对双目进行探究,以识别运动中的羽毛球为导向,实现对运动中的羽毛球进行实时跟踪定位。为增加系统稳定性,采用背景减除算法和Camshift算法相结合的方法实现羽毛球在较为复杂背景的跟踪监测,再通过双目获得目标羽毛球的位置信息,再将羽毛球的位置实时反馈给机器人运动控制系统。通过不断测试,实现了羽毛球在飞行过程中的跟踪检测和轨迹三维信息的计算,并且定位误差在±10 mm范围内,实现对羽毛球的实时跟踪定位。 展开更多
关键词 目标跟踪 三维测距 双目视觉系统
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一种新的无序量测处理算法 被引量：10
14
作者 王炜 黄心汉 +1 位作者 徐忠昌 彭刚 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第8期1996-2000,共5页
在中心式多传感器目标跟踪系统中,当从不同的传感器发送量测到处理中心时,会出现不同的时间延迟。这导致源自同样目标的量测会出现无序到达中心的现象,由此产生无序量测处理问题。该文受分布式/航迹融合理论中"中心式估计的重构&qu... 在中心式多传感器目标跟踪系统中,当从不同的传感器发送量测到处理中心时,会出现不同的时间延迟。这导致源自同样目标的量测会出现无序到达中心的现象,由此产生无序量测处理问题。该文受分布式/航迹融合理论中"中心式估计的重构"思想启发,通过组合前向预测与等价量测方法,提出一种新的处理无序量测的方法,该方法涉及到状态估计的去相关问题。最后通过理论分析和仿真试验表明:该算法对于一步延迟是最优的,且当过程噪声很小,系统航迹的更新速率相当高时,该算法表现出的性能下降是很小的。 展开更多
关键词 目标跟踪 无序量测 前向预测 等价量测
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WGS-84坐标系下改进的广义最小二乘配准算法 被引量：10
15
作者 李家强 赵春艳 +1 位作者 陈金立 赵荣华 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第5期771-775,共5页
针对广义最小二乘算法在WGS-84坐标系中存在收敛速度慢及收敛性能不稳定的问题,提出了一种改进的广义最小二乘算法.该算法以收敛步数作为最小二乘算法中的量测精度加权因子,使得量测精度随着步数的变化而变化,从而实现了收敛步数的减少... 针对广义最小二乘算法在WGS-84坐标系中存在收敛速度慢及收敛性能不稳定的问题,提出了一种改进的广义最小二乘算法.该算法以收敛步数作为最小二乘算法中的量测精度加权因子,使得量测精度随着步数的变化而变化,从而实现了收敛步数的减少和收敛之后稳定性的改善,提高了目标跟踪定位的性能.仿真结果表明,改进的广义最小二乘算法优于广义最小二乘算法,进一步验证了该算法的有效性. 展开更多
关键词 广义最小二乘算法 坐标配准 目标跟踪 量测精度
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基于PIC单片机的智能循迹小车设计 被引量：10
16
作者 金立 贾存良 +1 位作者 王梅 刘恩鹏 《工矿自动化》 2010年第8期129-132,共4页
介绍了一种基于PIC单片机的智能循迹小车的硬件和软件设计。该智能循迹小车以PIC16F877A单片机为主控芯片,采用单光束红外光电传感器RPR221作为检测元件、恒压恒流桥式驱动芯片L298N作为小车驱动芯片,使小车能按预定的轨道稳定地行驶,... 介绍了一种基于PIC单片机的智能循迹小车的硬件和软件设计。该智能循迹小车以PIC16F877A单片机为主控芯片,采用单光束红外光电传感器RPR221作为检测元件、恒压恒流桥式驱动芯片L298N作为小车驱动芯片,使小车能按预定的轨道稳定地行驶,能正确地识别路径、避障,速度和路程的显示较准确,具有一定的抗干扰能力。 展开更多
关键词 智能小车 红外光电传感器 自动循迹 避障 测速 路径识别
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基于视频的交通流参数智能检测系统研究 被引量：7
17
作者 彭哲 吴炜 +2 位作者 杨晓敏 陈默 何小海 《成都信息工程学院学报》 2008年第2期147-151,共5页
实现了一种利用计算机视觉和图像处理的方法来检测车流的智能检测系统。首先利用输入的图像序列完成自适应的背景重建,通过目标分割和特征提取实现目标检测和运动跟踪,然后提出将HSV颜色空间特征应用于车辆目标匹配的方法和一种新的快... 实现了一种利用计算机视觉和图像处理的方法来检测车流的智能检测系统。首先利用输入的图像序列完成自适应的背景重建,通过目标分割和特征提取实现目标检测和运动跟踪,然后提出将HSV颜色空间特征应用于车辆目标匹配的方法和一种新的快速非均匀量化算法,用于跟踪发生融合的目标,最后对各交通流参数进行计算和统计,并对系统实现过程中出现的问题进行分析和总结。 展开更多
关键词 背景重建 视频检测 颜色匹配 运动跟踪 车流量 车速检测
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电视经纬仪跟踪测量中运动目标快速识别定位算法 被引量：10
18
作者 马彩文 柴饶军 苏红宇 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期134-137,共4页
为解决电视经纬仪跟踪测量系统中对运动目标快速识别定位的要求 ,在深入分析运动目标特性和电视经纬仪跟踪测量系统特点的基础上 ,利用经纬仪角度变化信息 ,对运动目标图像序列进行帧间差值计算以获得目标残差图 ,并基于残差图提出了一... 为解决电视经纬仪跟踪测量系统中对运动目标快速识别定位的要求 ,在深入分析运动目标特性和电视经纬仪跟踪测量系统特点的基础上 ,利用经纬仪角度变化信息 ,对运动目标图像序列进行帧间差值计算以获得目标残差图 ,并基于残差图提出了一种新型的运动目标快速识别方法 ,大大减少了运算量 结合中值滤波和图像二值化 ,实现了运动目标的快速定位 通过对目标实测图像序列的实验 ,结果证明 :该算法具有快速、稳定、有效等优点 。 展开更多
关键词 电视经纬仪 跟踪测量 运动目标 残差图
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跟踪测量电视系统 被引量：5
19
作者 宋建中 王延杰 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 1995年第5期44-52,共9页
本文是全计算机化红外，电视、电影经纬仪中电视分系统的研制报告。介绍了跟踪测量电视系统的主要技术指标、工作原理、系统的构成、室内外检测结果及今后改进的意见。
关键词 电视系统 全计算机化 电影经纬仪 跟踪测量
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纯距离法激光跟踪坐标测量系统的布局与仿真 被引量：8
20
作者 胡朝晖 王佳 +1 位作者 刘永东 梁晋文 《光学技术》 CAS CSCD 2000年第5期395-399,共5页
一般激光跟踪测量系统通过测量距离变化量和跟踪镜转角来确定目标的位置坐标。而纯距离法激光跟踪测量系统只测量距离和距离变化量 ,而不用测量角度量 ,即可进行坐标测量 ,因此可得到较高的测量精度。其系统几何参数可以不借助外界实物... 一般激光跟踪测量系统通过测量距离变化量和跟踪镜转角来确定目标的位置坐标。而纯距离法激光跟踪测量系统只测量距离和距离变化量 ,而不用测量角度量 ,即可进行坐标测量 ,因此可得到较高的测量精度。其系统几何参数可以不借助外界实物标准尺进行自标定 ,并建立虚拟坐标测量参考系。多站测量系统的布局、测量点选择、计算的收敛性与误差等必须进行分析。从激光跟踪测量系统自标定的数学模型出发 ,分析其方程组的雅可比矩阵 ,推导出在自标定时测量系统中各站点和测量点的布局限制 ,并用计算机进行了仿真验证。 展开更多
关键词 激光跟踪 自标定 坐标测量系统 布局 仿真
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