基于捷联惯导的采煤机定位定姿技术实验研究 被引量：45

1

作者 杨海 李威 +2 位作者 罗成名 范孟豹 应葆华 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第12期2550-2556,共7页

针对煤矿井下"三机"自动化中的采煤机定位精度较低的问题,根据采煤机工作环境恶劣、空间封闭、干扰较多的特点,提出了一种基于捷联惯性导航(SINS)的采煤机位姿定位方法。该方法利用捷联惯性导航系统中的三轴加速度计和三轴陀... 针对煤矿井下"三机"自动化中的采煤机定位精度较低的问题,根据采煤机工作环境恶劣、空间封闭、干扰较多的特点,提出了一种基于捷联惯性导航(SINS)的采煤机位姿定位方法。该方法利用捷联惯性导航系统中的三轴加速度计和三轴陀螺仪实时测量采煤机的加速度和角速度信息,并根据四元数捷联惯导位姿解算方法解算出采煤机的实时位置和姿态信息,得到精确的采煤机运动轨迹,实现对采煤机的实时体定位。对定位平台进行仿真和利用综采工作面"三机"实验装置搭建采煤机捷联惯导定位实验平台进行实验,结果表明,采煤机捷联惯导定位系统能够准确跟踪基准轨迹,采煤机沿工作面方向运行20 m,位置姿态跟踪误差分别为0.5 m和0.7°,满足煤矿采煤机定位精度要求,该系统能够实现采煤机的实时精确定位。 展开更多

关键词 采矿机群 采煤机跟踪 捷联惯导 定位定姿 精度分析

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电视跟踪器的实时输出精度分析 被引量：6

2

作者 朱焕文 赵治平 《光电工程》 CAS CSCD 1990年第6期31-46,共16页

本文详细地讨论了引起电视跟踪测量系统误差的因素,提出了具有实用意义的计算误差的表达式。研究表明,电视跟踪测量系统的实时输出精度是由各个误差源(系统误差及随机误差)造成的总的均方根误差值决定的。

关键词 电视 跟踪测量 电视跟踪器 误差源

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移动式焊缝跟踪机器人跟踪精度分析方法 被引量：8

3

作者 洪波 张淇淋 +1 位作者 李湘文 尹力 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期13-16,113,共4页

以对实验室4自由度轮式焊缝跟踪机器人跟踪精度的研究为基础,提出了一种新的焊缝跟踪精度评估表征方法,并对焊缝偏差建立了D-H坐标系下的5参数模型.基于此模型,对影响焊缝跟踪精度的主要误差源进行了理论分析.通过对定步长与变步长焊缝... 以对实验室4自由度轮式焊缝跟踪机器人跟踪精度的研究为基础,提出了一种新的焊缝跟踪精度评估表征方法,并对焊缝偏差建立了D-H坐标系下的5参数模型.基于此模型,对影响焊缝跟踪精度的主要误差源进行了理论分析.通过对定步长与变步长焊缝跟踪控制方法的仿真分析,验证了所提出精度分析方法以及建立模型的正确性及有效性,得出影响焊缝跟踪精度的主要原因为焊缝跟踪控制算法以及机器人自身定位精度.结果表明,该精度分析方法对于焊缝跟踪控制的机器人误差补偿及焊缝跟踪控制方法改进具有一定的参考价值. 展开更多

关键词 焊缝跟踪 机器人 精度

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不同Alpha-Beta滤波算法的精度分析及改进 被引量：7

4

作者 刘常娟 王运锋 杨玲 《四川大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2018年第2期265-270,共6页

机动目标跟踪是雷达应用系统的一个重要组成部分,在机动目标跟踪中,目标的跟踪精度作为一项能够反映跟踪算法好坏的指标,是大部分人所关注的重点内容.通过对四种传统的Alpha-Beta滤波算法进行精度分析和比较,总结出四种算法的滤波特点,... 机动目标跟踪是雷达应用系统的一个重要组成部分,在机动目标跟踪中,目标的跟踪精度作为一项能够反映跟踪算法好坏的指标,是大部分人所关注的重点内容.通过对四种传统的Alpha-Beta滤波算法进行精度分析和比较,总结出四种算法的滤波特点,根据这些特点,改进得出了一种自适应Alpha-Beta滤波算法.该算法相对于传统的Alpha-Beta滤波算法来说,整体滤波效果是最优的,精度也是整体最高的. 展开更多

关键词 机动目标跟踪 自适应alpha-beta滤波算法 增益 精度分析

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机械臂辅助舱段转位轨迹跟踪控制与精度分析 被引量：6

5

作者 张大伟 梁常春 危清清 《载人航天》 CSCD 2014年第2期104-109,共6页

舱段转位是空间站机械臂的核心任务之一,舱段转位过程中的高精度控制是保证实验舱与核心舱径向对接的重要前提。通过建立转位过程的高保真度仿真模型,分析了不同的整臂控制策略及关节控制策略对转位过程中机械臂轨迹跟踪精度的影响;指... 舱段转位是空间站机械臂的核心任务之一,舱段转位过程中的高精度控制是保证实验舱与核心舱径向对接的重要前提。通过建立转位过程的高保真度仿真模型,分析了不同的整臂控制策略及关节控制策略对转位过程中机械臂轨迹跟踪精度的影响;指出了提高整臂控制精度需要整臂控制和关节控制协调设计,提高关节伺服控制带宽和降低关节目标速度频率都是提高机械臂末端跟踪精度的有效方法。 展开更多

关键词 空间站机械臂 舱段转位 轨迹跟踪 精度分析

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基于红外鱼眼探测系统的运动目标模型 被引量：5

6

作者 严世华 何永强 周玉龙 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第9期82-87,共6页

建立了适用于红外鱼眼系统的目标运动模型,在不影响精度的前提下减少计算量是达到实时稳定地跟踪红外目标的途径之一。分析了目标在该系统成像的运动特性,结合系统帧频采样率较高的特点,提出了一种改进的匀速运动模型,并从理论上与"... 建立了适用于红外鱼眼系统的目标运动模型,在不影响精度的前提下减少计算量是达到实时稳定地跟踪红外目标的途径之一。分析了目标在该系统成像的运动特性,结合系统帧频采样率较高的特点,提出了一种改进的匀速运动模型,并从理论上与"当前"统计模型的跟踪精度进行了对比分析。结果表明,在红外鱼眼系统采样率较高的情况下,匀速运动模型可以达到与"当前"统计模型相当的跟踪精度;利用卡尔曼滤波对模拟轨迹进行跟踪实验,验证了上述分析结果的正确性。该模型结构简单、运算量少,对于红外鱼眼系统下目标实时跟踪具有重要的意义。 展开更多

关键词 成像系统 红外鱼眼系统 自适应匀速运动模型 “当前”统计模型 跟踪精度分析

原文传递

医疗磁定位器的精度标定与评价 被引量：3

7

作者 杨向东 朱森强 +4 位作者 徐静 鲁通 李金泉 吴丹 陈恳 《机械设计与制造》 北大核心 2008年第2期92-94,共3页

在医学图像导航微创外科手术中,系统定位是一个非常关键的问题。为了在医疗微创手术中利用磁定位器定位,对磁定位器的精度进行了测定。首先介绍了国外在磁定位器精度测试方面的研究现状,然后设计了一个磁定位器精度分析的实验平台,并在... 在医学图像导航微创外科手术中,系统定位是一个非常关键的问题。为了在医疗微创手术中利用磁定位器定位,对磁定位器的精度进行了测定。首先介绍了国外在磁定位器精度测试方面的研究现状,然后设计了一个磁定位器精度分析的实验平台,并在此平台上进行了磁定位器精度性能评价的实验,通过实验数据的分析处理,得出相关结论。实验结果表明,磁定位器的自身精度高,能够满足医疗手术中应用的要求;同时,医疗环境的合理布置,可以避免磁定位器受到干扰,从而进一步验证了磁定位器在医疗手术中应用的可行性。 展开更多

关键词 磁定位 医疗环境 位姿 精度分析

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基于方位角测量的地面运动目标定位与精度分析 被引量：2

8

作者 曹海源 黎伟 冯苏茂 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2023年第4期105-110,共6页

基于方位角测量的定位跟踪系统隐蔽性好,是反侦察、反干扰和实施突袭的有效手段。针对地面观测站对地面运动目标的定位需求,建立目标匀速及匀加速直线运动模型,为减小测角误差的影响,依据最小二乘估计准则推导目标定位算法。分析影响定... 基于方位角测量的定位跟踪系统隐蔽性好,是反侦察、反干扰和实施突袭的有效手段。针对地面观测站对地面运动目标的定位需求,建立目标匀速及匀加速直线运动模型,为减小测角误差的影响,依据最小二乘估计准则推导目标定位算法。分析影响定位精度的主要因素,并从观测站数量、目标距离、角度测量误差等方面进行了仿真实验和数值分析,采用蒙特卡罗方法分析了定位误差的均值、标准差等指标。计算表明:在同等条件下,采用3~4个地面观测站即可获得较优的定位精度;定位误差及误差离散程度随着目标距离及角度测量误差的增大而变大。实验结果对于优化地面观测站参数配置、提高目标定位精度以及定量评估设备预期效果具有一定的借鉴意义。 展开更多

关键词 定位跟踪 地面目标 精度分析 方位角测量

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单站两坐标雷达空间目标跟踪新算法研究 被引量：2

9

作者 王银坤 肖明清 《电光与控制》 2002年第3期57-60,共4页

在以常规卡尔曼滤波器为基础的各种跟踪算法中 ,要求精确的模型和噪声统计 ,但在实际问题中 ,大多数情况上述要求不能满足。本文给出了考虑初始条件不精确性的改进型卡尔曼滤波算法 ,并在引入速度量测信息的基础上 ,运用该滤波方法进行... 在以常规卡尔曼滤波器为基础的各种跟踪算法中 ,要求精确的模型和噪声统计 ,但在实际问题中 ,大多数情况上述要求不能满足。本文给出了考虑初始条件不精确性的改进型卡尔曼滤波算法 ,并在引入速度量测信息的基础上 ,运用该滤波方法进行空间目标二维定位。蒙特卡洛仿真表明该方法降低了对模型精度的要求 。 展开更多

关键词 空间目标跟踪 双基地雷达 改进型卡尔曼滤波 二维定位 跟踪算法 精度分析

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天地基联合多星定轨及精度分析 被引量：5

10

作者 吴功友 王家松 +1 位作者 赵长印 陈建荣 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2007年第3期58-63,共6页

数据中继卫星和双星定位系统通常由2或3颗地球同步卫星和数颗近地卫星组成,这些系统所提供的“星-星”测量数据提出了多星同时定轨的需求。文章介绍了已知天基星星历定轨和未知天基星星历定轨的主要差别,建立了距离和观测量的测量模型,... 数据中继卫星和双星定位系统通常由2或3颗地球同步卫星和数颗近地卫星组成,这些系统所提供的“星-星”测量数据提出了多星同时定轨的需求。文章介绍了已知天基星星历定轨和未知天基星星历定轨的主要差别,建立了距离和观测量的测量模型,描述了多星同时定轨的技术难点,分析了整个系统的定轨精度。 展开更多

关键词 天基测控 地基测控 多星定轨 精度分析 仿真

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基于北斗卫星校准的连接端站干涉测量与定轨 被引量：4

11

作者 樊敏 黄勇 +2 位作者 黄磊 陈少伍 李赞 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2021年第5期1303-1309,共7页

为提高连接端站干涉(connected-element interferometry,CEI)测量对地球静止卫星轨道(geostationary satellite orbit,GEO)空间角位置的测量精度,通常采用射电源标校消除大部分公共误差,但需要在测站配置大口径高增益天线以接收射电源... 为提高连接端站干涉(connected-element interferometry,CEI)测量对地球静止卫星轨道(geostationary satellite orbit,GEO)空间角位置的测量精度,通常采用射电源标校消除大部分公共误差,但需要在测站配置大口径高增益天线以接收射电源的微弱信号。针对该问题,以北斗导航卫星为标校源,仅利用测站现有天线即可实现高精度CEI测量。利用喀什测控站相距20 km的两套天线设备对天链GEO卫星开展CEI测量。经北斗卫星校准后,时延测量精度可达0.03 ns。定轨结果表明,7 h的时延和单站测距数据联合定轨位置精度可达37 m,预报12 h位置偏差约为78 m。与3000 km范围分布的多站测距系统24 h弧段定轨精度相当,验证了该技术用于GEO卫星高精度测定轨和机动后轨道恢复的可行性。 展开更多

关键词 全球导航卫星系统 地球静止轨道卫星 跟踪与数据中继卫星系统 短基线干涉测量 甚长基线干涉 定轨精度分析

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中心计算机实时数字引导精度分析 被引量：4

12

作者 张斌 任海鹏 于古胜 《计算机与数字工程》 2007年第7期29-30,97,共3页

在介绍实时数字引导的作用和实现原理的基础上,采用精度比对的方差统计算法和MATLAB平台技术,对中心机实时数字引导进行精度分析。精度分析结论对评估实时测控软件数据处理质量,提高数字引导的精度,确保成功实施数字引导提供科学的依据。

关键词 测控系统 中心计算机 数字引导 测控设备 导弹飞行试验 精度分析

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中国IGS跟踪站坐标解算及其分析 被引量：3

13

作者 高学梅 《福建建设科技》 2017年第2期75-77,共3页

本课题研究目的主要是利用高精度数据处理软件GAMIT对中国IGS跟踪站坐标进行解算,得出高精度坐标并进行结果分析。利用此软件对北京、上海、武汉、昆明四个跟踪站1年每天的数据进行处理可使其精度达到mm级。利用坐标解算结果用图示将各... 本课题研究目的主要是利用高精度数据处理软件GAMIT对中国IGS跟踪站坐标进行解算,得出高精度坐标并进行结果分析。利用此软件对北京、上海、武汉、昆明四个跟踪站1年每天的数据进行处理可使其精度达到mm级。利用坐标解算结果用图示将各站X、Y、Z变化情况显示出来,得出其周期变化规律,并将解算结果与IGS网站提供的坐标及精度进行比较。 展开更多

关键词 IGS跟踪站 GPS GAMIT软件 数据处理 结果分析

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移动目标位姿同步跟踪技术研究 被引量：2

14

作者 罗成名 李威 +1 位作者 杨海 应葆华 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第10期47-52,共6页

以农业车辆或者采矿装备等移动目标为对象,以实现移动目标在未知环境中自主运动为目的,进行了基于三轴加速度和陀螺仪的移动目标位姿同步跟踪研究。首先建立移动目标运动学模型,探寻姿态角与位置解算的耦合规律,利用加速度和角加速度进... 以农业车辆或者采矿装备等移动目标为对象,以实现移动目标在未知环境中自主运动为目的,进行了基于三轴加速度和陀螺仪的移动目标位姿同步跟踪研究。首先建立移动目标运动学模型,探寻姿态角与位置解算的耦合规律,利用加速度和角加速度进行位姿导航参数计算,并在搭建的定位原型系统上对所提定位定姿算法进行验证。实验结果表明,静态测试时横滚角φ、俯仰角β及偏航角θ的误差分别为0.33°、0.26°和0.38°,动态测试时姿态角跟踪误差分别为1.01°、0.64°和0.83°;静态测试时三维加速度下的平均位置误差分别为0.76、0.52和0.56 m,利用零速校正消除了运行时的累计误差,能够对移动目标运动轨迹进行有效跟踪。 展开更多

关键词 移动目标 定位定姿 自主跟踪 精度分析

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光电跟踪标校系统精度分析及验证 被引量：1

15

作者 程林义 涂青 石毅 《光学与光电技术》 2017年第5期36-40,共5页

为克服常规雷达精度标校采用真值雷达或者加装GPS的飞机实飞的方式而产生的数据量有限,而且成本高、容易受天气制约等缺点,提出了一种利用光电跟踪标校系统来进行雷达精度标校的方法,并对该标校系统的主要性能指标数据精度进行了深入分... 为克服常规雷达精度标校采用真值雷达或者加装GPS的飞机实飞的方式而产生的数据量有限,而且成本高、容易受天气制约等缺点,提出了一种利用光电跟踪标校系统来进行雷达精度标校的方法,并对该标校系统的主要性能指标数据精度进行了深入分析及实际瞄星验证,试验证明该方法能为雷达标校提供较高精度的真值,并具有使用方便,受天气制约较小等优点。 展开更多

关键词 雷达 精度标校 光电跟踪 星体标校 精度分析

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