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基于TRACK进行GPS单历元定位 被引量：28
1
作者 苏小宁 孟国杰 +1 位作者 胡丛玮 伍吉仓 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2009年第3期100-103,共4页
利用GPS数据处理软件GAM IT中的运动学定位模块（TRACK）,对1 Hz和3 s采样的GPS动态观测点数据进行定位,结果较好地得到了海上浮标和空中运动目标的真实运动轨迹;对静态观测数据包括30 s采样和1Hz的观测数据,依据基线长度小于10 km、10-... 利用GPS数据处理软件GAM IT中的运动学定位模块（TRACK）,对1 Hz和3 s采样的GPS动态观测点数据进行定位,结果较好地得到了海上浮标和空中运动目标的真实运动轨迹;对静态观测数据包括30 s采样和1Hz的观测数据,依据基线长度小于10 km、10-100 km之间以及大于100 km 3种情况进行处理,对定位结果精度的误差统计结果表明,在观测数据质量较好的情况下,静态定位水平分量精度能够达到或接近5 mm。 展开更多
关键词 动态定位 静态定位 GPS GAMIT track
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基于FPGA和DSP的高速实时轨道巡检图像采集处理系统 被引量：17
2
作者 程雨 杜馨瑜 +3 位作者 顾子晨 戴鹏 李海浪 王昊 《中国铁道科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第1期32-42,共11页
基于FPGA和DSP的高速实时轨道巡检图像采集处理系统由光学系统、FPGA模块、DSP图像处理模块及上位机组成。为提升图像采集的质量,提出并设计线阵相机加激光光源的组合方案,用以有效滤除阳光干扰,避免图像过度曝光。针对高速实时采集需求... 基于FPGA和DSP的高速实时轨道巡检图像采集处理系统由光学系统、FPGA模块、DSP图像处理模块及上位机组成。为提升图像采集的质量,提出并设计线阵相机加激光光源的组合方案,用以有效滤除阳光干扰,避免图像过度曝光。针对高速实时采集需求,设计FPGA采集模块,实现巡检图像采集控制和传输。针对实时智能检测需求,开发基于DSP模块的JPEG压缩、钢轨区域识别和扣件定位算法以及基于工控机的扣件缺陷识别算法。设计上位机软件,实现用户交互及数据存储。试验测试结果表明:该系统对钢轨定位的准确率在99%以上,对扣件定位的准确率在90%以上,对异常扣件识别率在80%以上,系统检测的最高速度可达160 km·h-1。 展开更多
关键词 高速铁路 轨道巡检 高速嵌入式系统 钢轨定位 扣件定位
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基于WiFi指纹的室内轨迹定位模型 被引量：15
3
作者 蔡文学 邱珠成 +2 位作者 黄晓宇 萧超武 陈康 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2015年第6期76-82,共7页
基于Wi Fi指纹的无线定位根据目标接收到的无线信号强度来反推其所处位置的定位模型,在室内定位研究中被广泛应用。当前对指纹定位算法的研究主要集中在单点定位,但在实际的应用中经常需要追踪目标在空间上的运动轨迹。为此,在单点定位... 基于Wi Fi指纹的无线定位根据目标接收到的无线信号强度来反推其所处位置的定位模型,在室内定位研究中被广泛应用。当前对指纹定位算法的研究主要集中在单点定位,但在实际的应用中经常需要追踪目标在空间上的运动轨迹。为此,在单点定位模型的基础上,提出一种基于核函数的隐马尔科夫链模型,通过高斯核函数计算指纹的似然概率,定义位置点之间的转移概率,同时通过限制转移位置点的搜索范围提高算法效率,并应用隐马尔科夫链模型对移动轨迹进行定位。实验结果表明,该算法在定位准确率和定位误差方面性能均优于对比算法。 展开更多
关键词 室内定位 指纹定位 轨迹定位 隐马尔科夫模型 核函数
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一种改进的十字交叉轨道扣件定位方法 被引量：12
4
作者 吴禄慎 万超 +1 位作者 陈华伟 史皓良 《铁道标准设计》 北大核心 2016年第12期49-53,共5页
针对传统的十字交叉定位法对轨道扣件区域定位不准确,对图像要求较高,需要特定角度的光照采集才能实现扣件定位,定位过程较慢等问题,提出一种改进的十字交叉定位法对其进行定位。通过对其图像中扣件的初步位置判断定位,然后用中值滤波... 针对传统的十字交叉定位法对轨道扣件区域定位不准确,对图像要求较高,需要特定角度的光照采集才能实现扣件定位,定位过程较慢等问题,提出一种改进的十字交叉定位法对其进行定位。通过对其图像中扣件的初步位置判断定位,然后用中值滤波的图像增强,Canny算子的边缘提取,灰度投影的判断来提高定位准确性,加快定位速率,通过实验表明,改进的定位方法能够很好解决光照采集角度、快速有效的定位和判断出扣件,实现对扣件区域的初定位。 展开更多
关键词 铁路轨道 扣件定位 中值滤波 CANNY算子 边缘提取 灰度投影
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铁路大型养路机械管理信息系统 被引量：11
5
作者 余泽西 蒋秋华 《中国铁道科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期127-130,136,共5页
根据我国铁路大型养路机械使用与管理实际,研究设计铁路大型养路机械管理信息系统的总体结构和功能,应用模型—视图—控制器(MVC)架构模式建立系统架构。MVC模式的实现采用了Hibernate中间件、Spring控制器和Ajax界面开发技术,并应用过... 根据我国铁路大型养路机械使用与管理实际,研究设计铁路大型养路机械管理信息系统的总体结构和功能,应用模型—视图—控制器(MVC)架构模式建立系统架构。MVC模式的实现采用了Hibernate中间件、Spring控制器和Ajax界面开发技术,并应用过滤器技术、拦截器技术和通用数据库访问技术对该框架进行优化,简化系统架构。根据施工天窗、施工任务的重要性及数量、大型养路机械工作能力及数量,以大型养路机械完成作业量最大为目标,建立大型养路机械施工计划编制数学模型;并通过算法复杂度分析,提出模型的求解算法以及根据GPS数据定位大型养路机械所处位置线路里程的计算方法。以上海工务机械段的数据为例验证了施工计划编制模型和算法的正确性。 展开更多
关键词 线路养护维修 信息系统 系统架构 大型养路机械 施工计划 GPS定位
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提高全站仪自由设站精度方法的研究 被引量：11
6
作者 朱洪涛 吴维军 王志勇 《铁道工程学报》 EI 北大核心 2009年第5期21-23,27,共4页
研究目的:铁路大提速对轨道施工和维护测量提出了更高的要求,如何达到规定标准,其关键技术就是提高测量精度。采用全站仪设站是进行客运专线轨道测量必须开展的先期工作,也是提高客运专线轨道测量精度的关键步骤,通过研究提出提高全站... 研究目的:铁路大提速对轨道施工和维护测量提出了更高的要求,如何达到规定标准,其关键技术就是提高测量精度。采用全站仪设站是进行客运专线轨道测量必须开展的先期工作,也是提高客运专线轨道测量精度的关键步骤,通过研究提出提高全站仪自由设站精度的方法。研究结论:通过采用全站仪对轨道测量中边角平差法和程序补偿法的研究和实验,证明这2种方法对设站精度都有一定的提高。当环境理想时,边角平差法效果较好,当环境较恶劣时,程序补偿法效果更佳。同时,也可以将2种方法结合使用,进一步提高全站仪自由设站的精度。 展开更多
关键词 轨道测量 全站仪 自由设站 平差 程序补偿
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钢轨轮廓全断面及轨道几何参数检测系统 被引量：10
7
作者 王琰 《中国铁路》 2017年第10期82-85,共4页
阐述钢轨轮廓全断面及轨道几何参数检测系统整体设计,以及钢轨轮廓全断面的检测方法。钢轨轮廓全断面检测基于激光摄像非接触测量技术,主要由激光摄像组件、数据处理组件、里程定位组件等组成。通过检测数据分析与现场验证,钢轨轮廓全... 阐述钢轨轮廓全断面及轨道几何参数检测系统整体设计,以及钢轨轮廓全断面的检测方法。钢轨轮廓全断面检测基于激光摄像非接触测量技术,主要由激光摄像组件、数据处理组件、里程定位组件等组成。通过检测数据分析与现场验证,钢轨轮廓全断面和轨道几何参数检测系统运用稳定可靠,准确度高,重复性好,满足现代铁路轨道基础设施检测的需要。 展开更多
关键词 钢轨轮廓全断面 轨道几何参数 检测系统 轨道检测 激光摄像 数据处理 里程定位
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基于UWB的智能搬运小车 被引量：10
8
作者 曾贵苓 王苹 +1 位作者 张玉明 段争光 《湖北民族学院学报（自然科学版）》 CAS 2019年第2期223-227,共5页
在循迹、避障等基本功能的基础上,融入UWB(Ultra Wideband)技术以实现智能搬运小车的高精度目标跟随,使得智能搬运小车能实现多种场景的货物搬运.通过在车身安装2个UWB基站模块,在目标体上携带1个UWB标签模块,利用定位算法来获取目标相... 在循迹、避障等基本功能的基础上,融入UWB(Ultra Wideband)技术以实现智能搬运小车的高精度目标跟随,使得智能搬运小车能实现多种场景的货物搬运.通过在车身安装2个UWB基站模块,在目标体上携带1个UWB标签模块,利用定位算法来获取目标相对于小车的实时空间几何位置.另外,车身的磁条传感器、防撞条、超声波传感器和RFID标签传感器用于实现小车基本功能的传感单元.综合UWB模块获取的目标位置信息和其他传感器获取的传感信息,小车的控制器做出相应的决策,以差速驱动的方式控制电机向目标位置移动.经过现场测试,智能小车在手动模式、跟随模式和循迹模式下均良好运行,因此多种模式运行的智能小车能适应多种货运场景下工作,对于工业自动化具有重要的意义. 展开更多
关键词 智能搬运小车 目标跟随 UWB技术 差速驱动 循迹 定位
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基于轨道约束H_∞滤波的北斗辅助列车定位算法研究 被引量：9
9
作者 王鹏飞 李卫东 初宪武 《铁道科学与工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第3期812-818,共7页
针对列车定位的高安全性和稳定性要求,结合列车行驶的特殊性,提出采用铁路轨道信息对北斗定位数据进行约束的H_∞滤波算法。以模糊自适应"当前"统计模型为基础建立列车运动模型,通过将轨道近似为直线段,建立轨道约束模型。将... 针对列车定位的高安全性和稳定性要求,结合列车行驶的特殊性,提出采用铁路轨道信息对北斗定位数据进行约束的H_∞滤波算法。以模糊自适应"当前"统计模型为基础建立列车运动模型,通过将轨道近似为直线段,建立轨道约束模型。将轨道约束与H_∞滤波器结合实现轨道约束H_∞滤波算法。通过仿真对比分析H_∞滤波与卡尔曼滤波、约束与无约束估计的误差。仿真结果表明:轨道约束在提高算法定位精度方面效果明显,H_∞滤波在列车位置估计上具有鲁棒性优势。验证了轨道约束H_∞滤波算法的有效性,对北斗辅助列车定位的工程应用具有理论指导意义。 展开更多
关键词 轨道约束 H∞滤波 北斗卫星导航系统 列车定位
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基于卫星定位的区间列车轨道占用检测方法研究 被引量：9
10
作者 王剑 郑波 +2 位作者 蔡伯根 刘江 上官伟 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第10期54-59,共6页
列车轨道占用检测是列车行车间隔控制的重要条件,已有的区间列车轨道占用检测方法是利用轨道电路或者计轴器等地面设备来确定的,建设和运营成本较高。本文提出了基于卫星定位GNSS(Globe Navigation Satellites System)的区间列车轨道占... 列车轨道占用检测是列车行车间隔控制的重要条件,已有的区间列车轨道占用检测方法是利用轨道电路或者计轴器等地面设备来确定的,建设和运营成本较高。本文提出了基于卫星定位GNSS(Globe Navigation Satellites System)的区间列车轨道占用监测方法,即在列车车头和车尾分别安装卫星定位接收机,通过分析卫星定位解算过程,建立评估定位风险的公式,分析不同置信区间、不同定位漏检率和误检率等因素,得出列车位置定位水平保护距离HPL(Horizontal Protection Level),结合地图匹配技术,得出列车在轨道上的占用估计,即利用列车车头与车尾的最不利位置来确定列车的轨道占用。 展开更多
关键词 列控系统 轨道占用 卫星定位 HPL 地图匹配
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利用动态定位模块Track进行GPS单历元定位研究 被引量：8
11
作者 李林红 何秀凤 《全球定位系统》 2011年第6期37-40,共4页
在研究GPS单历元定位方法基础上,利用GAMIT GPS数据处理软件中的动态定位模块Track,分别得到了动船的运动轨迹和2011年3月日本地震发生后4个IGS站的位移量。实验结果表明:Track模块解算动态GPS数据能得到清晰的动船运动轨迹;采用TRACK... 在研究GPS单历元定位方法基础上,利用GAMIT GPS数据处理软件中的动态定位模块Track,分别得到了动船的运动轨迹和2011年3月日本地震发生后4个IGS站的位移量。实验结果表明:Track模块解算动态GPS数据能得到清晰的动船运动轨迹;采用TRACK模块解算地震发生时的GPS观测数据能够得到地震后的位移特征,且能有效探测主震发生时间。 展开更多
关键词 GPS动态定位 单历元 整周模糊度 track
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基于惯性导航与ZigBee的消防机器人定位系统 被引量：8
12
作者 杨帅 薛岚 《消防科学与技术》 CAS 北大核心 2019年第6期837-840,共4页
通过机器人位姿更新算式,使用捷联惯性导航系统实时获取机器人的位置和姿态数据,利用ZigBee定位系统的TOA测距原理实现机器人定位,通过组合定位策略实现两种定位系统的融合,通过扩展卡尔曼滤波算法实现定位系统的误差校正。实验研究表明... 通过机器人位姿更新算式,使用捷联惯性导航系统实时获取机器人的位置和姿态数据,利用ZigBee定位系统的TOA测距原理实现机器人定位,通过组合定位策略实现两种定位系统的融合,通过扩展卡尔曼滤波算法实现定位系统的误差校正。实验研究表明,使用联合定位方法对机器人跟踪定位,其轨迹明显改善,轨迹误差均值为0.21 m,相比独立捷联惯性导航方法得到的轨迹误差降低了72.7%,相比独立ZigBee定位方法得到的轨迹误差降低了51.1%。系统稳定可靠,能够满足机器人定位精度要求。 展开更多
关键词 消防机器人 轨迹跟踪 惯性导航 ZIGBEE 组合定位
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无砟轨道沉降监测系统光斑中心定位技术研究 被引量：8
13
作者 闵永智 康飞 +3 位作者 党建武 张振海 吴云天 徐实 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第2期81-85,共5页
光斑中心精确定位技术关系到图像式无砟轨道沉降监测系统的测量精度。针对传统光斑定位技术在对接收靶面受到干扰的不规则光斑图像定位时会产生较大误差的问题,在图像预处理的基础上,依据采集图像灰度呈高斯分布的特点,提出基于重心的... 光斑中心精确定位技术关系到图像式无砟轨道沉降监测系统的测量精度。针对传统光斑定位技术在对接收靶面受到干扰的不规则光斑图像定位时会产生较大误差的问题,在图像预处理的基础上,依据采集图像灰度呈高斯分布的特点,提出基于重心的灰度分布曲线拟合方法,通过重心法初步定位光斑中心的位置,利用二次曲线拟合灰度高斯分布进一步精确定位激光光斑中心。通过实验及现场测试表明,该方法定位精度高,鲁棒性好,满足图像式无砟轨道沉降监测系统监测精度要求。 展开更多
关键词 无砟轨道 沉降监测 高斯分布 中心定位
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宽巷组合及轨迹约束下的列车在轨动态单历元定位算法 被引量：8
14
作者 王德军 熊永良 +1 位作者 刘宁 徐韶光 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第2期131-136,150,共7页
动态单历元定位的一个关键问题是模糊度的正确解算。通过增加约束条件,可提高单历元解算模糊度的可靠性。当接收机沿线路中线运动时,首先根据接收机的伪距差分位置,计算出其大致里程,进而根据该里程处的线路设计数据构造轨迹约束条件。... 动态单历元定位的一个关键问题是模糊度的正确解算。通过增加约束条件,可提高单历元解算模糊度的可靠性。当接收机沿线路中线运动时,首先根据接收机的伪距差分位置,计算出其大致里程,进而根据该里程处的线路设计数据构造轨迹约束条件。由于宽巷组合波长较长,其模糊度比较容易确定。通过附加轨迹约束条件,首先固定宽巷模糊度。在宽巷模糊度固定后,再次附加轨迹约束来确定L1、L2模糊度。试验结果表明该算法可获得很高的解算成功率。 展开更多
关键词 轨迹约束 单历元 动态定位 宽巷组合 模糊度
原文传递
基于图像处理和双BP神经网络的电气化铁路接触网立柱标识牌识别算法研究 被引量：8
15
作者 徐蔚 彭乐乐 +1 位作者 钟倩文 张慧玲 《铁道标准设计》 北大核心 2020年第3期81-85,90,共6页
故障位置点定位是实现轨道维护及保养的前提,利用接触网立柱标识牌实现定位是一种常用的轨道定位方法,但常规的识别方法存在识别率低且速度慢的缺点。针对该问题,提出一种基于图像处理和双神经网络的接触网立柱标识牌识别算法。首先利用... 故障位置点定位是实现轨道维护及保养的前提,利用接触网立柱标识牌实现定位是一种常用的轨道定位方法,但常规的识别方法存在识别率低且速度慢的缺点。针对该问题,提出一种基于图像处理和双神经网络的接触网立柱标识牌识别算法。首先利用Hough变换提取出接触网支柱区域,减小识别区域,其次通过形态学方法实现标识牌的定位与裁剪,再采用水平投影方法对字符进行分割,最后对字符中的字母和数字分别进行特征提取,利用两路并行的反向传播神经网络进行识别。通过实验验证了该算法的有效性,结果表明:该方法精度可达98.3%,相较于传统识别方法速度提高了17%。因此该识别算法能够实现轨道故障位置的快速精确定位,可用于轨道智能巡检系统。 展开更多
关键词 电气化铁路 轨道定位 接触网立柱 标识牌识别 图像处理 双BP神经网络
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基于改进Mask R-CNN的轨道扣件状态检测方法 被引量：7
16
作者 许贵阳 李金洋 +1 位作者 白堂博 杨建伟 《中国铁道科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第1期44-51,共8页
为提高轨道扣件状态检测的准确率,基于K均值聚类算法改进掩膜区域卷积神经网络(Mask R-CNN)实例分割算法中的区域建议网络。进行基于改进Mask R-CNN的轨道扣件状态检测方法研究,并将该方法分别应用于普速铁路有砟轨道2个扣件数据集和高... 为提高轨道扣件状态检测的准确率,基于K均值聚类算法改进掩膜区域卷积神经网络(Mask R-CNN)实例分割算法中的区域建议网络。进行基于改进Mask R-CNN的轨道扣件状态检测方法研究,并将该方法分别应用于普速铁路有砟轨道2个扣件数据集和高速铁路无砟轨道1个扣件数据集上进行轨道扣件状态检测。结果表明:该方法能对普速铁路有砟轨道和高速铁路无砟轨道图像中的扣件状态进行准确检测,扣件的定位准确率和分类准确率平均分别达到97.05%和98.36%,均优于YOLO V3,Faster R-CNN和Mask R-CNN算法;相较于前2种算法,本方法对普速铁路有砟轨道扣件状态检测的优势更为明显。 展开更多
关键词 轨道 扣件 状态检测 掩膜区域卷积神经网络 K均值聚类算法 定位准确率 分类准确率
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基于无迹卡尔曼滤波的定位融合与校验算法研究 被引量：6
17
作者 李兴佳 李建芬 +2 位作者 朱敏 彭能岭 左帅 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2021年第6期825-832,共8页
针对传感器定位精度受环境影响较大及其对自动驾驶车辆行驶安全影响较大的问题,提出一种定位融合及校验算法。通过建立短时短距航迹推算模型进行定位预测,使用无迹卡尔曼滤波实现预测定位结果与实际定位结果的非线性融合,从而提高定位... 针对传感器定位精度受环境影响较大及其对自动驾驶车辆行驶安全影响较大的问题,提出一种定位融合及校验算法。通过建立短时短距航迹推算模型进行定位预测,使用无迹卡尔曼滤波实现预测定位结果与实际定位结果的非线性融合,从而提高定位精度。通过定位校验算法,判断实际定位数据是否发生偏移,并研究主动避险控制算法使车辆能够保持定位失效前的轨迹继续行驶直至停车,进而提高车辆行驶安全性。仿真和实车试验结果表明,该算法既能够提高定位精度,也能够有效判断定位是否发生偏移,同时在定位失效发生后,可以控制车辆按参考轨迹安全行驶。 展开更多
关键词 自动驾驶 航迹推算 定位预测 定位校验 主动避险控制
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略论大学校园文化的定位 被引量：5
18
作者 汪盛科 《宁波大学学报（教育科学版）》 2009年第5期105-108,共4页
大学校园文化建设要抓住人的发展、价值传统、表现形式三个关键词。校园文化的特色定位是要与学校的历史传统相一致。校园文化的功能定位是要涵育学生的精神气质。大学校园文化建设要探索具有大学特色的文化表现形式。
关键词 校园文化 大学精神 特色定位 功能定位 路径定位
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卫星导航终端抗干扰性能关联参数研究
19
作者 武智佳 于合理 +3 位作者 代桃高 耿泽淇 焦海松 贾赞杰 《舰船电子工程》 2024年第2期55-61,共7页
针对当前缺乏从信号处理角度分析与卫星导航终端抗干扰性能的相关因素,论文围绕干扰信号对射频前端、捕获和跟踪、定位解算过程的影响,结合实际和仿真进行具体分析,提出了干扰信号与有用信号区分能力、方位稳定度、恢复时间的射频前端... 针对当前缺乏从信号处理角度分析与卫星导航终端抗干扰性能的相关因素,论文围绕干扰信号对射频前端、捕获和跟踪、定位解算过程的影响,结合实际和仿真进行具体分析,提出了干扰信号与有用信号区分能力、方位稳定度、恢复时间的射频前端关联参数,捕获灵敏度、重捕获灵敏度、跟踪灵敏度、跟踪门限的捕获和跟踪过程关联参数,定位精度保持能力、数据处理策略的定位解算过程关联参数。最后,针对各关联参数设计了相应的实验进行分析,说明了提出的关联参数对卫星导航终端抗干扰性能的具体影响。 展开更多
关键词 抗干扰性能 关联参数 射频前端 捕获跟踪 定位解算
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基于车路协同技术的超高速公路虚拟轨道系统研究
20
作者 何永明 权聪 邢婉钰 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期424-432,共9页
为保障超高速公路行车安全,论证虚拟轨道系统在超高速公路上应用的可行性,以车路协同技术为基础,搭建了超高速公路虚拟轨道系统模型。通过建立实时车辆动态坐标系,结合车辆偏离安全区域,计算出车辆横向偏转角度阈值;利用定位系统和路侧... 为保障超高速公路行车安全,论证虚拟轨道系统在超高速公路上应用的可行性,以车路协同技术为基础,搭建了超高速公路虚拟轨道系统模型。通过建立实时车辆动态坐标系,结合车辆偏离安全区域,计算出车辆横向偏转角度阈值;利用定位系统和路侧单元检测系统,研究了微波测距模块采样频率和安装间距随车速变化的情况。结果表明:在虚拟轨道单侧安全区域为10 cm时,小型两厢车、小型三厢车、中型车、中大型车、大型车车辆横向偏转的最大安全角度范围分别是1.43°~1.59°、1.30°~1.40°、1.22°~1.33°、1.17°~1.25°、1.10°~1.20°;当车辆行驶速度为180 km/h时,路侧单元传感器的采样频率高于27.72 Hz,传感器的安装距离小于6.87 m时可满足要求。 展开更多
关键词 公路运输 超高速公路 车路协同 虚拟轨道 定位系统
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