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多级式多传感器信息融合中的状态估计 被引量：26
1
作者 何友 彭应宁 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第8期60-63,共4页
本文研究多级式传感器监视系统中的状态估计技术．基于单传感器Ｋａｌｍａｎ滤波方程，两级集中和分布估计解，本文提出多坐标系中多级式多传感器跟踪系统的三层集中估计方法．在不同笛卡尔坐标系中，本文提出了几种适合于三层多传感器... 本文研究多级式传感器监视系统中的状态估计技术．基于单传感器Ｋａｌｍａｎ滤波方程，两级集中和分布估计解，本文提出多坐标系中多级式多传感器跟踪系统的三层集中估计方法．在不同笛卡尔坐标系中，本文提出了几种适合于三层多传感器信息融合系统的航迹级融合方法，其中既包括了集分估计，也包括了分分估计组合问题．在离散线性假设下，各层估计解都是最优的并且对同一问题的不同表现形式是等价的．另外，文中还给出了多级式多传感器系统分层估计的平凡解． 展开更多
关键词 信息融合 分层估计 多传感器 航迹融合 雷达跟踪
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基于目标参照拓扑的模糊航迹关联方法 被引量：40
2
作者 石玥 王钺 +1 位作者 王树刚 山秀明 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期105-109,共5页
航迹关联是分布式多雷达数据融合系统中的关键问题。多个雷达对同一目标观测的局部航迹,在系统偏差的影响下相差很大,难以通过目标位置、速度等信息进行关联判决。基于目标参照拓扑的模糊航迹关联方法,首先利用目标空间上的相对位置信息... 航迹关联是分布式多雷达数据融合系统中的关键问题。多个雷达对同一目标观测的局部航迹,在系统偏差的影响下相差很大,难以通过目标位置、速度等信息进行关联判决。基于目标参照拓扑的模糊航迹关联方法,首先利用目标空间上的相对位置信息,提取新的特征———目标拓扑向量,然后考虑正北偏差的影响将其弥散化,继而应用模糊模式识别方法进行分析,建立关联准则,实现目标航迹的自动关联,并可为数据的进一步校准提供先验信息。仿真结果表明该方法具有较高的关联精度和鲁棒性。 展开更多
关键词 多传感器数据融合 航迹关联 系统偏差 模糊模式识别
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多传感器航迹融合综述 被引量：35
3
作者 乔向东 李涛 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2009年第2期245-250,共6页
多传感器航迹融合较之量测融合有着诸多优势,也是信息融合领域发展最快的方向之一。论述了航迹融合理论的发展,详细讨论了航迹融合中的互相关性以及包括简单协方差凸组合、互协方差组合、信息矩阵、协方差交及基于最优线性无偏估计在内... 多传感器航迹融合较之量测融合有着诸多优势,也是信息融合领域发展最快的方向之一。论述了航迹融合理论的发展,详细讨论了航迹融合中的互相关性以及包括简单协方差凸组合、互协方差组合、信息矩阵、协方差交及基于最优线性无偏估计在内的主流融合算法,并给出了相关仿真实验结果;最后,针对当前该方向的研究现状,特别是有关混合多模型状态估计的融合问题,提出了我们的一些认识。 展开更多
关键词 多传感器信息融合 航迹融合 互相关性 混合估计
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多传感器融合多目标跟踪中的序贯航迹关联算法 被引量：16
4
作者 韩红 刘允才 +2 位作者 韩崇昭 朱洪艳 左东广 《信号处理》 CSCD 2004年第1期30-34,共5页
对于分布式多传感器融合多目标跟踪系统,提出一种序贯处理的航迹关联融合算法。为实现杂波干扰环境中对密集多目标的精确跟踪,航迹关联采用了粗、精关联相结合的方法,最小均方误差法用于实现航迹融合。序贯处理的航迹关联融合算法在保... 对于分布式多传感器融合多目标跟踪系统,提出一种序贯处理的航迹关联融合算法。为实现杂波干扰环境中对密集多目标的精确跟踪,航迹关联采用了粗、精关联相结合的方法,最小均方误差法用于实现航迹融合。序贯处理的航迹关联融合算法在保证航迹关联正确的同时,大大降低了计算量。仿真实验结果说明了本文方法的有效性。 展开更多
关键词 雷达 信号处理 序贯航迹关联算法 目标跟踪系统 传感器 数据融合
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基于区间灰数的分布式多目标航迹关联算法 被引量：24
5
作者 衣晓 张怀巍 +1 位作者 曹昕莹 何友 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第2期352-360,共9页
研究了存在系统误差条件下分布式多目标航迹关联问题,以异地配置的2D组网雷达为背景,分析了时变系统误差对雷达上报航迹的影响,将误差影响下的目标定位看做一种认知不确定性,并给出两种用区间灰数描述这一不确定性的方法。由此提出了一... 研究了存在系统误差条件下分布式多目标航迹关联问题,以异地配置的2D组网雷达为背景,分析了时变系统误差对雷达上报航迹的影响,将误差影响下的目标定位看做一种认知不确定性,并给出两种用区间灰数描述这一不确定性的方法。由此提出了一种航迹关联算法,该算法以区间相离度作为衡量航迹间差异信息的测度,建立灰色关联分析模型,并根据灰关联度排序给出航迹关联对。通过对算法的约束条件进行深层次分析,给出了使用算法的先决条件。在常见系统误差环境下的蒙特卡罗仿真结果表明,算法具有良好的抗差性能和较广泛的适用性。 展开更多
关键词 航迹关联 系统误差 区间灰数 组网雷达 信息融合
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一种多雷达航迹加权融合的权值动态分配算法 被引量：21
6
作者 黄友澎 周永丰 +1 位作者 张海波 谭秀湖 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2008年第9期2452-2454,共3页
针对多雷达航迹加权平均融合法,分析了权值分配对融合航迹精度的影响,提出了一种权值的动态分配方法。该方法利用多雷达对相同目标跟踪的航迹信息,对各雷达输出航迹的精度进行在线估计,实现权值的动态分配,提高了融合航迹的精度。仿真... 针对多雷达航迹加权平均融合法,分析了权值分配对融合航迹精度的影响,提出了一种权值的动态分配方法。该方法利用多雷达对相同目标跟踪的航迹信息,对各雷达输出航迹的精度进行在线估计,实现权值的动态分配,提高了融合航迹的精度。仿真实验结果验证了该算法的有效性。 展开更多
关键词 多雷达 航迹融合 加权平均 权值动态分配
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不同类型传感器的分层融合算法研究 被引量：14
7
作者 何兵 毛士艺 +1 位作者 张有为 李少洪 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第6期4-7,共4页
在分布式多传感器数据融合系统中 ,各单传感器类型不同情况下的融合问题是一类普遍的问题 .本文从分层融合算法的推导过程提出了一种解决这一类问题的方法 ,包括融合状态设定方法、对单传感器滤波结果的状态及其相应方差阵的扩维方法、... 在分布式多传感器数据融合系统中 ,各单传感器类型不同情况下的融合问题是一类普遍的问题 .本文从分层融合算法的推导过程提出了一种解决这一类问题的方法 ,包括融合状态设定方法、对单传感器滤波结果的状态及其相应方差阵的扩维方法、扩维后的融合与预测方法 .同时明确了这种扩维融合算法的实质 . 展开更多
关键词 分层融合 多传感器 数据融合
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多传感器目标跟踪的实时剔野方法 被引量：16
8
作者 贺明科 王正明 朱炬波 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第6期34-37,共4页
考虑了目标跟踪和航天测控中测量数据的实时剔野问题。测量数据集合中严重偏离大部分数据所呈现趋势的小部分数据点被称为野值点。野值的剔除对提高目标跟踪精度有十分重要的意义 ,已有的剔野方法从工程应用角度看 ,存在不适宜处理成串... 考虑了目标跟踪和航天测控中测量数据的实时剔野问题。测量数据集合中严重偏离大部分数据所呈现趋势的小部分数据点被称为野值点。野值的剔除对提高目标跟踪精度有十分重要的意义 ,已有的剔野方法从工程应用角度看 ,存在不适宜处理成串出现的野值、需要人工干预、计算量大 ,不适宜在线快速处理等缺点。多传感器目标跟踪系统可以通过合理利用传感器的互补与冗余信息来能提高系统的目标跟踪性能。本文在多传感器目标跟踪条件下 ,综合利用多传感器数据形成的对目标状态参数的正确描述和测量数据集合主体的变化趋势 ,给出了实时、准确、高效地识别测量数据中野值点的方法。仿真结果表明利用多传感器目标跟踪中航迹融合的分布式融合方法 ,可以快速、有效地解决野值斑点剔除问题。 展开更多
关键词 多传感目标跟踪 野值 航迹融合 数据处理
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基于A＊算法的无人机攻击轨迹解算 被引量：16
9
作者 张得舒 黄长强 +1 位作者 丁达理 丁锋 《电光与控制》 北大核心 2011年第3期18-20,65,共4页
借鉴飞行器航迹规划方法,提出用A*算法来解算无人机攻击轨迹。首先对原始地图进行预处理,基于威胁信息等效为山峰的思想,生成了三维等效数字融合地图;然后,利用介绍的A*算法,对路径寻优进行建模仿真,实时规划出无人机攻击目标的轨迹;最... 借鉴飞行器航迹规划方法,提出用A*算法来解算无人机攻击轨迹。首先对原始地图进行预处理,基于威胁信息等效为山峰的思想,生成了三维等效数字融合地图;然后,利用介绍的A*算法,对路径寻优进行建模仿真,实时规划出无人机攻击目标的轨迹;最后,通过分析算法的时间复杂度,结合攻击轨迹仿真结果,得到了可以在无人机攻击目标时快速生成攻击轨迹的结论。 展开更多
关键词 无人机 攻击轨迹 融合地图 A＊算法 威胁区
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带反馈信息的多传感器分层估计算法 被引量：10
10
作者 何友 熊伟 +1 位作者 陆大 彭应宁 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第12期85-89,63,共6页
为了改善局部节点和传感器级的跟踪性能 ,本文研究带反馈信息的多级式多传感器系统中的状态估计技术 .在给出有反馈信息情况下传感器级状态估计解的基础上 ,本文提出多坐标系中有反馈信息的两层集中、分布和混合估计方程 .在不同笛卡尔... 为了改善局部节点和传感器级的跟踪性能 ,本文研究带反馈信息的多级式多传感器系统中的状态估计技术 .在给出有反馈信息情况下传感器级状态估计解的基础上 ,本文提出多坐标系中有反馈信息的两层集中、分布和混合估计方程 .在不同笛卡尔坐标系中 ,本文提出了几种带反馈信息的三层多传感器系统中的航迹级融合方法 ,其中包括集 分估计、分 分估计和混 分估计 ,并以定理的形式证明有、无反馈信息情况下的两类三层状态估计是等价的、最优的 .仿真结果表明 ,在多传感器信息融合系统中引入反馈机制可以明显改善一些局部节点和传感器级的跟踪精度 . 展开更多
关键词 信息融合 分层估计 反馈机制 多传感器跟踪
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基于模糊数据融合的AGV导航策略的研究 被引量：7
11
作者 肖本贤 吴筱苏 +2 位作者 娄天玲 郭福权 王群京 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2004年第1期148-151,共4页
自动导向车(Automated Guided Vehicle,简称AGV)能够在具有一定地形特征的环境中顺利到达期望目的地或沿期望路径行驶。AGV通常通过多种类型的传感器来感测周围环境,从而实现轨迹跟踪和路障躲避。本文应用模糊逻辑对来自视觉和超声波传... 自动导向车(Automated Guided Vehicle,简称AGV)能够在具有一定地形特征的环境中顺利到达期望目的地或沿期望路径行驶。AGV通常通过多种类型的传感器来感测周围环境,从而实现轨迹跟踪和路障躲避。本文应用模糊逻辑对来自视觉和超声波传感器的数据进行融合以实现AGV在不确定环境下的自主导航,仿真结果证明其可行性与有效性。 展开更多
关键词 AGV 轨迹跟踪 路障躲避 数据融合 模糊逻辑 仿真
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基于卡尔曼滤波的动态权值融合 被引量：14
12
作者 杨晓丹 王运锋 张小琴 《四川大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2017年第5期947-952,共6页
在雷达航迹融合过程中,采用多传感器测量值融合的方法能够摒除单一信息源不全面的缺点.加权平均融合为广泛使用的融合方法,但传统的权值固定的加权平均融合虽然能综合多路传感器信息,却无法自适应的根据测量值优劣倚重更有利的测量信息... 在雷达航迹融合过程中,采用多传感器测量值融合的方法能够摒除单一信息源不全面的缺点.加权平均融合为广泛使用的融合方法,但传统的权值固定的加权平均融合虽然能综合多路传感器信息,却无法自适应的根据测量值优劣倚重更有利的测量信息.因此,本文提出将固定权值改进为动态权值的融合方法,实时改变各路测量信息参与融合的权重.每次融合前,先将多路传感器测量值求简单算术平均后进行卡尔曼滤波,把滤波后的值与各路测量值作差,这相当于对传感器信息的优劣作出预判,每路测量信息的融合权值则与该差绝对值成反比.最后,通过仿真实验证明,该改进方法较之前的加权平均融合明显提高了目标的融合精度. 展开更多
关键词 航迹融合 加权平均 动态权值 卡尔曼滤波
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多传感器异步关联航迹的融合 被引量：12
13
作者 徐毓 金以慧 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2003年第11期1318-1320,1440,共4页
异步航迹融合是多传感器多目标跟踪系统的一个重要问题。由于多传感器的采样速率和通信延迟不同,因此为了提高跟踪精度和准确性,融合中心必须进行异步目标航迹融合。在分布式模式下,基于各传感器在Kalman滤波器输出本地目标航迹的基础上... 异步航迹融合是多传感器多目标跟踪系统的一个重要问题。由于多传感器的采样速率和通信延迟不同,因此为了提高跟踪精度和准确性,融合中心必须进行异步目标航迹融合。在分布式模式下,基于各传感器在Kalman滤波器输出本地目标航迹的基础上,提出了一种融合误差均方差矩阵的迹最小意义下的异步目标航迹融合算法。给出了具体的实现步骤。仿真实验结果表明,这种融合方法是有效的。 展开更多
关键词 多传感器 航迹融合 目标跟踪
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雷达航迹融合效果的模糊综合评估 被引量：11
14
作者 裴兰珍 张金成 +1 位作者 罗赟骞 赵宇波 《电光与控制》 北大核心 2006年第6期50-52,共3页
为了使数据融合系统更加标准和完善,本文针对数据融合系统的工作特点,结合数据融合评价系统的工作原理,构建了运用模糊评判理论评价数据融合系统效果的模型,并应用于某数据融合系统。通过实验数据证明了该方法的适用性,从而使该领域的... 为了使数据融合系统更加标准和完善,本文针对数据融合系统的工作特点,结合数据融合评价系统的工作原理,构建了运用模糊评判理论评价数据融合系统效果的模型,并应用于某数据融合系统。通过实验数据证明了该方法的适用性,从而使该领域的研究得以深入化。 展开更多
关键词 航迹融合 数据融合评估 模糊综合评价 评估平台
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基于MHT的多传感器数据融合算法 被引量：10
15
作者 陆耀宾 孙伟 《中国电子科学研究院学报》 2008年第1期24-29,共6页
提出了一种基于多假设跟踪算法(MHT)的分布式多传感器数据融合算法,可进行航迹的更新、删除、保持及初始化等一体化操作,既适用于点迹融合,也适应于航迹融合。这里描述了算法的主要处理流程,指出了分布式多传感器数据融合的MHT实现中面... 提出了一种基于多假设跟踪算法(MHT)的分布式多传感器数据融合算法,可进行航迹的更新、删除、保持及初始化等一体化操作,既适用于点迹融合,也适应于航迹融合。这里描述了算法的主要处理流程,指出了分布式多传感器数据融合的MHT实现中面临的技术难题。仿真测试和实装测试结果验证了基于MHT多传感器数据融合算法的可行性和实用性。 展开更多
关键词 多假设跟踪算法 多传感器 点迹融合 航迹融合
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基于神经网络的广义经典分配航迹关联算法 被引量：11
16
作者 何友 田宝国 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第3期300-303,共4页
在序贯航迹关联算法的基础上提出了一种广义经典分配航迹关联算法。此算法实际上是求约束条件下的函数最小值问题,属于组合优化问题,其计算复杂度随着目标数的增加而发生爆炸现象。根据Hop field神经网络模型解决此类问题的能力对此广... 在序贯航迹关联算法的基础上提出了一种广义经典分配航迹关联算法。此算法实际上是求约束条件下的函数最小值问题,属于组合优化问题,其计算复杂度随着目标数的增加而发生爆炸现象。根据Hop field神经网络模型解决此类问题的能力对此广义经典问题进行了求解。仿真实验结果表明,广义经典分配算法能够有效地解决航迹关联问题,而且用神经网络求解此问题降低了计算复杂性,并具有很高的关联正确率。 展开更多
关键词 广义经典分配 航迹关联 多传感器 神经网络 信息融合
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基于减法聚类的动态航迹聚类算法 被引量：12
17
作者 王增福 潘泉 +1 位作者 郎林 程咏梅 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第16期5240-5243,5246,共5页
针对天波超视距雷达"多路径"引起的航迹聚类问题,提出了一种基于减法聚类的自适应动态航迹聚类算法(ADC),定义了评价航迹聚类算法的两类指标。ADC算法在聚类的过程中,动态调整样本集的大小,在获得聚类中心后,根据最近邻法确... 针对天波超视距雷达"多路径"引起的航迹聚类问题,提出了一种基于减法聚类的自适应动态航迹聚类算法(ADC),定义了评价航迹聚类算法的两类指标。ADC算法在聚类的过程中,动态调整样本集的大小,在获得聚类中心后,根据最近邻法确定每个样本点的归属。仿真结果表明,ADC算法大大提高了航迹聚类的准确性。 展开更多
关键词 天波超视距雷达 航迹融合 减法聚类 多路径传播
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基于区实混合序列相似度的异步不等速率航迹关联算法 被引量：11
18
作者 衣晓 韩健越 +1 位作者 张怀巍 关欣 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第4期1212-1220,共9页
在分布式多目标跟踪系统中,由于局部传感器开机时间、采样频率以及通信延迟不同等原因,导致来自各传感器的局部航迹往往是异步不等速率的。目前一般的方法是先进行时域配准再进行航迹关联,但是在同步化的过程中,航迹估计值的误差会发生... 在分布式多目标跟踪系统中,由于局部传感器开机时间、采样频率以及通信延迟不同等原因,导致来自各传感器的局部航迹往往是异步不等速率的。目前一般的方法是先进行时域配准再进行航迹关联,但是在同步化的过程中,航迹估计值的误差会发生传播,影响航迹关联的性能。针对此问题,提出了一种基于区实混合序列相似度的异步不等速率航迹关联算法。算法首先通过区间数-实数混合序列变换(IRST)得到等长度的航迹行为序列,然后定义一种新的序列差异信息度量,得到混合序列的相似度,以此进行航迹关联判定。仿真实验表明,该算法可以有效地解决异步不等速率航迹关联问题,并且通信延迟和数据乱序对算法性能的影响不明显。 展开更多
关键词 异步航迹 区间灰数 航迹关联 目标跟踪 信息融合
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基于模糊理论的雷达/AIS目标数据融合方法 被引量：10
19
作者 关劲 《舰船科学技术》 2010年第9期67-71,83,共6页
雷达和船舶自动识别系统(AIS)是保证现代船舶航行安全的重要导航设备。针对1部雷达和1部AIS得到的目标航迹进行融合,提出1种基于模糊理论的雷达/AIS目标数据融合方法,采用模糊数学中的正态隶属函数法来进行航迹相关,数据融合则采用参数... 雷达和船舶自动识别系统(AIS)是保证现代船舶航行安全的重要导航设备。针对1部雷达和1部AIS得到的目标航迹进行融合,提出1种基于模糊理论的雷达/AIS目标数据融合方法,采用模糊数学中的正态隶属函数法来进行航迹相关,数据融合则采用参数加权方法,并将融合后数据进行多项式拟合,用以提高导航数据信息的精度与可靠性。通过仿真实例验证了此方法的可行性与有效性。 展开更多
关键词 雷达 AIS 航迹相关 信息融合
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警戒雷达模拟器的设计与实现 被引量：9
20
作者 吴建辉 杨宏文 +1 位作者 宋锐 郁文贤 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2002年第10期1337-1339,1343,共4页
讨论了舰艇编队数据融合仿真平台中雷达模拟器的设计问题,采用离线和在线两级处理结构,离线处理主要解决环境因素对雷达探测的影响,在线处理主要解决目标的检测与航迹管理。建立了考虑多种因素影响的探测模型,最终实现了满足数据融合实... 讨论了舰艇编队数据融合仿真平台中雷达模拟器的设计问题,采用离线和在线两级处理结构,离线处理主要解决环境因素对雷达探测的影响,在线处理主要解决目标的检测与航迹管理。建立了考虑多种因素影响的探测模型,最终实现了满足数据融合实验要求的对海警戒雷达模拟。 展开更多
关键词 警戒雷达模拟器 设计 目标检测 航迹管理 数据融合
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