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题名东海海域拖轮拖带自升式钻井平台适应性分析
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作者
何福耀
左宏刚
施览玲
黄召
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机构
中海石油(中国)有限公司上海分公司
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出处
《海洋石油》
CAS
2018年第3期81-84,共4页
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文摘
受天气、海况及被拖平台的结构影响,拖航作业对拖轮的拖带能力要求很高。在东海海域某次H拖轮主拖K自升式平台由井位1至井位2的过程中,出现了拖航速度达不到预计航速的情况;此次拖航过程中还出现了平台甲板上浪严重、平台稳性不好等问题。此文重点对K平台在不同海况下的拖航阻力进行了计算,并结合H拖轮的拖带能力,得出了不同海况下,H拖轮主拖K平台由井位2至井位3过程中的最大航速,经对比结果与实际拖航航速也较吻合。通过模拟拖航可变载荷,在平台稳性满足操船手册要求的前提下,估算了K平台拖航时的最大收桩高度,为拖航作业的安全高效进行提供了理论依据。
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关键词
自升式平台
拖航阻力
拖轮拖力
拖航稳性
适应性分析
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Keywords
jack-up rig
towing resistance
towing ability
towing stability
adaptability analysis
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分类号
TE951
[石油与天然气工程—石油机械设备]
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题名海上拖带系统4自由度建模与仿真
被引量：4
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作者
孙洪波
翁跃宗
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机构
集美大学航海学院
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出处
《中国航海》
CSCD
北大核心
2012年第2期39-44,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51109090)
李尚大集美大学学科建设基金资助项目(ZC2010011)
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文摘
采用MMG船舶运动数学模型的建模思想,建立拖船和被拖船的四自由度运动数学模型,并采用基于悬链理论的拖缆张力数学模型,组成船舶海上拖带系统。以11 480kW的拖船和27 000t的成品油船为例,利用MAT-LAB工具进行静水中改向和旋回仿真模拟,给出拖带系统在不同改向角和舵角下的航迹、艏向、航速、横摇角以及拖缆张力变化的仿真结果。根据仿真结果研究分析拖带系统的运动规律,模拟结果对于提高海上船舶拖带的安全具有指导意义。
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关键词
水路运输
海上拖带
4自由度
船舶旋回性
船舶运动数学模型
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Keywords
waterway transportation
marine towing
4-DOF
ship turning ability
ship motion mathematical model
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分类号
U661.3
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名紧耦合多机器人协调吊运系统建模和稳定性分析
被引量：1
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作者
王砚麟
赵志刚
石广田
李劲松
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机构
兰州交通大学机电工程学院
上海交通大学机械与动力工程学院
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出处
《计算机工程与科学》
CSCD
北大核心
2017年第10期1915-1922,共8页
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基金
国家自然科学基金(51265021)
高等学校博士学科点专项科研基金新教师类资助课题(20126204120004)
+1 种基金
教育部科学技术研究重点项目(212184)
甘肃省自然科学基金(1212RJZA067)
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文摘
基于紧耦合多机器人协调吊运系统的运动稳定性分析,提出了一种基于柔索拉力变化率及比值的方法来综合评价系统的运动稳定性。首先建立了耦合系统的运动学和动力学模型,接下来分析了紧耦合多机器人协调吊运系统的运动稳定性,当各条柔索拉力变化率很小,且比值均接近于1时,系统的运动稳定性较好。最后对一类吊运系统的运动学和运动稳定性进行了仿真,验证了方法的有效性。研究结果为柔索紧耦合多机器人协调吊运系统的有效工作空间分析和最优轨迹规划奠定了基础。
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关键词
紧耦合
吊运系统
多机器人系统
稳定性分析
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Keywords
close-coupling
towing system
multi-robo stsystemt ability analysis
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
N945.12
[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
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