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基于STM32的无线动态扭矩测量系统 被引量:14
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作者 卢腊 刘妤 +3 位作者 徐梓翔 张拓 刘羽平 刘洒 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2018年第4期81-86,共6页
针对丘陵山区小型农业机械扭矩测量过程中存在的传感器安装空间受限、现场布线困难等问题,基于应变检测原理和无线传输技术设计了一种动态扭矩测量系统。重点研究了应变信号采集电路、信号放大电路、A/D模数转换电路和无线通信模式,并... 针对丘陵山区小型农业机械扭矩测量过程中存在的传感器安装空间受限、现场布线困难等问题,基于应变检测原理和无线传输技术设计了一种动态扭矩测量系统。重点研究了应变信号采集电路、信号放大电路、A/D模数转换电路和无线通信模式,并通过所建立的单变量线性回归模型对静态标定试验数据进行了处理。结果表明:该无线扭矩测量系统灵敏度为0.8 mV/(N·m),非线性误差为1.54%,重复性误差为0.19%,拟合度可决系数R^2=0.999 0,可实现动态扭矩的实时监测。 展开更多
关键词 扭矩 应变检测 无线传输 输出特性 标定
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一种基于霍尔效应的扭矩传感器 被引量:11
2
作者 赵浩 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第10期1505-1508,共4页
扭矩的测量对旋转机械在各种载荷下的动态特性研究起着关键的作用,为此,设计了一种基于霍尔效应的扭矩传感器。传感器主要包括传感器轴、内铁心和外铁心,其中内、外铁心分别置于传感器轴的两端,且分别装配永磁磁钢和霍尔传感器。传感器... 扭矩的测量对旋转机械在各种载荷下的动态特性研究起着关键的作用,为此,设计了一种基于霍尔效应的扭矩传感器。传感器主要包括传感器轴、内铁心和外铁心,其中内、外铁心分别置于传感器轴的两端,且分别装配永磁磁钢和霍尔传感器。传感器工作时,霍尔传感器通入直流控制电压,永磁体建立恒定磁场,当负载扭矩加载后,传感器轴产生形变,内、外铁心中的霍尔传感器和恒定磁场的相对位置发生变化,霍尔传感器输出与负载扭矩相对应的电信号。最后对传感器进行了标定,结果表明传感器的灵敏度约为31.5 m V/(N·m),非线性误差约为2.49%,迟滞误差约为0.47%,重复性误差约为0.8%。 展开更多
关键词 扭矩传感器 霍尔效应 输出特性 标定
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电动拖拉机田间巡航作业驱动转矩管理模型 被引量:10
3
作者 武仲斌 谢斌 +3 位作者 迟瑞娟 任志勇 杜岳峰 李臻 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期88-98,共11页
针对电动拖拉机整机控制中与驱动转矩相关且通用性较强的功能环节,在驱动系统上层搭建了一种通用型的驱动转矩管理控制模型。以满足田间作业需求、提升作业质量为目标,将输入信号标定为期望作业车速,并进一步转化为电机目标转速。根据... 针对电动拖拉机整机控制中与驱动转矩相关且通用性较强的功能环节,在驱动系统上层搭建了一种通用型的驱动转矩管理控制模型。以满足田间作业需求、提升作业质量为目标,将输入信号标定为期望作业车速,并进一步转化为电机目标转速。根据实际转速与目标转速的偏差,计算电机目标输出转矩,以使电机需求功率与作业负载相平衡。进一步考虑巡航作业过程中驱动转矩变化引起的整机冲击度、当前转速下电机可用最大转矩以及驱动系统过温、电池放电欠压的影响,依次搭建了针对目标输出转矩的斜坡限制、基于转速的转矩容量限制和极端工况下的比例减载限制模型。搭建了包括电池、驱动电机以及整机纵向动力学在内的电动拖拉机模型。基于驱动转矩管理模型设计了目标控制器,并搭建了dSPACE硬件在环测试平台,分别对转矩管理模型中的各个参数进行了标定,并对牵引作业工况下驱动系统的输出特性进行了测试,结果表明:在牵引作业时,实际车速可平稳跟踪期望作业车速,跟踪误差主要取决于驱动轮的滑转程度,当期望车速改变时,实际车速按标定斜率向期望值平缓过渡;作业过程中,模型输出转矩始终处于电机转矩容量范围以内,且转矩变化率不超过35N·m/s,与未经斜坡限制处理的原始目标转矩相比,转矩变化趋于缓和;当电池输出电压低于欠压报警阈值时,驱动转矩管理模型根据电池欠压程度将模型输出转矩比例缩减10%~27%,确保电池输出电压不低于停机阈值。所搭建的驱动转矩管理模型可为电动拖拉机整机控制器的设计提供技术参考。 展开更多
关键词 车辆 控制 模型 电动拖拉机 驱动系统 转矩管理 标定 硬件在环
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装载机传动轴扭矩测试系统的开发与应用 被引量:9
4
作者 徐礼超 《机械设计与制造》 北大核心 2012年第8期87-89,共3页
传动轴扭矩是反映装载机动力传动系统工作性能的重要参数之一,在计算传动轴承受扭矩值及确定测点位置基础上,应用电阻应变片设计了扭矩传感器,并选择了信号遥测系统,运用自制的扭矩标定试验台对扭矩传感器进行了标定,开发了装载机传动... 传动轴扭矩是反映装载机动力传动系统工作性能的重要参数之一,在计算传动轴承受扭矩值及确定测点位置基础上,应用电阻应变片设计了扭矩传感器,并选择了信号遥测系统,运用自制的扭矩标定试验台对扭矩传感器进行了标定,开发了装载机传动轴扭矩测试系统,依据装载机常见的作业物料与作业方式,对试验用装载机传动轴测点处的扭矩进行了实机测试,并对测试波形进行了分析。台架标定与实机测试的结果表明,设计的扭矩传感器灵敏度较高、线性度良好,开发的测试系统正确、有效。 展开更多
关键词 装载机传动轴 扭矩传感器 设计 标定 扭矩测试 波形分析
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基于虚拟仪器的动态扭矩测试系统的研究 被引量:8
5
作者 白文普 杨俊锋 韩佩富 《微计算机信息》 北大核心 2007年第01S期172-173,237,共3页
针对目前国内动态扭矩测试存在的问题,提出了一种新的测试动态扭矩的方法:介绍了一动态扭矩加载器装置的结构原理,用其对扭矩传感器进行了在线实时校定,基于LabVIEW测试平台,采用虚拟仪器的思想,用校定后的传感器对动态扭矩进行实时测... 针对目前国内动态扭矩测试存在的问题,提出了一种新的测试动态扭矩的方法:介绍了一动态扭矩加载器装置的结构原理,用其对扭矩传感器进行了在线实时校定,基于LabVIEW测试平台,采用虚拟仪器的思想,用校定后的传感器对动态扭矩进行实时测试。这种测量方法提高了系统的可靠性和测试精度,而LabVIEW软件测试平台则减少了复杂的硬件设备,实现了对信号的实时采集显示。测量实例的应用证实了此方法的可行性和实用性。 展开更多
关键词 扭矩 传感器 加载器 校准 LABVIEW
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差动感应式扭矩传感器及其有限元分析 被引量:8
6
作者 赵浩 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第5期654-659,共6页
扭矩是机械设备运行状态的重要监测信息,设计了一种新型差动感应式扭矩传感器,其输出绕组采用分段差动式串接,工作时首先利用弹性轴拾取扭矩信号,再通过电磁感应原理将负载扭矩转换成输出绕组的感应电动势。根据欧姆定律和磁路的基本定... 扭矩是机械设备运行状态的重要监测信息,设计了一种新型差动感应式扭矩传感器,其输出绕组采用分段差动式串接,工作时首先利用弹性轴拾取扭矩信号,再通过电磁感应原理将负载扭矩转换成输出绕组的感应电动势。根据欧姆定律和磁路的基本定律推导了传感器的输出特性,并建立了传感器的有限元模型,对传感器在空载和负载运行时的磁场情况进行了仿真,验证了测量原理的正确性。采用高精度扭力扳手对传感器样机进行了标定,结果是灵敏度约为32.6 m V/(N·m),线性误差约为0.24%,重复性误差约为0.16%,迟滞误差约为0.18%。 展开更多
关键词 扭矩传感器 差动感应 输出特性 有限元模型 标定
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基于LabVIEW的在线动态扭矩测试仪设计 被引量:6
7
作者 杨俊锋 韩佩富 +1 位作者 白文普 陈雷 《电子测量技术》 2007年第8期72-74,共3页
针对目前扭矩测量中存在的问题,提出了一种在线动态扭矩测试仪设计方法。综述了动态扭矩测量仪的测量原理,由旋转轴两侧的信号盘测量出两截面的脉冲差,通过对脉冲差的计算,得到两截面的扭转角,进而实现扭矩的测量。测量中,采用虚拟仪器... 针对目前扭矩测量中存在的问题,提出了一种在线动态扭矩测试仪设计方法。综述了动态扭矩测量仪的测量原理,由旋转轴两侧的信号盘测量出两截面的脉冲差,通过对脉冲差的计算,得到两截面的扭转角,进而实现扭矩的测量。测量中,采用虚拟仪器思想,基于LabVIEW测试平台,实现对动态扭矩的在线实时测试。此测试仪可以完成扭矩的实时测量及信号的分析、处理、在线监测等功能,并且减少了系统硬件设备,缩短了开发周期。校准实验显示,动态扭矩测试仪的测量精度达到0.5%。 展开更多
关键词 动态扭矩 扭矩传感器 LABVIEW 校准
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基于TwinCAT和C#的扭矩传感器校准系统 被引量:7
8
作者 李响 满庆丰 夏继强 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2014年第4期41-45,共5页
针对某试验台扭矩传感器测量精度不高的问题,设计了以TwinCAT软PLC和面向对象高级语言C#为基础的扭矩传感器校准系统。TwinCAT通过PROFIBUS-DP总线与S120驱动控制系统通讯,实现扭矩加载电机的控制,同时通过CAN总线与扭矩传感器进行通讯... 针对某试验台扭矩传感器测量精度不高的问题,设计了以TwinCAT软PLC和面向对象高级语言C#为基础的扭矩传感器校准系统。TwinCAT通过PROFIBUS-DP总线与S120驱动控制系统通讯,实现扭矩加载电机的控制,同时通过CAN总线与扭矩传感器进行通讯,实现扭矩测量信号的采集。由C#编写设计的HMI与TwinCAT通过自动化设备规范ADS进行通讯,实现数据交互,并在C#程序中进行校准数据的处理,计算校准公式,绘制校准曲线。系统易于操作,运行稳定可靠,数据处理自动化,提高了试验数据精度,节约了成本。 展开更多
关键词 扭矩校准 TWINCAT C# S120 PROFIBUS现场总线 CAN总线 ADS通信
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新型压电扭矩传感器的结构与标定 被引量:6
9
作者 高长银 赵辉 +2 位作者 马龙梅 王金凤 孙宝元 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2006年第5期6-7,10,共3页
介绍了以压电扭转效应为基础的新型扭矩传感器。该传感器的扭矩测量晶组仅由3片石英晶片与4片半圆分割电极组成,它的主要特征是利用石英晶片的扭转效应,而不是常用的剪切效应。所谓扭转效应是指当压电晶体受到扭矩作用时,在压电晶体... 介绍了以压电扭转效应为基础的新型扭矩传感器。该传感器的扭矩测量晶组仅由3片石英晶片与4片半圆分割电极组成,它的主要特征是利用石英晶片的扭转效应,而不是常用的剪切效应。所谓扭转效应是指当压电晶体受到扭矩作用时,在压电晶体的某些表面产生扭转极化电荷的现象。利用积分法理论上得出该传感器量程的理论计算公式,通过静态,该传感器的测量范围为-9-9N·m,而且具有良好的线性,该扭矩传感器的各项静态指标均达到了CIRP-SIEC标准。同时动态标定表明,它的固有频率高达12kHz. 展开更多
关键词 扭矩传感器 扭转效应 固有频率 标定
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扭矩扳子检定仪及其应用 被引量:5
10
作者 纪绍伟 《上海计量测试》 2010年第3期12-14,共3页
为了便于在扭矩扳子检定、校准中科学地选择和使用扭矩扳子检定仪,针对扭矩扳子检定、校准专业性强、选型资料单一、选型不便的实际,通过对现有扭矩扳子检定仪结构、种类、性能、特点及发展动向对扭矩扳子检定的分析,为选型及使用提供... 为了便于在扭矩扳子检定、校准中科学地选择和使用扭矩扳子检定仪,针对扭矩扳子检定、校准专业性强、选型资料单一、选型不便的实际,通过对现有扭矩扳子检定仪结构、种类、性能、特点及发展动向对扭矩扳子检定的分析,为选型及使用提供参考。 展开更多
关键词 扭矩扳子检定仪 扭矩扳子 扭矩传感器 检定 校准
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基于FPGA的感应移相式扭矩测量系统 被引量:6
11
作者 赵浩 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第10期1486-1489,共4页
扭矩测量装置的研制是建立机械传动系统保障体系的关键技术之一,设计了一种基于FPGA的感应移相式扭矩测量系统。系统由感应移相式扭矩传感器和基于FPGA的信号处理器两部分组成,扭矩传感器由励磁绕组建立脉振磁通,通过电磁耦合和外接输... 扭矩测量装置的研制是建立机械传动系统保障体系的关键技术之一,设计了一种基于FPGA的感应移相式扭矩测量系统。系统由感应移相式扭矩传感器和基于FPGA的信号处理器两部分组成,扭矩传感器由励磁绕组建立脉振磁通,通过电磁耦合和外接输出电路参数的合理匹配,将负载扭矩转化成励磁电压和输出电压的相位差;FPGA对两路信号进行采集,并采用高频脉冲对两路信号的相位差进行插值,将其转化成脉冲数,处理后即可得到精确的相位差。最后采用高精度扭力扳手对传感器进行了标定,实验结果表明测量系统的相对误差约为0.51%,迟滞误差约为0.6%,线性误差约为0.57%,重复性误差约为0.84%。 展开更多
关键词 扭矩 电磁感应 相位差 标定
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基于冗余测量的空间机械臂关节扭矩传感器研究 被引量:6
12
作者 孙玉香 许玉云 +3 位作者 曹会彬 双丰 高理富 葛运建 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第11期1621-1627,共7页
为实现空间机械臂的灵活控制,需要在机械臂关节处增加扭矩传感器,而航天器发射阶段特有的高冲击和强振动等特点要求扭矩传感器具有高抗过载和容错能力。对扭矩传感器和空间机械臂关节输出法兰进行一体化设计是一种可行途径,它可实现空... 为实现空间机械臂的灵活控制,需要在机械臂关节处增加扭矩传感器,而航天器发射阶段特有的高冲击和强振动等特点要求扭矩传感器具有高抗过载和容错能力。对扭矩传感器和空间机械臂关节输出法兰进行一体化设计是一种可行途径,它可实现空间机械臂的高集成度和轻量化的目标。结合空间机械臂关节输出法兰设计了一款扭矩传感器,对设计的传感器弹性体进行受力分析,建立了传感器扭转刚度和应变的解析模型,基于参数设计的方法对传感器结构进行优化;为提高传感器的容错能力,根据其结构特点采用双全桥电路冗余设计。实验表明,经过冗余设计,传感器线性度得到改善,轴向抗干扰能力得到提高,线性度为0.77%;重复性0.89%;滞后为0.95%,满足使用需求。 展开更多
关键词 扭矩传感器 空间机械臂 变形协调 冗余测量 实验标定
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紧凑型内嵌扭矩传感器机器人关节设计 被引量:5
13
作者 金力 王成军 +2 位作者 夏科睿 毛吉灿 陆芳 《科学技术与工程》 北大核心 2021年第24期10356-10361,共6页
内嵌扭矩传感器的紧凑型一体化关节可增加机器人的负载质量比,提高力控安全性,更适用于服务行业。通过对轻型协作机器人关节的研究,提出了机器人关节系统整体设计方案。基于关节设计参数,研究关节系统工况负载下的可靠性。对关节扭矩特... 内嵌扭矩传感器的紧凑型一体化关节可增加机器人的负载质量比,提高力控安全性,更适用于服务行业。通过对轻型协作机器人关节的研究,提出了机器人关节系统整体设计方案。基于关节设计参数,研究关节系统工况负载下的可靠性。对关节扭矩特性进行分析,设计了17型号关节扭矩传感器本体,并采用有限元仿真方法,验证了应变片安装位置的合理性。研制了放大与低通滤波电路系统,并对传感器进行实验分析标定,拟合扭矩电压特性曲线,得到线性度、灵敏度、迟滞和零漂参数。最后对研制的关节整机进行负载测试,并应用于五自由度碳纤维轻型机械臂系统。结果表明:紧凑型内嵌扭矩传感器机器人关节质量轻、负载能力高,扭矩传感器具有较高的精度和灵敏度。 展开更多
关键词 机器人关节 扭矩传感器 驱控一体化 静态标定 轻型机械臂
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基于SOC的轧制力矩遥测系统的研究 被引量:5
14
作者 吴伯农 徐康宁 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2009年第5期139-142,共4页
为测取轧制力矩,将电阻应变式扭矩传感器附加在传动轴上,随轴旋转,将传动轴上与轧制力矩成比例的应变信号转换为电信号——传感器输出信号。为实现传感器信号的智能调理,进而实现系统的即装即用,利用C1/R3、C2/R4及C3组成的抗射频干扰... 为测取轧制力矩,将电阻应变式扭矩传感器附加在传动轴上,随轴旋转,将传动轴上与轧制力矩成比例的应变信号转换为电信号——传感器输出信号。为实现传感器信号的智能调理,进而实现系统的即装即用,利用C1/R3、C2/R4及C3组成的抗射频干扰滤波器结合放大器AD623抑制、滤除电磁干扰信号;利用数字电位器X93156、AD623及CIP-51内核的混合信号处理器SOC,对传感器信号进行放大、实时修正、A/D变换、信号校准、生成串行的调制信号、调制载波、并最终转换为用于驱动红外LED的已调波信号。为将传动轴上的信号传送到地面,使一组红外LED沿传动轴圆周均布,均布角小于红外LED的散射角,从而使地面的信号接收处理系统可连续接收到与已调波对应的红外脉动光。信号接收处理系统,将接收到的脉动光解调/还原,从而实现了轧制力矩信息的红外遥测。 展开更多
关键词 SOC 扭矩测量 红外遥测 信号调理 系统校准
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制动式正弦法动态扭矩传感器校准装置设计 被引量:1
15
作者 金冉 朱永晓 +2 位作者 张旺 伍权 况现桃 《宇航计测技术》 CSCD 2023年第2期7-13,共7页
针对目前静态扭矩校准无法完全满足使用需求的问题,设计了一种制动式正弦法动态扭矩传感器校准装置,利用伺服电机、磁粉制动器等装置组成制动扭矩激励系统,用标准惯量盘作为负载,用圆光栅测量惯量盘扭摆的角加速度,将动态扭矩溯源至惯... 针对目前静态扭矩校准无法完全满足使用需求的问题,设计了一种制动式正弦法动态扭矩传感器校准装置,利用伺服电机、磁粉制动器等装置组成制动扭矩激励系统,用标准惯量盘作为负载,用圆光栅测量惯量盘扭摆的角加速度,将动态扭矩溯源至惯量和角加速度参数。通过建模和数值分析,阐述了校准装置的工作原理,利用研制的校准装置样机进行激励试验,试验结果证明了设计思路的可行性。 展开更多
关键词 动态扭矩 惯量 角加速度 校准
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装载机液力变矩器输出轴功率测试系统的研究 被引量:3
16
作者 刘玉芬 杨敬 《机械设计与制造》 北大核心 2022年第8期108-112,共5页
装载机传动轴的功率是评价其能耗特性的重要指标,为了测量某型轮式装载机液力变矩器输出轴的功率,本次研究采用应变式扭矩传感器和霍尔转速传感器分别测量输出轴的扭矩和转速。通过Catia建立并简化了输出轴各组成部分的三维模型,装配完... 装载机传动轴的功率是评价其能耗特性的重要指标,为了测量某型轮式装载机液力变矩器输出轴的功率,本次研究采用应变式扭矩传感器和霍尔转速传感器分别测量输出轴的扭矩和转速。通过Catia建立并简化了输出轴各组成部分的三维模型,装配完成后将模型导入到Ansys Workbench中进行静力学分析。通过对比分析三组不同约束条件下得到的输出轴的应力云图,初步确定应变片在输出轴上的粘贴位置。通过拉压机对扭矩传感器进行了标定,标定结果表明该扭矩测试系统工作稳定,线性度良好。将整套轴功率测试系统安装在轴上测点处,选取装载机的典型工况进行实车实验。实验结果表明设计的轴功率测试系统工作稳定,测量结果准确有效。 展开更多
关键词 应变片 液力变矩器 输出轴 轴功率 扭矩 转速 标定
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一种自补偿差动式扭矩传感器的研究 被引量:4
17
作者 赵浩 《计量学报》 CSCD 北大核心 2016年第4期394-397,共4页
设计了一种带补偿绕组的差动式扭矩传感器,将负载扭矩转化成传感器激磁绕组和输出绕组的角位移,励磁绕组建立脉振磁通,输出绕组采用差动方式连接,经过电磁耦合输出绕组会产生相应的感生电动势。根据磁路定理和安培环路定理推导了传感器... 设计了一种带补偿绕组的差动式扭矩传感器,将负载扭矩转化成传感器激磁绕组和输出绕组的角位移,励磁绕组建立脉振磁通,输出绕组采用差动方式连接,经过电磁耦合输出绕组会产生相应的感生电动势。根据磁路定理和安培环路定理推导了传感器的输出特性,并针对负载电阻对传感器输出特性造成畸变的原因进行了分析,且提出了相应的解决措施。最后采用扭转试验机对传感器进行了标定,实验结果表明传感器的灵敏度约为4.07mV/(N·m),重复性误差约为3.17%,非线性误差约为2.34%,迟滞误差约为0.55%。 展开更多
关键词 计量学 扭矩传感器 电磁感应 标定
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基于PLC的扭矩检定装置的设计与实现 被引量:4
18
作者 赵磊 唐虹 《测控技术》 CSCD 北大核心 2013年第10期129-132,共4页
由于目前国内扭矩检定装置工作效率低下,设计研发了一种适用于大中型企业并能自动加载扭矩的扭矩扳手检定装置。它采用专用扭矩传感器,以PLC作为中心控制单元,利用RS485与RS232的通信技术通过高速智能数据采集卡,对采样信号进行选择、... 由于目前国内扭矩检定装置工作效率低下,设计研发了一种适用于大中型企业并能自动加载扭矩的扭矩扳手检定装置。它采用专用扭矩传感器,以PLC作为中心控制单元,利用RS485与RS232的通信技术通过高速智能数据采集卡,对采样信号进行选择、过滤、跟踪及隔离等处理,在触摸屏上自动显示检定结果。经过测试表明,装置的测量精度可达到3‰,并能消除人为读数误差,大大提高了检定速度和准确度,具有良好的实用性。 展开更多
关键词 扭矩扳手 PLC 检定 采样信号 RS485
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应变式扭振校准装置技术
19
作者 常朔源 吴昊 +2 位作者 毛铮 吴承勇 孙嘉徽 《机电设备》 2023年第4期34-41,共8页
介绍新型应变式扭转振动校准技术,在广泛调研国内外扭振测量校准技术的研究现状及发展趋势的基础上,进行测量设备校准技术研究,提出新型应变式扭转振动测量校准方案,并给出测试结果,为进一步研究扭转振动校准技术提供参考。
关键词 扭转振动 扭矩 校准
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半导体应变片式高灵敏度力矩传感器静态标定
20
作者 刘晓东 刘琳琳 +2 位作者 张朦丹 杨小凡 孙航 《现代制造技术与装备》 2023年第9期122-124,共3页
半导体应变片式力矩传感器广泛应用于智能机器人、航空、机械装配与制造等多个领域。对实验室自主研制的半导体应变片式力矩传感器进行静态标定实验,在刚度分析的基础上确定了传感器静态性能参数指标,验证了高灵敏度力矩传感器结构设计... 半导体应变片式力矩传感器广泛应用于智能机器人、航空、机械装配与制造等多个领域。对实验室自主研制的半导体应变片式力矩传感器进行静态标定实验,在刚度分析的基础上确定了传感器静态性能参数指标,验证了高灵敏度力矩传感器结构设计的合理性与使用的可靠性。 展开更多
关键词 力矩传感器 静态标定 高灵敏度
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