基于图论的可控装载机构构型设计及其应用 被引量：9

1

作者 张林 蔡敢为 +2 位作者 朱凯君 李俊明 王小纯 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第4期488-493,502,共7页

基于图论相关理论对一种新型装载机工作装置进行了全面、系统的构型设计与研究。利用胚图插点法对九杆以内只含单铰转动副的平面闭环两自由度机构进行了构型综合,得到了51种拓扑图;根据可控装载机构拓扑结构要求、功能性要求、约束条件... 基于图论相关理论对一种新型装载机工作装置进行了全面、系统的构型设计与研究。利用胚图插点法对九杆以内只含单铰转动副的平面闭环两自由度机构进行了构型综合,得到了51种拓扑图;根据可控装载机构拓扑结构要求、功能性要求、约束条件要求以及拓扑结构最简原则对得到的拓扑图进行了拓扑综合,共筛选出了22种满足构型要求的拓扑图;再根据提出的机架存在条件、铲斗存在条件、动臂存在条件对得到的所有拓扑图进行了特定化;最后提出可控装载机构优选原则,对拓扑图特定化方案进行优选和具体化,获得了11种可控装载机构。通过样机研制验证了构型设计的合理性。 展开更多

关键词 装载机 工作装置 拓扑胚图 拓扑综合 可控装载机构

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机构拓扑学理论的基本思想与数学方法——从方法论角度回顾几种原创性理论与方法 被引量：8

2

作者 杨廷力 沈惠平 +1 位作者 刘安心 杭鲁滨 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第3期1-15,共15页

机构拓扑学的核心内容包括:基于非逻辑思维提出的基本概念(拓扑结构、运动特征等),由基本概念导出的机构拓扑学基本公式,以及由逻辑推理提出的拓扑综合方法。基本概念及其数学表示,是引入/建立机构拓扑学可运算数学方法的依据(对螺旋理... 机构拓扑学的核心内容包括:基于非逻辑思维提出的基本概念(拓扑结构、运动特征等),由基本概念导出的机构拓扑学基本公式,以及由逻辑推理提出的拓扑综合方法。基本概念及其数学表示,是引入/建立机构拓扑学可运算数学方法的依据(对螺旋理论与线性变换两种方法,是引入了线性运算方法;对位移子群方法,是建立了非线性符号运算方法;对方位特征集方法,是建立了线性符号运算方法);机构拓扑学的基本概念、基本公式和拓扑综合方法的主要特点具有对应性(由于螺旋理论与线性变换的线性运算与运动位置有关,又与定坐标系有关,结构综合得到瞬时机构,需进行非瞬时性判定;由于位移子群的非线性符号运算与运动位置无关,可得到非瞬时机构,但与定坐标系有关,且未能涵盖子流形机构;由于方位特征集的线性符号运算与运动位置无关,可得到非瞬时机构,又由于与定坐标系无关,得到机构存在的几何条件具有一般性)。总之,基于螺旋理论、线性变换与位移子群的三种方法都与定坐标系有关,属于代数学方法,而基于方位特征集的方法与定坐标系无关,属于内蕴几何学方法。因此,由非逻辑思维提出的基本概念及其数学表示是建立原创性机构拓扑学系统理论与方法的基石。 展开更多

关键词 机构拓扑学 拓扑结构 运动特征 基本方程 拓扑综合 机构组成原理

原文传递

商空间中半序结构的拓扑合成方法

3

作者 温宇轩 王加阳 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2019年第6期120-125,共6页

粒度转换是粒计算理论的重要内容之一。在总结讨论拓扑商空间的粒度转换的基础上,进一步讨论了半序结构的粒度转换,提出新的半序结构的拓扑合成方法。介绍了商空间理论中的粒度转换方法,引出半序空间的相关概念,主要提出了一种对多个半... 粒度转换是粒计算理论的重要内容之一。在总结讨论拓扑商空间的粒度转换的基础上,进一步讨论了半序结构的粒度转换,提出新的半序结构的拓扑合成方法。介绍了商空间理论中的粒度转换方法,引出半序空间的相关概念,主要提出了一种对多个半序空间进行合成的方法,并对合成后的结果进行了讨论,举例具体说明了该方法的使用步骤,说明了该方法的实用价值和意义。 展开更多

关键词 商空间 粒度转换 半序空间 拓扑合成

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避免瞬时运动2T1R并联机构的拓扑综合

4

作者 张帆 杨建国 李蓓智 《机械设计》 CSCD 北大核心 2010年第9期48-51,共4页

介绍了一类避免瞬时运动两转动一移动(2T1R)并联机构综合的详细过程。根据约束螺旋与运动螺旋之间的几何关系,找到了并联机构瞬时运动产生的拓扑规律,可以简便地判断并联机构的瞬时运动,并用于避免瞬时运动的并联机构综合。在3-RPS并联... 介绍了一类避免瞬时运动两转动一移动(2T1R)并联机构综合的详细过程。根据约束螺旋与运动螺旋之间的几何关系,找到了并联机构瞬时运动产生的拓扑规律,可以简便地判断并联机构的瞬时运动,并用于避免瞬时运动的并联机构综合。在3-RPS并联机构基础上,综合得到两种结构新颖、避免瞬时运动的两转动一移动并联机构。 展开更多

关键词 并联机构 瞬时运动 螺旋理论 拓扑综合

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应用超图理论实现有向基本割集矩阵 被引量：4

5

作者 黄汝激 《电子科学学刊》 CSCD 1992年第1期50-60,共11页

本文应用超图理论提出了从有向基本割集矩阵Q(?)的树路子阵Q(?)逐层判断其可实现性和综合出其对应有向图(G)的算法RFCMHGT。它的原理直观,计算复杂度为O(nl^2),(?)和l为Q(?)的行和列数。例2表明,Tutte条件不是Q(?)可实现的充分条件。

关键词 网络 拓扑综合 有向图 图论

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有向基本割集矩阵的超图综合法

6

作者 黄汝激 《北京科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1992年第2期185-193,共9页

本文应用超图理论提出了从有向基本割集矩阵Q_f的树路子阵Q_(fp)逐层判断其可实现性和综合出其对应有向图G的算法RFCMHGT。它的原理直观,计算复杂度为O(nl^2),μ和l为Q_(fp)的行和列数。例2表明:Tutte条件不是Q_f可实现的充分条件。

关键词 超图 有向图 网络 割集矩阵

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基于方位特征方程的3T-1R并联机构的拓扑结构综合 被引量：17

7

作者 杨廷力 刘安心 +1 位作者 沈惠平 杭鲁滨 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第21期54-64,共11页

以SCARA并联机器人的发展为背景,用提出的基于方位特征(POC)方程的并联机构结构综合方法,详述可实现三维平动和一维转动(3T-1R)的并联机构拓扑结构综合的完整过程,给出了13种拓扑结构类型(包括现有的3种SCARA并联机器人构型)及其分类,... 以SCARA并联机器人的发展为背景,用提出的基于方位特征(POC)方程的并联机构结构综合方法,详述可实现三维平动和一维转动(3T-1R)的并联机构拓扑结构综合的完整过程,给出了13种拓扑结构类型(包括现有的3种SCARA并联机器人构型)及其分类,从中还可进一步衍生出具有实用价值的新机型。基于POC方程的并联机构结构综合方法,每一步都有确定的公式或准则,思路清晰、操作方便。 展开更多

关键词 并联机构 三平移一转动输出 结构综合 方位特征 单开链 自由度

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用于前向网络的自适应模糊训练算法 被引量：3

8

作者 谢平 刘彬 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2001年第7期79-82,共4页

在对前向网络的学习机制和寻优机制进行研究的基础上 ,提出了一种自适应模糊加速训练算法 ,可在网络学习过程中 ,通过模糊推理 ,对网络拓扑结构、学习因子、惯性因子及激励函数进行自适应调整 ,实例验证表明该算法具有收敛速度快、不易... 在对前向网络的学习机制和寻优机制进行研究的基础上 ,提出了一种自适应模糊加速训练算法 ,可在网络学习过程中 ,通过模糊推理 ,对网络拓扑结构、学习因子、惯性因子及激励函数进行自适应调整 ,实例验证表明该算法具有收敛速度快、不易陷入局部极小、网络综合性能好等特点。 展开更多

关键词 人工智能 前向网络 自适应模糊训练算法

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一类1T2R并联机构拓扑结构综合及优选 被引量：1

9

作者 汪满新 李兰彬 +2 位作者 李正亮 刘海涛 黄田 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第20期2395-2402,共8页

研究了一类1T2R并联机构拓扑结构综合和优选。应用平面机构的组成原理和约束特性,将1T2R并联机构拓扑结构视为由一条串接一转动副的1T1R平面并联运动链和两条空间无约束主动支链组成。统筹考虑机构位姿能力恰当性、支链结构力学合理性... 研究了一类1T2R并联机构拓扑结构综合和优选。应用平面机构的组成原理和约束特性,将1T2R并联机构拓扑结构视为由一条串接一转动副的1T1R平面并联运动链和两条空间无约束主动支链组成。统筹考虑机构位姿能力恰当性、支链结构力学合理性、机器人模块可重构性、位置逆解简易性和动平台结构紧凑性等准则,完成1T2R并联机构拓扑结构优选及性能验证。在此基础上,提出一种可继承Tricept机器人优点的新型五自由度混联机器人模块,该模块具有与Tricept机器人完全相同的运动学性能,且绝大部分部件可与Tricept机器人互换。 展开更多

关键词 并联机构 拓扑综合和优选 混联机器人 概念设计

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含球面四杆闭链的球面并联机构拓扑型综合 被引量：1

10

作者 杨静远 刘艳芳 +1 位作者 许丽佳 杨随先 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2016年第6期17-20,共4页

基于球面四杆回路提出了含球面四杆闭链的球面并联机构拓扑型综合方法。将球面四杆回路与球面单开链(SOC)作为机构组成的基本单元,通过球面四杆回路与其它球面单开链的组合综合得到球面并联机构。给出了含球面四杆回路的基本单元形式和... 基于球面四杆回路提出了含球面四杆闭链的球面并联机构拓扑型综合方法。将球面四杆回路与球面单开链(SOC)作为机构组成的基本单元,通过球面四杆回路与其它球面单开链的组合综合得到球面并联机构。给出了含球面四杆回路的基本单元形式和完整的综合流程,得到了相关拓扑综合结果。 展开更多

关键词 并联球面机构 拓扑型综合 球面四杆回路 单开链 综合流程

原文传递

圆钢端面贴标机器人机构构型综合 被引量：1

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作者 张付祥 刘再 +1 位作者 李文忠 黄风山 《制造技术与机床》 北大核心 2018年第6期50-54,共5页

根据成捆圆钢端面贴标的工程应用场景,采用基于输出自由度和方位特征集的机器人拓扑结构综合方法,给出满足成捆圆钢端面贴标的机器人机构设计原则和步骤,根据贴标需求及输出自由度分析得到圆钢端面贴标机器人宜选用混联机构,其中3个移... 根据成捆圆钢端面贴标的工程应用场景,采用基于输出自由度和方位特征集的机器人拓扑结构综合方法,给出满足成捆圆钢端面贴标的机器人机构设计原则和步骤,根据贴标需求及输出自由度分析得到圆钢端面贴标机器人宜选用混联机构,其中3个移动自由度由并联机构实现,2个转动自由度由串联机构实现,根据方位特征集分析得到贴标混联机器人并联机构的拓扑结构,分析串联结构的构型设计出面向圆钢端面贴标应用的混联机器人构型。提出的面向特殊应用的混联机器人拓扑结构综合对于特定工业应用的机器人设计具有一定的实践意义。 展开更多

关键词 输出自由度 方位特征集 混联机构 并联机构 串联机构 拓扑结构分析

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单斜相Nb_(2)O_(5)纳米带的水热拓扑合成及光催化性能表征

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作者 蒋晓文 贺倩 温普红 《宝鸡文理学院学报（自然科学版）》 CAS 2021年第1期33-39,共7页

目的通过水热拓扑合成制备具有光催化活性并暴露特定晶面的Nb_(2)O_(5)纳米带。方法以Nb_(2)O_(5)和KCl为原料制备的一维KNb_(3)O_(8)带状粒子为前驱体,经过酸交换、水热拓扑结构转型得到暴露特定结晶面的单斜相五氧化二铌(M-Nb_(2)O_(... 目的通过水热拓扑合成制备具有光催化活性并暴露特定晶面的Nb_(2)O_(5)纳米带。方法以Nb_(2)O_(5)和KCl为原料制备的一维KNb_(3)O_(8)带状粒子为前驱体,经过酸交换、水热拓扑结构转型得到暴露特定结晶面的单斜相五氧化二铌(M-Nb_(2)O_(5))。用XRD,FE-SEM,TEM,SAED和EDX等分析手段对合成产物的结构、形貌以及化学组成进行表征。结果制备出与前躯体KNb_(3)O_(8)粒子形貌相同且主要暴露面为(001)面的单斜相Nb_(2)O_(5)带状晶体,其长度为2~8μm,宽度约为500 nm,厚度为50~70 nm。通过模拟阳光下分解水评估了单斜相Nb_(2)O_(5)纳米带作为光催化剂的光电化学性能,结果显示其产生的光电流密度及产氢量分别为30.9μA·cm^(-2)和461μmol·h^(-1)·g^(-1),是对照样品正交相Nb_(2)O_(5)粒子的3倍。说明单斜相Nb_(2)O_(5)纳米带具有良好的光电化学活性和较高的光电转换效率。结论单斜相Nb_(2)O_(5)纳米带晶在光催化剂和光伏纳米器件中具有潜在的应用价值。 展开更多

关键词 单斜相五氧化二铌纳米带 水热拓扑合成 光催化性能

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