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多胎内传感器智能轮胎开发平台设计与侧偏试验研究
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作者 陶亮 唐钰 +2 位作者 李元强 张大山 张小龙 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期245-255,共11页
轮胎侧偏角的辨识与调控是汽车稳定性控制的关键技术,基于轮胎接地特性来辨识估算轮胎侧偏角是一种新的方法。通过搭建面向胎内多传感器的智能轮胎开发平台,并开展侧偏试验分析基于接地信号的轮胎侧偏特征。首先明确智能轮胎开发平台的... 轮胎侧偏角的辨识与调控是汽车稳定性控制的关键技术,基于轮胎接地特性来辨识估算轮胎侧偏角是一种新的方法。通过搭建面向胎内多传感器的智能轮胎开发平台,并开展侧偏试验分析基于接地信号的轮胎侧偏特征。首先明确智能轮胎开发平台的功能及设计要求,搭建系统架构并进行硬件选型,其中胎内传感器包括3个三轴加速度计和3个压电薄膜传感器。其次开发了专用轮辋总成和基于美国NI cRIO的数据采集器,软件基于LabVIEW开发并实现了多通道数据同步和大数据流管控等。最后在Flat Trac台架上进行系统的轮胎侧偏试验。分析发现,在侧偏角达到±3°时加速度计(量程500g)均出现超量程现象,其信号频率主要集中在500~1000 Hz;轮胎中心平面位置加速度计250 Hz内的信号对侧偏角不敏感,但偏离轮胎中心平面其他位置的传感器信号敏感,特别是胎侧位置的径向加速度,其2个尖峰与侧偏角显著相关;轮胎中心平面位置的接地长度与垂直载荷、胎压相关,而与侧偏角无关,但偏离轮胎中心平面其他位置的接地长度对侧偏角敏感,并且垂直载荷越大、胎压越低则影响越明显。开发的智能轮胎开发平台为轮胎接地机理与轮胎侧偏角估算等研究提供了有效手段。 展开更多
关键词 智能轮胎 开发平台 集成设计 台架试验 轮胎侧偏
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基于各向异性超弹本构的轮胎侧偏分析
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作者 孙戬 陈云辉 张守京 《复合材料科学与工程》 CAS 北大核心 2023年第3期5-10,共6页
为了准确描述帘线-橡胶轮胎侧偏的力学特性,基于单向纤维增强连续介质力学,给出了一种可用于仿真分析轮胎侧偏的帘线-橡胶复合材料各向异性超弹性本构模型。该模型中应变能被解耦为橡胶基体应变能、帘线拉伸应变能和橡胶与帘线之间的角... 为了准确描述帘线-橡胶轮胎侧偏的力学特性,基于单向纤维增强连续介质力学,给出了一种可用于仿真分析轮胎侧偏的帘线-橡胶复合材料各向异性超弹性本构模型。该模型中应变能被解耦为橡胶基体应变能、帘线拉伸应变能和橡胶与帘线之间的角剪切应变能;结合实验数据标定了模型参数,将标定后的各向异性超弹本构模型用于轮胎接地和侧偏分析;为各向异性超弹性复合材料本构模型的开发以及高精度帘线-橡胶轮胎模型研发提供了重要的研究基础。 展开更多
关键词 帘线-橡胶 复合材料 超弹性 本构模型 轮胎侧偏
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全液压转向系统机液联合仿真及试验 被引量:34
3
作者 王同建 陈晋市 +3 位作者 赵锋 赵庆波 刘昕晖 袁华山 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期607-612,共6页
介绍了负荷传感全液压转向系统工作原理,基于AMESim和LMS Virtual.Lab Mo-tion软件建立了装载机全液压转向系统的联合仿真模型,并对转向系统转向过程的动态特性进行了仿真分析。仿真及试验结果表明:联合仿真模型准确可信,装载机转向多... 介绍了负荷传感全液压转向系统工作原理,基于AMESim和LMS Virtual.Lab Mo-tion软件建立了装载机全液压转向系统的联合仿真模型,并对转向系统转向过程的动态特性进行了仿真分析。仿真及试验结果表明:联合仿真模型准确可信,装载机转向多体动力学模型能够准确地模拟系统负载。通过仿真分析发现:轮胎侧偏刚度对转向系统压力振摆具有很大的影响,适当减小该值可以减小压力波动。 展开更多
关键词 流体传动与控制 全液压转向系统 负荷传感 机液联合仿真 轮胎侧偏刚度
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模型车轮胎侧偏刚度的参数辨识方法 被引量:18
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作者 李玲 马力 +3 位作者 牟宇 徐超 李文茹 施树明 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2016年第12期1508-1514,1466,共8页
鉴于高速转弯等极限工况下,采用实车实验法研究车辆的稳定性存在极大的危险性,采用模型车代替实车进行车辆稳定性实验。研究车辆的动力学特性,须先获取轮胎参数,特别是轮胎的侧偏刚度。本文中首先基于2自由度车辆模型,推导了轮胎侧偏刚... 鉴于高速转弯等极限工况下,采用实车实验法研究车辆的稳定性存在极大的危险性,采用模型车代替实车进行车辆稳定性实验。研究车辆的动力学特性,须先获取轮胎参数,特别是轮胎的侧偏刚度。本文中首先基于2自由度车辆模型,推导了轮胎侧偏刚度的参数辨识模型,并采用低速圆周实验法测定了轮胎线性区域的侧偏刚度。然后,根据测得的轮胎侧偏刚度,一方面通过计算前轮转角并和利用Ackermann转向几何学得到的前轮转角进行对比,直接验证了参数辨识法测定轮胎侧偏刚度的准确性;另一方面通过计算轮胎魔术公式系数,间接验证了参数辨识法测定轮胎侧偏刚度的准确性。 展开更多
关键词 2自由度车辆模型 侧偏刚度 参数辨识 Ackermann转向几何 轮胎魔术公式
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轮胎侧偏力学特性的胎压影响分析及预测 被引量:11
5
作者 卢荡 郭孔辉 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期915-920,共6页
利用平板式轮胎试验台进行了不同胎压及载荷下轮胎侧偏试验,辨识UniTire模型参数,分析侧向力和回正力矩特性参数与胎压变化的关系。提出预测胎压影响的试验方法,并据此构造胎压影响的预测模型,进而计算模型参数并实现另一胎压下轮胎侧... 利用平板式轮胎试验台进行了不同胎压及载荷下轮胎侧偏试验,辨识UniTire模型参数,分析侧向力和回正力矩特性参数与胎压变化的关系。提出预测胎压影响的试验方法,并据此构造胎压影响的预测模型,进而计算模型参数并实现另一胎压下轮胎侧偏特性预测。预测的侧偏侧向力及回正力矩精度都达到85%以上,验证了本文方法的有效性。 展开更多
关键词 车辆工程 胎压影响预测 轮胎试验 轮胎侧偏特性 Unitire模型
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电动汽车稳定性控制中的车体侧偏角观测器研究 被引量:6
6
作者 耿聪 堀洋一 青木良文 《河北工业大学学报》 CAS 2007年第1期13-18,共6页
采用轮毂电机独立驱动的电动汽车可采用直接横摆力矩控制(Direct Yaw-moment Control,DYC)等稳定性控制,而车体侧偏角(简称β角)是稳定性控制中的重要参数.直接测定车体侧偏角的传感器相当昂贵,所以需要从能够容易测得的参数来进行车体... 采用轮毂电机独立驱动的电动汽车可采用直接横摆力矩控制(Direct Yaw-moment Control,DYC)等稳定性控制,而车体侧偏角(简称β角)是稳定性控制中的重要参数.直接测定车体侧偏角的传感器相当昂贵,所以需要从能够容易测得的参数来进行车体侧偏角的推测.Hori研究室设计了一种用于β角推测的观测器,并充分考虑了车辆运行工况变化所引起的系统模型参数变化,进行了观测器鲁棒性设计以及轮胎侧偏刚度在线辨识,使观测器具备了足够的鲁棒性来克服大的模型误差影响,试验结果证明了该观测器的有效性. 展开更多
关键词 电动汽车 车辆稳定性控制 车体侧偏角 观测器 轮胎侧偏刚度
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全轮转向非线性重型车辆稳定性集成控制研究 被引量:11
7
作者 李韶华 张志达 周军魏 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2019年第9期148-156,共9页
建立了某三轴重型车辆的十自由度操纵稳定性非线性动力学模型,轮胎纵向力与侧向力采用非线性的刷子模型计算。考虑垂向载荷转移和车轮滑移率变化等对轮胎侧向力的影响,基于刷子模型对车辆参考模型的轮胎侧偏刚度进行逆向估计和动态实时... 建立了某三轴重型车辆的十自由度操纵稳定性非线性动力学模型,轮胎纵向力与侧向力采用非线性的刷子模型计算。考虑垂向载荷转移和车轮滑移率变化等对轮胎侧向力的影响,基于刷子模型对车辆参考模型的轮胎侧偏刚度进行逆向估计和动态实时修正。结合阿克曼原理和模糊PID控制技术,设计了一种主动比例转向控制(6WS)和直接横摆力矩控制(DYC)相结合的集成控制器(6WS+DYC),参考模型的横摆角速度名义值通过前轮转向和全轮转向横摆角速度相等时的临界速度确定。基于MATLAB/Simulink建立了车辆模型和6WS、DYC及6WS+DYC三种控制器,仿真了车辆高速转向和低附着路面转向两种极限工况下的响应,并对三种控制器的有效性进行了对比分析。研究结果表明,6WS控制可在一定程度内降低车辆的失稳程度,DYC控制和6WS+DYC控制均能保证车辆在极限工况下具有较好稳定性;6WS+DYC控制能够使车辆在两种转向工况下的质心侧偏角均接近于零,同时能够有效降低车辆横摆角速度、簧载质量侧倾角和车辆侧向加速度,其效果明显优于6WS控制和DYC控制。 展开更多
关键词 重型车辆 全轮转向 直接横摆力矩控制 集成控制 轮胎侧偏刚度动态修正
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大侧偏角下侧偏松弛长度特性的研究 被引量:5
8
作者 侯永平 胡于进 +1 位作者 李成刚 郭孔辉 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2001年第2期78-81,共4页
本文在稳态指数统一模型和一阶线性微分方程的基础上,研究了大侧偏角下动态过程中侧偏松弛长度的特性。侧偏松弛长度是由轮胎的侧向弹性决定的。在人侧偏角下,侧偏松弛长度不再是一个常数,而是随着侧向有效滑移率的改变而改变,而且它们... 本文在稳态指数统一模型和一阶线性微分方程的基础上,研究了大侧偏角下动态过程中侧偏松弛长度的特性。侧偏松弛长度是由轮胎的侧向弹性决定的。在人侧偏角下,侧偏松弛长度不再是一个常数,而是随着侧向有效滑移率的改变而改变,而且它们之间呈现非线性特性。深入了解侧偏松弛长度的特性对研究轮胎动态特性和建立轮胎动态模型具有重要的作用。 展开更多
关键词 轮胎 侧偏刚度 侧偏松弛长度 非稳态模型 大侧偏角 动态特性 汽车
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基于非线性二自由度模型的线控转向系统变角传动比设计 被引量:9
9
作者 商高高 张杰 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2018年第9期6-13,共8页
在分析不同附着系数路面轮胎侧向力和侧偏角关系基础上,对同一附着系数路面下轮胎侧偏角进行分区、侧偏曲线线性化,建立非线性二自由度车辆模型。基于横摆角速度增益一定设计理想角传动比。对基于非线性二自由度模型和线性二自由度模型... 在分析不同附着系数路面轮胎侧向力和侧偏角关系基础上,对同一附着系数路面下轮胎侧偏角进行分区、侧偏曲线线性化,建立非线性二自由度车辆模型。基于横摆角速度增益一定设计理想角传动比。对基于非线性二自由度模型和线性二自由度模型设计角传动比的车辆进行双移线仿真分析。仿真结果表明:在低附着系数路面,基于非线性二自由度模型设计的车辆方向盘转角和质心侧偏角减小,减少了驾驶员通过方向盘对车辆的修正次数,减轻了驾驶负担;横摆角速度和侧向加速度也相应减小,提高了车辆在低附着系数路面驾驶的稳定性。在高附着系数路面,基于两种不同模型设计角传动比的车辆,方向盘转角、车辆状态参数变化不大。 展开更多
关键词 线控转向 轮胎侧偏刚度 非线性 建模仿真
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采用双天线GPS/INS系统的汽车侧偏角和轮胎侧偏刚度估测法 被引量:6
10
作者 胡晓清 尚修香 《河北科技大学学报》 CAS 北大核心 2011年第1期92-97,共6页
介绍了测姿原理,分析了采用单天线GPS/INS组合测量方式的运动学卡尔曼滤波器在车辆侧倾和传感器发生漂移时存在的加速度偏差测量的延时问题,提出了直接测量车辆侧倾角和传感器漂移的双天线GPS/INS测量方法,并利用该测量方法对车辆和轮... 介绍了测姿原理,分析了采用单天线GPS/INS组合测量方式的运动学卡尔曼滤波器在车辆侧倾和传感器发生漂移时存在的加速度偏差测量的延时问题,提出了直接测量车辆侧倾角和传感器漂移的双天线GPS/INS测量方法,并利用该测量方法对车辆和轮胎的侧偏角以及轮胎的侧偏刚度进行了估测。测试结果表明:采用双天线GPS方法测量的侧偏角和侧偏刚度估测值与理论值能够较好地吻合,说明由于双天线GPS/INS系统直接测量车辆的行驶情况,提高了侧偏的估测精度,显示该项技术在未来汽车安全系统的应用中具有突出的优势。 展开更多
关键词 GPS/INS 汽车状态估测 车辆侧偏角 轮胎侧偏刚度 侧倾角
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基于转向/横摆纳什博弈的智能车辆路径跟踪协调控制
11
作者 汪洪波 周俊涛 +2 位作者 陈无畏 郑文杰 谢有浩 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期439-452,共14页
针对仅采用转向控制对车辆路径跟踪性能改善有限的问题,提出一种基于转向/横摆纳什博弈的智能车辆路径跟踪协调控制策略。首先,利用容积卡尔曼滤波算法进行轮胎侧向受力实时估计以实现侧偏刚度自修正;基于车辆单轨动力学模型,采用纳什... 针对仅采用转向控制对车辆路径跟踪性能改善有限的问题,提出一种基于转向/横摆纳什博弈的智能车辆路径跟踪协调控制策略。首先,利用容积卡尔曼滤波算法进行轮胎侧向受力实时估计以实现侧偏刚度自修正;基于车辆单轨动力学模型,采用纳什博弈算法系统建模,以描述转向与横摆力矩同时施加于被控车辆时的交互关系,并分别赋予两者以跟踪精度和横向稳定性为各自的控制目标;通过建立预测模型、设定代价函数以及求解纳什均衡等步骤,得到前轮转角和横摆力矩最优控制量。为合理应对不同的工况需求,基于β-ω相平面获取考虑纵向车速与路面附着系数影响的动态稳定包络边界,定义稳定裕度指标划分车辆状态稳定类别,并设计不同的控制模式;控制模式的选择及控制量大小的调节通过控制权重R自适应调整实现,横摆力矩控制则采用单轮差动制动完成。进行联合仿真和硬件在环试验,结果表明,纳什博弈较模型预测控制具有更佳的路径跟踪综合协调控制性能;控制策略中稳定性判别的考虑提升了差动制动的介入精准度;权重R的自适应调整则加强了控制量输出对工况变化的适应能力。 展开更多
关键词 路径跟踪 侧偏刚度修正 稳定判别 纳什博弈 协调控制
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轮胎的侧偏特性及其应用 被引量:2
12
作者 陈贤忠 《煤矿机械》 北大核心 2011年第1期198-200,共3页
轮胎的侧偏特性是轮胎机械特性的一个重要部分,直接影响着车辆的操纵稳定性,而影响轮胎侧偏特性的因素又有很多。从分析轮胎的侧偏现象入手,着重分析了轮胎的侧偏特性,找出了影响轮胎侧偏特性的因素,为开发新车型时合理选择轮胎提供了... 轮胎的侧偏特性是轮胎机械特性的一个重要部分,直接影响着车辆的操纵稳定性,而影响轮胎侧偏特性的因素又有很多。从分析轮胎的侧偏现象入手,着重分析了轮胎的侧偏特性,找出了影响轮胎侧偏特性的因素,为开发新车型时合理选择轮胎提供了理论依据。 展开更多
关键词 轮胎 侧偏现象 侧偏特性 侧偏刚度 回正力矩
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冰面和干燥路面上轮胎侧偏特性的试验研究 被引量:5
13
作者 彭旭东 孟祥恺 +2 位作者 郭孔辉 卢荡 谢友柏 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第7期24-28,共5页
采用自行研制开发的平台往复式轮胎力学静特性试验机,研究了两条规格和胶料性能相同但胎面花纹不同的子午线轮胎在干燥路面和冰面上的侧偏特性,并进行了对比分析。重点讨论了冰面温度、轮胎负荷、轮胎气压和胎面花纹等因素对侧偏特性的... 采用自行研制开发的平台往复式轮胎力学静特性试验机,研究了两条规格和胶料性能相同但胎面花纹不同的子午线轮胎在干燥路面和冰面上的侧偏特性,并进行了对比分析。重点讨论了冰面温度、轮胎负荷、轮胎气压和胎面花纹等因素对侧偏特性的影响规律。结果表明:低温冰面上轮胎的侧偏特性与干燥路面上的轮胎相似,但胎面花纹对冰面轮胎的侧偏特性产生更明显影响;在允许范围内适当降低气压有利于轮胎的操纵稳定性。 展开更多
关键词 干燥路面 冰面 轮胎 侧偏特性 试验机
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考虑轮胎非线性特性的分段线性化处理
14
作者 张文静 张丽萍 《汽车实用技术》 2023年第8期141-145,共5页
在四轮转向汽车操纵稳定性的研究中,难以直接利用线性控制理论来处理轮胎非线性模型。针对这一问题,论文提出了根据轮胎的侧偏特性建立轮胎分段线性化模型,利用MATLAB软件将分段线性后轮胎模型的侧偏特性与“魔术公式”轮胎模型的轮胎... 在四轮转向汽车操纵稳定性的研究中,难以直接利用线性控制理论来处理轮胎非线性模型。针对这一问题,论文提出了根据轮胎的侧偏特性建立轮胎分段线性化模型,利用MATLAB软件将分段线性后轮胎模型的侧偏特性与“魔术公式”轮胎模型的轮胎侧偏特性进行仿真对比。结果表明,分段线性化轮胎模型与“魔术公式”轮胎模型的侧偏特性曲线变化趋势一致,进而表明该模型可以通过线性处理简便得到轮胎侧偏刚度从而运用到四轮转向汽车操纵稳定性研究中。 展开更多
关键词 四轮转向 轮胎侧偏特性 轮胎非线性特性 分段线性化
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智能汽车纵横向整体反馈线性化控制 被引量:1
15
作者 高松 王玉琼 +3 位作者 王玉海 徐艺 周英超 王鹏伟 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第3期735-745,共11页
针对智能汽车纵横向耦合非线性导致的控制系统模型复杂度高以及轮胎侧偏刚度不确定性影响控制效果的问题,提出了一种基于轮胎侧偏刚度估计的纵横向整体反馈线性化控制方法。首先,建立智能汽车纵横向耦合动力学模型和轨迹跟踪偏差模型;其... 针对智能汽车纵横向耦合非线性导致的控制系统模型复杂度高以及轮胎侧偏刚度不确定性影响控制效果的问题,提出了一种基于轮胎侧偏刚度估计的纵横向整体反馈线性化控制方法。首先,建立智能汽车纵横向耦合动力学模型和轨迹跟踪偏差模型;其次,对车辆模型的线性化条件进行了判定,利用李雅普诺夫稳定性分析方法设计了可以保证系统稳定和跟踪误差渐近收敛的虚拟控制律;然后,对轮胎侧偏刚度进行了实时估计;最后,通过基于CarSim/Simulink的高速紧急双移线仿真实验,验证了本文提出的方法可使智能汽车在纵横向耦合工况行驶时具有良好的轨迹跟踪性能和稳定性。 展开更多
关键词 车辆工程 反馈线性化 虚拟控制律 纵横向耦合 轮胎侧偏刚度估计
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基于滑模的线控转向车辆横向稳定性分层控制 被引量:1
16
作者 万文斗 喻凡 陈俐 《传动技术》 2023年第1期3-12,共10页
为提升线控转向车辆的横向稳定性,针对线控转向系统提出了一种分层控制策略,其中上层控制包括轮胎侧偏刚度估计器和主动转向控制器,下层控制包括转向跟随控制器。当车辆以极小转向角稳定行驶时,上层控制将首先估计出前后轮胎侧偏刚度。... 为提升线控转向车辆的横向稳定性,针对线控转向系统提出了一种分层控制策略,其中上层控制包括轮胎侧偏刚度估计器和主动转向控制器,下层控制包括转向跟随控制器。当车辆以极小转向角稳定行驶时,上层控制将首先估计出前后轮胎侧偏刚度。而后在车辆转向行驶过程中,主动转向控制器将结合轮胎侧偏刚度估计值并根据二自由度车辆动力学模型,推导出与驾驶员输入前轮转角相对应的车辆稳态转向时的横摆角速度,将其作为期望横摆角速度,并实时对驾驶员输入前轮转角进行补偿以使车辆快速跟踪期望横摆角速度,补偿后的前轮转角将由转向跟随控制器控制电机以使前轮准确地跟踪。 展开更多
关键词 线控转向 主动转向 转向跟随 轮胎侧偏刚度估计
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含时变轮胎侧偏刚度的车辆质心侧偏角鲁棒估计 被引量:1
17
作者 陈建锋 吴强 +2 位作者 葛新元 汤传业 叶贻财 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2023年第8期1-7,共7页
车辆质心侧偏角是车辆主动安全控制的重要参考信息,难以直接测量。提出一种含时变轮胎侧偏刚度的车辆质心侧偏角鲁棒估计方法。利用一种车载传感器量测信号可靠性判别方法,滤除横摆率和侧向加速度中的不可靠量测值。设计一种基于侧向加... 车辆质心侧偏角是车辆主动安全控制的重要参考信息,难以直接测量。提出一种含时变轮胎侧偏刚度的车辆质心侧偏角鲁棒估计方法。利用一种车载传感器量测信号可靠性判别方法,滤除横摆率和侧向加速度中的不可靠量测值。设计一种基于侧向加速度信息的轮胎侧偏刚度计算方法,以解决非线性区域的时变轮胎侧偏刚度表征问题。利用容积卡尔曼滤波算法进行迭代,以获得鲁棒的车辆质心侧偏角。数值验证结果表明,所提出的车辆质心侧偏角估计方法在精度和鲁棒性方面具有较为明显的优势。 展开更多
关键词 车辆质心侧偏角 时变轮胎侧偏刚度 容积卡尔曼滤波 鲁棒性
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轮胎偏滚特性模型及其在飞机机轮摆振中的应用 被引量:1
18
作者 周进雄 诸德培 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第1期6-8,共3页
提出了一种二阶近似的轮胎偏滚力学特性模型。以该模型为基础,研究了轮胎偏滚刚度对飞机机轮摆振的影响。结果表明,轮胎偏滚刚度是影响飞机机轮摆振的重要参数。
关键词 轮胎 偏滚特性模型 偏滚刚度 机轮摆振 飞机
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车辆横摆转动惯量及轮胎侧偏刚度识别方法的研究 被引量:3
19
作者 白艳 管欣 《科学技术与工程》 北大核心 2015年第9期125-128,共4页
车辆参数辨识在汽车正逆向开发及控制器设计等方面是必要前提与技术难点。目前参数的获取主要有两种方法:通过仪器测量的方法和系统辨识技术。研究了一种能够识别横摆转动惯量及轮胎侧偏刚度的实验辨识方法。该方法通过汽车转向盘转角... 车辆参数辨识在汽车正逆向开发及控制器设计等方面是必要前提与技术难点。目前参数的获取主要有两种方法:通过仪器测量的方法和系统辨识技术。研究了一种能够识别横摆转动惯量及轮胎侧偏刚度的实验辨识方法。该方法通过汽车转向盘转角脉冲输入获得的实验数据,首先采用时域法辨识车辆横摆角速度对转向盘转角和侧向加速度对转向盘转角的传递函数,再通过非线性最小二乘法拟合传递函数中包含的横摆转动惯量和前后轮胎侧偏刚度,使所得频响特性和辨识所得频响特性误差最小,最后通过仿真验证该方法的理论可行性。所提的实验辨识获得横摆角速度和轮胎侧偏刚度参数的优点是无需特制或购买专用测量设备,尤其在实验条件受限情况下,更具有重要的工程实际意义。 展开更多
关键词 横摆转动惯量 轮胎侧偏刚度 系统辨识 二自由度车辆模型 非线性最小二乘法
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多轴车辆轮胎侧偏磨耗控制方法 被引量:2
20
作者 朱亚夫 丁宏刚 +1 位作者 张小江 李想 《机械设计与制造》 北大核心 2015年第9期85-88,共4页
针对多轴车辆轮胎磨损较为严重的特点,建立多轴车辆转向动力学模型。在考虑轮胎侧偏磨耗功率分析的基础上,在保证车辆质心侧偏角为零的前提条件下,以整车轮胎磨耗功率最小为目标,以车辆匀速行驶受力平衡为约束条件,利用拉格朗日乘子算... 针对多轴车辆轮胎磨损较为严重的特点,建立多轴车辆转向动力学模型。在考虑轮胎侧偏磨耗功率分析的基础上,在保证车辆质心侧偏角为零的前提条件下,以整车轮胎磨耗功率最小为目标,以车辆匀速行驶受力平衡为约束条件,利用拉格朗日乘子算法对多轴车辆各轮胎侧偏角进行优化,获得了多轴车辆在匀速转向行驶过程中各轴轮胎侧偏角和驱动力的函数关系式;得到轮胎侧偏磨耗最小条件下的轮胎侧偏角和驱动力的变化规律。分析结果表明:车辆同轴左右侧轮胎侧偏角相等时,轮胎侧偏磨耗功率最小;在轮胎侧偏磨耗功率最小的条件下,轮胎侧偏角、驱动力不仅与车辆质心位置、车轴分布、轮胎侧偏刚度结构有关,而且与车辆的行驶状态有关;控制方法简单易实现,可有效降低轮胎磨耗,降低车辆使用成本。 展开更多
关键词 多轴转向 动力学模型 轮胎侧偏磨耗
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