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考虑时变输出受限的机械臂自适应容错控制
被引量：
3
1
作者
朱一平
刘加朋
+1 位作者
于金鹏
于海生
《控制工程》
CSCD
北大核心
2023年第4期673-679,共7页
针对机械臂执行器失效故障,提出了一种基于障碍李雅普诺夫函数的有限时间模糊自适应容错控制方法。该控制方法引入自适应技术用于估计执行器的失效程度,补偿执行器故障带来的损失,保证了控制器的控制效果,并采用模糊逻辑系统使得控制律...
针对机械臂执行器失效故障,提出了一种基于障碍李雅普诺夫函数的有限时间模糊自适应容错控制方法。该控制方法引入自适应技术用于估计执行器的失效程度,补偿执行器故障带来的损失,保证了控制器的控制效果,并采用模糊逻辑系统使得控制律中无须模型参数,从而增加了控制系统的适用性。该控制方法能够保证闭环系统的所有信号和状态是有限时间有界,关节位置的跟踪误差收敛到原点的一个小邻域内,在机械臂运行过程中不违反时变约束要求。最后,将所提控制方法应用于二自由度刚性机械臂,仿真结果验证了所提控制方法的有效性。
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关键词
模糊自适应控制
容错控制
有限时间控制
机械臂
时变输出受限
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职称材料
基于时变输出约束的机器人遥操作有限时间控制方法
被引量：
4
2
作者
李陇南
黄攀峰
马志强
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2022年第1期19-34,44,共17页
受操作时间窗口和工作空间的限制,空间遥操作任务需要在有限时间内完成,同时确保末端执行器满足物理约束。此外,时延和外部扰动使不确定遥操作系统的稳定性和控制性能受到严重影响。为此,本文提出了一种基于时变输出约束的机器人遥操作...
受操作时间窗口和工作空间的限制,空间遥操作任务需要在有限时间内完成,同时确保末端执行器满足物理约束。此外,时延和外部扰动使不确定遥操作系统的稳定性和控制性能受到严重影响。为此,本文提出了一种基于时变输出约束的机器人遥操作有限时间控制方法。首先,利用积分障碍李雅普诺夫函数处理操作空间的时变约束问题,实用有限时间李雅普诺夫稳定定理保证了系统的快速稳定性。然后,利用神经网络估计环境力以及消解模型不确定性带来的影响,利用鲁棒项补偿神经网络的估计偏差和消解未知外部扰动的影响。最后,在Matlab/Simulink环境下同其他算法进行仿真对比,并在地面实验平台上验证了该算法,理论仿真和实验结果表明该方法进一步提高了误差收敛速率和收敛精度,且系统的输出不会超出预先设定的时变边界。
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关键词
空间遥操作
积分障碍李雅普诺夫函数
有限时间
时变输出约束
神经网络
原文传递
具有未建模动态和输出约束的耦合系统的分散自适应控制
被引量：
1
3
作者
张天平
王敏
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2018年第12期2113-2121,共9页
针对一类具有输入、状态未建模动态和非线性输入的耦合系统,提出一种自适应神经网络控制方案.利用径向基函数神经网络逼近未知非线性连续函数;引入动态信号和正则化信号处理状态及输入未建模动态;通过引入非线性映射,将具有时变输出约...
针对一类具有输入、状态未建模动态和非线性输入的耦合系统,提出一种自适应神经网络控制方案.利用径向基函数神经网络逼近未知非线性连续函数;引入动态信号和正则化信号处理状态及输入未建模动态;通过引入非线性映射,将具有时变输出约束的严格反馈系统化为不含约束的严格反馈系统.最后,通过理论分析验证闭环系统中所有信号是半全局一致最终有界的,仿真结果进一步验证了所提出控制方案的有效性.
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关键词
耦合系统
时变输出约束
非线性输入
未建模动态
非线性映射
原文传递
题名
考虑时变输出受限的机械臂自适应容错控制
被引量：
3
1
作者
朱一平
刘加朋
于金鹏
于海生
机构
青岛大学自动化学院
出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2023年第4期673-679,共7页
基金
国家重点研发计划资助项目(2017YFB1303503)
国家自然科学基金资助项目(61973179)
+1 种基金
泰山学者工程专项经费资助项目(TSQN20161026)
青岛市重点研发专项资助项目(21-1-2-6-nsh)。
文摘
针对机械臂执行器失效故障,提出了一种基于障碍李雅普诺夫函数的有限时间模糊自适应容错控制方法。该控制方法引入自适应技术用于估计执行器的失效程度,补偿执行器故障带来的损失,保证了控制器的控制效果,并采用模糊逻辑系统使得控制律中无须模型参数,从而增加了控制系统的适用性。该控制方法能够保证闭环系统的所有信号和状态是有限时间有界,关节位置的跟踪误差收敛到原点的一个小邻域内,在机械臂运行过程中不违反时变约束要求。最后,将所提控制方法应用于二自由度刚性机械臂,仿真结果验证了所提控制方法的有效性。
关键词
模糊自适应控制
容错控制
有限时间控制
机械臂
时变输出受限
Keywords
Fuzzy
adaptive
control
fault-tolerant
control
finite-
time
control
manipulator
time
-
varying
output
constraint
分类号
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
下载PDF
职称材料
题名
基于时变输出约束的机器人遥操作有限时间控制方法
被引量：
4
2
作者
李陇南
黄攀峰
马志强
机构
西北工业大学航天飞行动力学技术重点实验室
西北工业大学智能机器人研究中心
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2022年第1期19-34,44,共17页
基金
国家自然科学基金(61725303)。
文摘
受操作时间窗口和工作空间的限制,空间遥操作任务需要在有限时间内完成,同时确保末端执行器满足物理约束。此外,时延和外部扰动使不确定遥操作系统的稳定性和控制性能受到严重影响。为此,本文提出了一种基于时变输出约束的机器人遥操作有限时间控制方法。首先,利用积分障碍李雅普诺夫函数处理操作空间的时变约束问题,实用有限时间李雅普诺夫稳定定理保证了系统的快速稳定性。然后,利用神经网络估计环境力以及消解模型不确定性带来的影响,利用鲁棒项补偿神经网络的估计偏差和消解未知外部扰动的影响。最后,在Matlab/Simulink环境下同其他算法进行仿真对比,并在地面实验平台上验证了该算法,理论仿真和实验结果表明该方法进一步提高了误差收敛速率和收敛精度,且系统的输出不会超出预先设定的时变边界。
关键词
空间遥操作
积分障碍李雅普诺夫函数
有限时间
时变输出约束
神经网络
Keywords
space
teleoperation
integral
barrier
Lyapunov
function(IBLF)
finite-
time
time
-
varying
output
constraint
neural
network
分类号
V448.2 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
原文传递
题名
具有未建模动态和输出约束的耦合系统的分散自适应控制
被引量：
1
3
作者
张天平
王敏
机构
扬州大学信息工程学院
出处
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2018年第12期2113-2121,共9页
基金
国家自然科学基金项目(61573307)
扬州大学高端人才支持计划项目(2016)
文摘
针对一类具有输入、状态未建模动态和非线性输入的耦合系统,提出一种自适应神经网络控制方案.利用径向基函数神经网络逼近未知非线性连续函数;引入动态信号和正则化信号处理状态及输入未建模动态;通过引入非线性映射,将具有时变输出约束的严格反馈系统化为不含约束的严格反馈系统.最后,通过理论分析验证闭环系统中所有信号是半全局一致最终有界的,仿真结果进一步验证了所提出控制方案的有效性.
关键词
耦合系统
时变输出约束
非线性输入
未建模动态
非线性映射
Keywords
interconnected
Systems
time
-
varying
output
constraint
input
nonlinearity
unmodeled
dynamics
nonlinear
mapping
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
考虑时变输出受限的机械臂自适应容错控制
朱一平
刘加朋
于金鹏
于海生
《控制工程》
CSCD
北大核心
2023
3
下载PDF
职称材料
2
基于时变输出约束的机器人遥操作有限时间控制方法
李陇南
黄攀峰
马志强
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2022
4
原文传递
3
具有未建模动态和输出约束的耦合系统的分散自适应控制
张天平
王敏
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2018
1
原文传递
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统计分析
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