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二阶不确定离散系统的时变滑模面变结构控制 被引量：4
1
作者 张克勤 苏宏业 +1 位作者 庄开宇 褚健 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第4期416-420,共5页
针对一类二阶不确定离散系统 ,利用离散变结构控制系统所具有的滑动模态区 ,提出了一种具有强鲁棒性的时变滑模面离散变结构控制方法 .通过旋转和平移初始滑模面得到了一个时变的滑模面 ,并证明了在此滑模面条件下滑动模态的存在性 .给... 针对一类二阶不确定离散系统 ,利用离散变结构控制系统所具有的滑动模态区 ,提出了一种具有强鲁棒性的时变滑模面离散变结构控制方法 .通过旋转和平移初始滑模面得到了一个时变的滑模面 ,并证明了在此滑模面条件下滑动模态的存在性 .给出了滑模面旋转和平移的具体过程 ,同时由于滑动模态区的宽度固定 ,可定量地确定出滑模面在各个采样时刻的变化量 .该控制方法使得闭环系统在任意的系统初始状态都处于滑动模态区内 ,然后通过结合旋转和平移滑模面的方法 ,使随后任何时刻的系统状态都处于滑动模态区内 .消除了传统变结构控制方法具有的趋近模态运动 ,提高了系统的鲁棒性能 .最后给出了一个数值仿真算例 。 展开更多
关键词 二阶不确定离散系统 滑模变结构控制 时变滑模面 滑动模态区 模态运动 离散变结构控制
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考虑导弹视场约束及落点姿态的协同制导律设计 被引量：1
2
作者 王澍瀚 崔颢 +1 位作者 徐琰珂 郭正玉 《航空兵器》 CSCD 北大核心 2023年第5期17-24,共8页
针对空空导弹协同攻击过程中视场受限的问题,提出一种带有视场角和弹着点姿态约束的协同制导律。在二维平面内建立导弹与机动目标的交战几何模型后,进行制导律的设计。首先,基于时变滑模面,设计视线法向的制导律,选取积分障碍李雅普诺... 针对空空导弹协同攻击过程中视场受限的问题,提出一种带有视场角和弹着点姿态约束的协同制导律。在二维平面内建立导弹与机动目标的交战几何模型后,进行制导律的设计。首先,基于时变滑模面,设计视线法向的制导律,选取积分障碍李雅普诺夫函数,保证导弹在攻击过程始终稳定地跟踪目标,且导弹能以期望的落角攻击目标,选取积分障碍李雅普诺夫函数证明制导律收敛;其次,在对攻击剩余时间进行估计的基础上,设计具有时间约束的制导律,保证导弹在预设时间命中目标。最后,在三种假设情景中进行仿真,验证了制导律的可行性。 展开更多
关键词 协同制导 视场约束 时变滑模面 李雅普诺夫函数 时间约束 制导律 空空导弹
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光刻机主从滑模同步控制系统设计 被引量：2
3
作者 武志鹏 陈兴林 王英红 《电光与控制》 北大核心 2011年第11期84-87,共4页
针对光刻机掩模台与工件台的运动同步性问题,采用主从控制结构,设计了滑模同步控制系统。直线电机和音圈电机构成粗动-精动双执行器结构以保证音圈电机不会达到位移饱和。在常规PID控制系统基础上增加了掩模台精动滑模同步控制器。根据... 针对光刻机掩模台与工件台的运动同步性问题,采用主从控制结构,设计了滑模同步控制系统。直线电机和音圈电机构成粗动-精动双执行器结构以保证音圈电机不会达到位移饱和。在常规PID控制系统基础上增加了掩模台精动滑模同步控制器。根据扫描周期内掩模台和工件台的运动特点设计了时变滑模面,在同步性要求很高的曝光扫描时间段内逐渐增大时变滑模面中耦合项的系数,从而增强了同步控制的作用。滑模同步控制系统在保证原有系统跟踪精度和动态性能的前提下有效地减小了扫描时间段内的同步偏差。仿真结果表明,曝光扫描阶段内同步偏差明显减小。相对于传统PID主从同步控制方法,同步偏差的移动平均差减小18.2%,移动标准差减小61.5%,可以保证光刻机的曝光效果。 展开更多
关键词 同步控制 时变滑模面 主从控制 光刻机
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未知扰动下双起升桥吊时变滑模同步控制
4
作者 朱鑫磊 徐为民 +2 位作者 尤智腾 许贤先 胡强 《控制工程》 CSCD 北大核心 2023年第2期352-360,共9页
为实现双起升桥吊系统在未知扰动下的同步控制,提出了一种基于变增益扩张状态观测器的时变滑模控制方案。首先,基于耦合误差设计了一种新的时变滑模面,可有效消除趋近阶段,确保初始状态系统的全局鲁棒性;其次,改进的超螺旋算法有效抑制... 为实现双起升桥吊系统在未知扰动下的同步控制,提出了一种基于变增益扩张状态观测器的时变滑模控制方案。首先,基于耦合误差设计了一种新的时变滑模面,可有效消除趋近阶段,确保初始状态系统的全局鲁棒性;其次,改进的超螺旋算法有效抑制控制器中的抖振现象;然后,变增益扩张状态观测器的设计是为了估计补偿系统中存在的非匹配干扰,有效增强了控制器的鲁棒性;此外,李雅普诺夫理论用于证明受控系统的稳定性。最后,通过仿真验证了所设计的控制器可以有效实现双起升桥吊系统的同步控制。 展开更多
关键词 同步控制 双起升桥吊 时变滑模面 超螺旋算法 变增益扩张状态观测器
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具有非线性时变滑模面的变结构控制系统设计 被引量：3
5
作者 李光 艾志浩 林国英 《计算技术与自动化》 2007年第4期9-11,21,共4页
以二阶系统为研究对象,提出一种具有非线性连续时变滑模面的变结构控制器设计方法。用该方法设计的变结构控制系统,系统的初始状态位于滑模面上,通过滑模面斜率的连续变化,能消除系统状态变量到达滑模面的过程,极大地提高对参数摄动和... 以二阶系统为研究对象,提出一种具有非线性连续时变滑模面的变结构控制器设计方法。用该方法设计的变结构控制系统,系统的初始状态位于滑模面上,通过滑模面斜率的连续变化,能消除系统状态变量到达滑模面的过程,极大地提高对参数摄动和外部干扰的鲁棒性,应用Lyapunov法证明时变滑模面的存在,计算机仿真结果证明该方法的正确性。 展开更多
关键词 变结构控制 非线性时变滑模面 二阶系统
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自适应时变Terminal滑模控制研究 被引量：2
6
作者 黄国勇 胡吉晨 +2 位作者 吴建德 范玉刚 王晓东 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2013年第1期222-225,共4页
针对Terminal滑模控制到达阶段鲁棒性不强的问题,提出了时变Terminal滑模控制方法。分析Terminal滑模面的设计参数对系统性能的影响,提出一种非线性时变Terminal滑模面的设计方法。为了消除多输入多输出(MIMO)非线性系统的不确定,构建... 针对Terminal滑模控制到达阶段鲁棒性不强的问题,提出了时变Terminal滑模控制方法。分析Terminal滑模面的设计参数对系统性能的影响,提出一种非线性时变Terminal滑模面的设计方法。为了消除多输入多输出(MIMO)非线性系统的不确定,构建动态干扰观测器系统,根据干扰观测误差在线调节参数,从而在线逼近外部干扰,证明了逼近误差一致最终有界。采用倒立摆系统进行仿真验证,提出的自适应时变Terminal滑模控制方法比传统的PID控制镇定时间缩短80%,且无超调。仿真结果表明,所提方法可以用于MIMO非线性系统的控制。 展开更多
关键词 时变滑模面 干扰观测系统 TERMINAL滑模控制 有限时间内收敛
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机器人力控制器的鲁棒性设计及其在装配作业中的应用 被引量：1
7
作者 戴铁成 蔡鹤皋 吴林 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1993年第3期322-328,共7页
当机器人与外界环境发生接触时,接触刚度等不确定性因素对机器人力控制系统的稳定性有很大影响。为了解决这个问题,本文根据变结构控制理论设计了一个机器人力控制器,并提出了一种旋转滑动平面的自适应算法,以加快系统状态的收敛速度和... 当机器人与外界环境发生接触时,接触刚度等不确定性因素对机器人力控制系统的稳定性有很大影响。为了解决这个问题,本文根据变结构控制理论设计了一个机器人力控制器,并提出了一种旋转滑动平面的自适应算法,以加快系统状态的收敛速度和保证收敛过程的鲁棒性。装配实验结果表明,利用本文的方法所设计的机器人力控制器对接触刚度的变化具有很好的鲁棒性。 展开更多
关键词 机器人 鲁棒性 装配作业 控制器 力
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具有时变开关平面的机器人滑动模式控制
8
作者 戴铁成 吴林 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1992年第5期83-89,共7页
为了使机器人力控制系统对接触刚度和载荷变化等不确定性因素具有鲁棒性,本文计论了滑动模式控制在机器人中的应用问题,提出了一种选择滑动开关平面的自适应算法,以加快系统轨迹的收敛速度,同时采用了近似的连续控制律来解决系统的高频... 为了使机器人力控制系统对接触刚度和载荷变化等不确定性因素具有鲁棒性,本文计论了滑动模式控制在机器人中的应用问题,提出了一种选择滑动开关平面的自适应算法,以加快系统轨迹的收敛速度,同时采用了近似的连续控制律来解决系统的高频震颤问题。实验表明,利用所提出的方法设计的机器人力控制器对接触刚度的变化具有很好的鲁棒性。 展开更多
关键词 滑动模式 时变开关平面 机器人
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基于模糊时变滑模的永磁同步电机调速系统设计
9
作者 李旭阳 黎晓曦 +1 位作者 朱其新 朱永红 《机床与液压》 北大核心 2024年第7期98-104,共7页
针对永磁同步电机突然加入负载时存在的转速波动和不稳定问题,提出一种基于积分时变滑模面和新型模糊增益趋近律的滑模调速方法。采用积分时变滑模面,在传统积分滑模面中加入一个时变项,借此提升系统的响应速度。改进传统的指数趋近律,... 针对永磁同步电机突然加入负载时存在的转速波动和不稳定问题,提出一种基于积分时变滑模面和新型模糊增益趋近律的滑模调速方法。采用积分时变滑模面,在传统积分滑模面中加入一个时变项,借此提升系统的响应速度。改进传统的指数趋近律,加入非线性函数来削弱系统的抖振,同时根据不同的系统状态用模糊算法整定趋近律增益参数,着重于提升趋近速度和系统抗扰动能力。最后,使用李雅普诺夫稳定性判据证明了该控制系统的稳定性。在MATLAB/Simulink环境下将此控制策略与传统滑模控制策略进行对比,仿真结果表明:采用此控制方法的系统响应速度更快、抑制系统扰动和抖振的能力更强,具备更好的综合性能。 展开更多
关键词 永磁同步电机 矢量控制 积分时变滑模面 模糊算法 调速系统
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