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题名基于VI-SLAM的四旋翼自主飞行与三维稠密重构
被引量：7
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作者
林辉灿
吕强
卫恒
王阳
梁冰
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机构
陆军装甲兵学院兵器与控制系
[
江西理工大学信息工程学院
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出处
《光学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第7期215-222,共8页
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基金
国家自然科学基金(61663014)
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文摘
提出全自主的微型飞行器,使用板载传感器实现三维的同时定位与稠密重构。在ORB-SLAM系统的基础上,基于扩展卡尔曼滤波器实现了视觉-惯导的传感器融合,提高了系统的稳健性和精度以满足微型飞行器自主飞行的要求。由于ORB-SLAM系统创建的稀疏的特征地图不能用于微型飞行器的避障和导航,使用双目摄像机提出了改进的构建地图的方法,由稀疏特征点地图扩展为稠密的八叉树地图。通过EuRoC数据集进行评估,可以验证本文算法较基于关键帧的视觉-惯导算法平均精度提升了1倍。将本文算法应用于所搭建的四旋翼自主飞行平台,仅依靠板载传感器和处理器,实现了全自主飞行与稠密地图构建,验证了本文算法的有效性和稳健性。
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关键词
机器视觉
同时定位与地图构建
传感器融合
微型飞行器
三维稠密重构
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Keywords
machine vision
simultaneous localization and mapping
sensor fusion
micro aerial vehicle
three-dimensional dense reconstruction
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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