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基于改进遗传算法的并联机器人分拣路径优化 被引量：20
1
作者 张好剑 苏婷婷 +2 位作者 吴少泓 郑军 王云宽 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第10期93-99,共7页
通过分析包装流水线的生产流程,针对复杂的多约束条件下的Delta并联机器人分拣动态变化的多目标问题,提出了分节拍的基于改进遗传算法的并联机器人分拣拾取路径优化方法.经过分析分拣策略,把实际问题转换为类似旅行商问题(TSP),并结合... 通过分析包装流水线的生产流程,针对复杂的多约束条件下的Delta并联机器人分拣动态变化的多目标问题,提出了分节拍的基于改进遗传算法的并联机器人分拣拾取路径优化方法.经过分析分拣策略,把实际问题转换为类似旅行商问题(TSP),并结合其工艺的特殊性提出一种改进遗传算法;引入分节拍的处理思想,通过将约束条件变成一种染色体裂变和合并操作结合的遗传算子,对每个节拍内的分拣路径进行优化.试验结果表明,该方法与传统方法相比能够有效缩短分拣行程,平均提高效率14.76%. 展开更多
关键词 分拣路径 分节拍 路径规划 改进遗传算法 旅行商问题 并联机器人
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