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基于三阶超螺旋滑模观测器算法的机器人力矩估计方法
被引量：
2
1
作者
从永正
程盈盈
胡正
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第7期1208-1215,共8页
本文研究了六自由度(6-DOF)机器人关节力矩估计问题.为了提高机器人关节力矩估计精度,本文设计了一种三阶超螺旋滑模关节力矩观测器.在对观测器系统进行稳定性分析时,本文设计了一种新的Lyapunov函数证明了观测器闭环系统的稳定性.与已...
本文研究了六自由度(6-DOF)机器人关节力矩估计问题.为了提高机器人关节力矩估计精度,本文设计了一种三阶超螺旋滑模关节力矩观测器.在对观测器系统进行稳定性分析时,本文设计了一种新的Lyapunov函数证明了观测器闭环系统的稳定性.与已有的机器人力矩观测器结果不同,该力矩观测器仅以机器人关节角度作为观测器输入信号,减少了对机器人系统信息的依赖.最后,以6-DOF工业机器人为对象,开展实验验证.实验结果表明,与传统线性力矩观测器相比,本文提出的滑模力矩观测器估计误差小,验证理论的正确性.
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关键词
六自由度机器人
三阶超螺旋滑模观测器
有限时间收敛
力矩估计
下载PDF
职称材料
题名
基于三阶超螺旋滑模观测器算法的机器人力矩估计方法
被引量：
2
1
作者
从永正
程盈盈
胡正
机构
合肥工业大学电气与自动化工程学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第7期1208-1215,共8页
基金
国家自然科学基金项目(62073113,62003122)
安徽省自然科学基金项目(2008085UD03)资助。
文摘
本文研究了六自由度(6-DOF)机器人关节力矩估计问题.为了提高机器人关节力矩估计精度,本文设计了一种三阶超螺旋滑模关节力矩观测器.在对观测器系统进行稳定性分析时,本文设计了一种新的Lyapunov函数证明了观测器闭环系统的稳定性.与已有的机器人力矩观测器结果不同,该力矩观测器仅以机器人关节角度作为观测器输入信号,减少了对机器人系统信息的依赖.最后,以6-DOF工业机器人为对象,开展实验验证.实验结果表明,与传统线性力矩观测器相比,本文提出的滑模力矩观测器估计误差小,验证理论的正确性.
关键词
六自由度机器人
三阶超螺旋滑模观测器
有限时间收敛
力矩估计
Keywords
6-DOF
robots
third
-
order
super
-
twisting
sliding mode
observer
finite-time
convergence
torque
estimation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于三阶超螺旋滑模观测器算法的机器人力矩估计方法
从永正
程盈盈
胡正
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
2
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职称材料
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