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计及新能源波动与相关性的配电网最大供电能力调度方法 被引量:25
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作者 白浩 袁智勇 +3 位作者 周长城 潘姝慧 叶琳浩 蔡建逸 《电力系统保护与控制》 CSCD 北大核心 2021年第8期66-73,共8页
配电网中分布式电源的出力由于波动具有不确定性与相关性,会对配电网的调度方案产生深远影响。为了研究新能源出力的波动对配电网在最大供电能力下调度方案的影响,采用数据驱动技术构建了新能源出力不确定集。随后构建了考虑新能源出力... 配电网中分布式电源的出力由于波动具有不确定性与相关性,会对配电网的调度方案产生深远影响。为了研究新能源出力的波动对配电网在最大供电能力下调度方案的影响,采用数据驱动技术构建了新能源出力不确定集。随后构建了考虑新能源出力最差情况下的配电网双层鲁棒优化调度模型。下层模型以发电成本最低为目标,使得调度结果具有较好的经济性。上层模型考虑新能源出力不确定性最差情况,使得调度结果具有较强的鲁棒性。通过KKT条件将双层模型简化为单层,并以重复潮流法进行迭代,最终得到计及新能源波动的配电网最大供电能力调度方法。通过仿真验证了该算法的有效性与经济性,并得到了提高配电网最大供电能力的运行策略。 展开更多
关键词 新能源 鲁棒分析 不确定性 数据驱动 双层优化调度
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考虑PMU量测信息的配电网运行状态分析方法 被引量:16
2
作者 康宁 张颖 +3 位作者 任桂田 张烜墉 张黎元 孔祥玉 《电力系统及其自动化学报》 CSCD 北大核心 2020年第2期92-97,共6页
同步相量量测单元PMU(phasor measurement unit)在配电网中的推广使用有效提升了电网系统的可观性。首先提出了一种考虑PMU信息的配电网运行状态分析方法,该方法在数据采集与监控SCADA(supervisory control and data acquisition)系统... 同步相量量测单元PMU(phasor measurement unit)在配电网中的推广使用有效提升了电网系统的可观性。首先提出了一种考虑PMU信息的配电网运行状态分析方法,该方法在数据采集与监控SCADA(supervisory control and data acquisition)系统数据更新时,将SCADA和PMU等不同量测时间尺度的混合数据进行状态估计;之后通过PMU数据进行状态估计更新,直至新的SCADA数据到来,开始新的混合数据状态估计。目标函数由估计值与量测值之间残差指数的加权和组成,降低了不良数据对估计结果的影响,并通过抗残差加权减少由于量测坏数据引起的运行状态波动。最后通过IEEE 123节点的算例分析,验证了所提方法具有较好的运行状态分析效果和有较高的时效性。 展开更多
关键词 同步相量量测单元 配电网 运行状态 鲁棒分析 数据融合
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基于稳健冲压工艺的门内板回弹补偿 被引量:16
3
作者 刘丽娟 《锻压技术》 CAS CSCD 北大核心 2019年第1期53-60,共8页
回弹是冲压件普遍存在的问题,很大程度上影响着冲压件的尺寸精度。以某车型前门内板零件为例,研究了冲压件的回弹补偿问题。首先根据门内板产品造型特性,设计了稳健的冲压工艺方案;然后利用Autoform软件对回弹进行模拟预测,制定了预回... 回弹是冲压件普遍存在的问题,很大程度上影响着冲压件的尺寸精度。以某车型前门内板零件为例,研究了冲压件的回弹补偿问题。首先根据门内板产品造型特性,设计了稳健的冲压工艺方案;然后利用Autoform软件对回弹进行模拟预测,制定了预回弹补偿方案;最后跟踪实际零件的尺寸情况,对全工序件进行扫描,并结合GOM软件分析实际与理论尺寸的偏差原因,制定了后回弹补偿方案,补偿后零件尺寸基本达标。结果表明,基于稳健的冲压工艺方案,对模面进行预补偿和后补偿,能稳定、有效地控制零件的回弹,为门内板类冲压件的回弹补偿提供一个参考思路。 展开更多
关键词 门内板 冲压成形 回弹补偿 稳健性分析 GOM
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基于帧间运动的视频分割 被引量:3
4
作者 白雪生 金国英 +1 位作者 徐光祐 史元春 《清华大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第1期76-79,共4页
视频分割是视频结构化和检索的重要技术 ,目前主要通过镜头分割得到。但许多应用需要对镜头根据摄像机运动作分割 ,现有技术不能满足应用实时需要。提出了一种对P帧运动向量稳健分析计算帧间运动并进行分割的方法。与传统光流法、M估计... 视频分割是视频结构化和检索的重要技术 ,目前主要通过镜头分割得到。但许多应用需要对镜头根据摄像机运动作分割 ,现有技术不能满足应用实时需要。提出了一种对P帧运动向量稳健分析计算帧间运动并进行分割的方法。与传统光流法、M估计法比较 ,该算法只在压缩域上进行 ,不需迭代 ,具较强实时性。文中阐述了方法的基本思想、理论依据与实现 ,实验表明 展开更多
关键词 视频分割 帧间运动模型 帧间位移向量 稳健分析 视频结构化 视频检索 图像分割
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基于极大代数的离港航班优化调度 被引量:8
5
作者 华克强 蔡毓峰 高峥 《中国民航学院学报》 2005年第3期1-5,共5页
改变以往采用的排队论和线性规划等方法,用极大代数理论研究了航班调度优化问题,将进离港系统的非线性转化为极大代数意义下的线性,结合离散事件动态系统理论(DES)的摄动分析法、鲁棒分析法,论证了不同机型排列对系统性能的影响。运用... 改变以往采用的排队论和线性规划等方法,用极大代数理论研究了航班调度优化问题,将进离港系统的非线性转化为极大代数意义下的线性,结合离散事件动态系统理论(DES)的摄动分析法、鲁棒分析法,论证了不同机型排列对系统性能的影响。运用这一方法,实现了对机型排列的寻优,为科学的航班调度提供了定量的参考。 展开更多
关键词 极大代数 离散事件系统 摄动分析法 鲁棒分析法 航班调度
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汽车侧围外板回弹补偿及尺寸精度控制 被引量:6
6
作者 王妤 王哲 +2 位作者 张雄飞 李凯 刘帅 《汽车工艺与材料》 2022年第2期1-7,共7页
为提高汽车侧围外板成形质量及其尺寸精度,以某车型侧围外板为研究对象,通过冲压工艺稳健性分析,在前期准确模拟评估回弹量,以保证CAE分析结果的可靠性和稳定性;采用优化后的补偿策略进行全工序回弹补偿,有效控制汽车侧围外板回弹;最终... 为提高汽车侧围外板成形质量及其尺寸精度,以某车型侧围外板为研究对象,通过冲压工艺稳健性分析,在前期准确模拟评估回弹量,以保证CAE分析结果的可靠性和稳定性;采用优化后的补偿策略进行全工序回弹补偿,有效控制汽车侧围外板回弹;最终通过实际生产验证了尺寸精度控制方法的有效性,提高制件成形质量和尺寸精度,减少了后期因回弹造成的模具调试工作量,缩短开发周期。 展开更多
关键词 汽车侧围 稳健性分析 全工序回弹补偿 尺寸精度控制
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扩展卡尔曼滤波参数辨识下永磁同步电机模型预测转矩控制 被引量:3
7
作者 李洪凤 徐浩博 徐越 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第9期19-30,共12页
为了提高模型预测转矩控制的稳态性能,提出一种空间矢量脉宽调制(SVPWM)策略下的无差拍模型预测转矩控制。针对定子电阻与电感对无差拍算法控制效果的重要影响,使用扩展卡尔曼滤波器对模型中的定子电阻、电感参数同时进行在线辨识,以提... 为了提高模型预测转矩控制的稳态性能,提出一种空间矢量脉宽调制(SVPWM)策略下的无差拍模型预测转矩控制。针对定子电阻与电感对无差拍算法控制效果的重要影响,使用扩展卡尔曼滤波器对模型中的定子电阻、电感参数同时进行在线辨识,以提升算法的参数鲁棒性。首先,对电磁转矩和定子磁链幅值使用无差拍控制,解出两相旋转坐标系下的参考电压矢量,并送入SVPWM进行调制,从而有效抑制了转矩脉动;然后,推导出定子电阻与电感出现不可抗力误差时,dq轴输出电压存在严重偏离理想值的问题;最后,使用扩展卡尔曼滤波器对模型中的电感和电阻参数同时进行在线辨识,并将辨识结果实时反馈至模型中。通过仿真和实验将所提算法的稳态性能、动态性能及参数鲁棒性进行了对比分析,从而证实了所提算法的优越性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 模型预测转矩控制 无差拍控制 扩展卡尔曼滤波 空间矢量脉宽调制 鲁棒性分析
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基于多线性组合效用函数的智能服务组合选择
8
作者 闫勇 张新卫 王诗佳 《运筹与管理》 CSCD 北大核心 2024年第5期132-139,共8页
在进行智能服务开发时,企业往往面临从服务集合选择部分服务进行开发的问题。考虑智能服务结果的不确定性,以及决策者偏好信息和服务所需资源信息的不准确性,提出一种基于多线性组合效用函数的智能服务组合选择方法。首先,针对智能服务... 在进行智能服务开发时,企业往往面临从服务集合选择部分服务进行开发的问题。考虑智能服务结果的不确定性,以及决策者偏好信息和服务所需资源信息的不准确性,提出一种基于多线性组合效用函数的智能服务组合选择方法。首先,针对智能服务结果的不确定性,利用多线性组合效用函数构建组合选择目标函数,并在考虑服务之间资源交互的基础上,建立混合整数规划模型并求解最优化服务组合。然后,考虑决策者偏好、智能服务效用评定信息及所需资源信息不准确情形,进行鲁棒分析,将最优组合出现的频率及各个服务被选择的频率作为最终选择的重要参考。最后,以某重卡企业智能服务组合选择问题为例,验证了方法的可行性与有效性。 展开更多
关键词 智能服务 多线性组合效用函数 组合选择 鲁棒分析 组合决策分析
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基于UAV摄影测量技术的开采沉陷全盆地建模和求参 被引量:5
9
作者 李昱昊 安士凯 +2 位作者 周大伟 詹少奇 高银贵 《煤矿安全》 CAS 北大核心 2022年第2期179-186,共8页
以内蒙古唐家会矿区为研究对象,获取该地区2020年8月与2021年3月无人机摄影影像数据,并制作生成DEM,将2期DEM数据相减获取该地区下沉盆地,用BP神经网络算法作去噪处理,并对比不同去噪方法的去噪效果;利用全盆地下沉数据,融合模拟退火算... 以内蒙古唐家会矿区为研究对象,获取该地区2020年8月与2021年3月无人机摄影影像数据,并制作生成DEM,将2期DEM数据相减获取该地区下沉盆地,用BP神经网络算法作去噪处理,并对比不同去噪方法的去噪效果;利用全盆地下沉数据,融合模拟退火算法(SA)与概率积分参数反演方法,求出该下沉盆地下沉系数与主要影响角正切;利用该参数模拟下沉盆地,计算出测量中误差为589 mm,占最大下沉值8.1%;最后对参数作抗差分析,在测量中误差占(1%~10%)最大下沉值时,求参结果可靠。结果表明:BP神经网络算法能够有效去除盆地内噪点,提高下沉盆地的精度,基于SA和矿区全盆地数据能够有效求取概率积分参数,弥补无人机精度不高带来的影响。 展开更多
关键词 无人机摄影测量技术 点云去噪 模拟退火算法 全盆地求参 抗差分析
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产出不确定下易逝品限量预售鲁棒策略分析 被引量:1
10
作者 孙彩虹 李振 于辉 《系统科学与数学》 CSCD 北大核心 2023年第4期898-913,共16页
限量预售是融合供需对接而成的复合型销售模式,正受到企业上市易逝品的青睐.在产出不确定环境下,基于易逝品随机产出因子部分信息,构建生产商在正常销售前引入限量预售的两阶段鲁棒报童模型,在鲁棒决策下探讨了预售策略.研究表明:限量... 限量预售是融合供需对接而成的复合型销售模式,正受到企业上市易逝品的青睐.在产出不确定环境下,基于易逝品随机产出因子部分信息,构建生产商在正常销售前引入限量预售的两阶段鲁棒报童模型,在鲁棒决策下探讨了预售策略.研究表明:限量预售既能纾解产出不确定风险导致的供需矛盾,又能减小该风险对期望利润带来的冲击;限量预售模式选择的阈值条件由易逝品随机产出因子变异系数,两阶段销售价格及需求影响因子共同权衡确定.同时,发现鲁棒最优预售量及其影响因素并提供了策略建议. 展开更多
关键词 限量预售 易逝品 产出不确定 鲁棒分析
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基于Gibbs抽样的贝叶斯稳健ARMA模型研究 被引量:4
11
作者 朱慧明 邓迎春 《经济数学》 北大核心 2009年第2期82-90,共9页
针对ARMA模型建模过程中模型识别和参数估计易受观测值异常点影响问题,构建了同时考虑加性异常点和更新性异常点的ARMA模型.运用基于Gibbs抽样的Markov Chain Monte Carlo贝叶斯方法,估计稳健ARMA模型参数,同步确定观测值中异常点的位置... 针对ARMA模型建模过程中模型识别和参数估计易受观测值异常点影响问题,构建了同时考虑加性异常点和更新性异常点的ARMA模型.运用基于Gibbs抽样的Markov Chain Monte Carlo贝叶斯方法,估计稳健ARMA模型参数,同步确定观测值中异常点的位置,辨别异常点类型.并利用我国人口自然增长数据进行仿真分析,研究结果表明:贝叶斯方法能够有效地识别ARMA序列的异常点. 展开更多
关键词 ARMA模型 异常点 贝叶斯估计 GIBBS抽样 稳健分析
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图形变形法在固体火箭发动机设计优化中的应用 被引量:4
12
作者 欧海英 张为华 李晓斌 《推进技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第4期289-291,301,共4页
采用图形变形法分析了固体火箭发动机设计优化模型中各设计变量对目标函数和约束的影响程度,探索了可行设计空间,通过显示优化结果点附近设计空间形态定性分析了优化结果鲁棒性。结果表明,图形变形法处理固体火箭发动机设计优化多变量... 采用图形变形法分析了固体火箭发动机设计优化模型中各设计变量对目标函数和约束的影响程度,探索了可行设计空间,通过显示优化结果点附近设计空间形态定性分析了优化结果鲁棒性。结果表明,图形变形法处理固体火箭发动机设计优化多变量分析及显示问题简单、直观,易于工程应用。 展开更多
关键词 固体火箭发动机 最优设计 鲁棒性分析 可视化 图形变形法
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东昆仑东段水系沉积物测量数据处理中因子分析法的应用研究 被引量:4
13
作者 耿国帅 张德会 +2 位作者 杨帆 张晶 湛龙 《金属矿山》 CAS 北大核心 2020年第4期105-117,共13页
因子分析是一种多元统计分析方法,已广泛应用于地球化学数据处理中。其计算基础是相关系数矩阵(或协方差矩阵),易受特异值影响,加之地球化学数据是成分数据,其闭合效应会影响数据的相关系数矩阵。因此,在进行因子分析前须对数据进行变换... 因子分析是一种多元统计分析方法,已广泛应用于地球化学数据处理中。其计算基础是相关系数矩阵(或协方差矩阵),易受特异值影响,加之地球化学数据是成分数据,其闭合效应会影响数据的相关系数矩阵。因此,在进行因子分析前须对数据进行变换,以获得准确的结果。以东昆仑东段水系沉积物地球化学测量数据为例,分别对原始数据、Log变换后数据及ILR变换后数据进行常规因子分析和稳健因子分析,旨在优选一种在地球化学数据处理中效果较好的因子分析方法,明确东昆仑东段的主攻矿种,并进一步圈定找矿靶区。研究表明:对ILR变换后的数据进行稳健因子分析发现,各主因子与各成因类型矿床对应性最好。利用其因子得分异常圈定了找矿靶区7处,靶区内已发现了4处大型以上的金矿床和多处中型金、铁和多金属矿床,通过进一步工作,在靶区内新发现了一些找矿线索,已发现的矿床(点)与靶区的异常规模还不相称,进一步开展工作的潜力巨大。 展开更多
关键词 因子分析 成分数据 ILR变换 稳健统计 找矿靶区圈定 东昆仑东段
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分布式异构集群系统PI编队跟踪控制
14
作者 唐凯 章伟 +1 位作者 王为科 胡陟 《电子科技》 2023年第1期21-27,共7页
同构集群系统因其组成个体的单一性而存在功能上的局限性。异构集群系统的个体组成具有多样性,因此可以扩展同构集群系统的功能。针对异构集群系统的编队跟踪控制问题,文中基于领导者-跟随者模型,在有向通信拓扑结构下设计了一种分布式P... 同构集群系统因其组成个体的单一性而存在功能上的局限性。异构集群系统的个体组成具有多样性,因此可以扩展同构集群系统的功能。针对异构集群系统的编队跟踪控制问题,文中基于领导者-跟随者模型,在有向通信拓扑结构下设计了一种分布式PI编队跟踪控制协议。设计了期望的时变编队队形,跟随者在跟踪领导者的同时可保持期望的编队队形,使系统中的所有智能体均能够达到期望位置。考虑到真实系统会受到外部未知有界扰动和一些不确定因素的影响,因此基于李雅普诺夫稳定性理论给出了保证系统跟踪误差一致有界的充分条件,并进行了鲁棒性分析。根据设计的控制协议及控制条件进行了仿真验证,结果表明所设计的PI编队跟踪控制策略能够有效解决异构集群系统的编队跟踪控制问题。 展开更多
关键词 PI控制 异构集群系统 编队跟踪控制 有向拓扑 外部扰动 稳定性理论 误差有界 鲁棒性分析
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基于输出反馈的集群系统双边编队控制
15
作者 唐凯 章伟 +1 位作者 胡陟 王为科 《电子科技》 2023年第5期41-46,共6页
集群系统是由局部之间有信息交互的多个智能体所组成的特定系统。实际应用中智能体部分状态检测较为困难,且智能体间可以是互相合作也可以是互相竞争的关系。文中在有符号网络拓扑结构下设计了一种基于输出反馈的分布式集群系统双边对... 集群系统是由局部之间有信息交互的多个智能体所组成的特定系统。实际应用中智能体部分状态检测较为困难,且智能体间可以是互相合作也可以是互相竞争的关系。文中在有符号网络拓扑结构下设计了一种基于输出反馈的分布式集群系统双边对抗编队控制协议,此策略以相邻智能体间的输出状态作为反馈信息,无需依赖通信拓扑结构的全局信息。考虑到真实系统会受到外部扰动影响,基于李雅普诺夫稳定性理论给出了控制协议能够保证系统误差最终一致有界的充分条件,并对协议进行鲁棒性分析,给出了误差最终一致收敛的残差集。根据设计的控制协议及编队条件进行模拟仿真,验证了协议的有效性,并得到了不同初始范围下系统达到稳定的时间对比。 展开更多
关键词 输出反馈 对抗编队 集群系统 外部扰动 有符号拓扑 稳定性理论 误差有界 鲁棒性分析
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静不稳定导弹控制系统设计 被引量:3
16
作者 李世雄 韩昕锋 《战术导弹技术》 北大核心 2016年第3期89-95,共7页
以静不稳定导弹为研究对象,给出了一种三回路过载控制方法。基于最优控制理论,采用三回路过载控制方法对俯仰通道控制系统进行了设计,得出了经典三回路最优控制方案,并对十种可能的三回路控制方案进行了参数摄动30%时的鲁棒性分析和控... 以静不稳定导弹为研究对象,给出了一种三回路过载控制方法。基于最优控制理论,采用三回路过载控制方法对俯仰通道控制系统进行了设计,得出了经典三回路最优控制方案,并对十种可能的三回路控制方案进行了参数摄动30%时的鲁棒性分析和控制效果比较,结果表明经典三回路过载控制能更好的控制静不稳定导弹。 展开更多
关键词 静不稳定 三回路过载控制 鲁棒分析
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基于与头相关传递函数的神经网络声源定位方法研究 被引量:2
17
作者 马浩 周琳 +1 位作者 胡红梅 吴镇扬 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第9期2058-2062,共5页
机器定位要求对声源方位建立简便高效的判断模式。根据与头相关传递函数(HRTF)和方位之间的紧密联系,该文研究基于HRTF的神经网络定位方法,利用前馈神经网络来模拟HRTF和方位的对应关系,从中提取出方位信息并进行多种形式编码,然后提出... 机器定位要求对声源方位建立简便高效的判断模式。根据与头相关传递函数(HRTF)和方位之间的紧密联系,该文研究基于HRTF的神经网络定位方法,利用前馈神经网络来模拟HRTF和方位的对应关系,从中提取出方位信息并进行多种形式编码,然后提出一种有效的加权估计方法识别方位。仿真表明该方法对方位识别的精确度较高,网络简洁更具泛化性。最后并通过鲁棒性分析给出定位结果的验证和说明。 展开更多
关键词 声源定位 与头相关传递函数 神经网络 加权估计 鲁棒性分析
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SASDN时滞不确定性分析的顶层设计 被引量:2
18
作者 葛磊蛟 马滕肖 +2 位作者 陈文广 白星振 张帅 《电力工程技术》 2020年第3期51-57,共7页
智能配电网态势感知(SASDN)是配电网稳定运行和精准调度的基础,具有广阔的应用前景。然而,SASDN面临通信延时、科学计算耗时、不同子站系统响应时长不一等引起的一系列时滞不确定性问题,无法满足智能配电网精准调度的要求,限制了其应用... 智能配电网态势感知(SASDN)是配电网稳定运行和精准调度的基础,具有广阔的应用前景。然而,SASDN面临通信延时、科学计算耗时、不同子站系统响应时长不一等引起的一系列时滞不确定性问题,无法满足智能配电网精准调度的要求,限制了其应用范围。为此,从技术层面对SASDN的时滞不确定问题进行了分析和阐述。首先,阐述了配电网态势感知以及时滞电力系统的不确定性研究方法;其次,分析了SASDN时滞不确定性产生的机理和影响;最后,构建了SASDN时滞不确定性研究的总体架构,以期为后续研究工作提供借鉴。 展开更多
关键词 智能配电网 态势感知 时滞不确定性 机理分析 鲁棒性分析 灵敏性分析
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包含异常数据的居民出行稳健回归分析 被引量:2
19
作者 王谷 过秀成 《武汉理工大学学报(交通科学与工程版)》 2011年第3期509-511,共3页
采用稳健回归方法克服了最小二乘估计受异常样本点影响较大的弊病,该方法通过对不同的点施加不同的权重减少"异常点"作用,并据此建立加权的最小二乘估计,反复迭代以改进权重系数,直至权重系数之改变小于一定的允许误差,得到... 采用稳健回归方法克服了最小二乘估计受异常样本点影响较大的弊病,该方法通过对不同的点施加不同的权重减少"异常点"作用,并据此建立加权的最小二乘估计,反复迭代以改进权重系数,直至权重系数之改变小于一定的允许误差,得到模型参数更加贴近实际值.案例研究表明,用稳健回归方法建立的数学模型避免了少数异常值干扰的影响,更加真实地反映了居民出行发生的变化趋势. 展开更多
关键词 居民出行 交通生成模型 稳健分析 异常数据 迭代最小二乘法
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考虑众筹溢出效应的“众筹+正式销售”鲁棒备货模型 被引量:1
20
作者 孙彩虹 唐飞 于辉 《系统科学与数学》 CSCD 北大核心 2022年第4期886-901,共16页
众筹是基于互联网平台发展起来的新型融资模式,众筹阶段的成功有助于产品正式销售,具有宣传,测试市场等溢出效应.考虑产品众筹溢出效应的特征,刻画和研究了“众筹+正式销售”的两阶段模式下众筹需求不确定的鲁棒备货策略,备货量要同时... 众筹是基于互联网平台发展起来的新型融资模式,众筹阶段的成功有助于产品正式销售,具有宣传,测试市场等溢出效应.考虑产品众筹溢出效应的特征,刻画和研究了“众筹+正式销售”的两阶段模式下众筹需求不确定的鲁棒备货策略,备货量要同时满足众筹阶段和正式销售的市场需求.论文不仅给出了溢出效应下最优两阶段鲁棒备货策略,且建立了最优备货的选择条件,发现:当众筹成功率较高,众筹阶段市场需求均值大,方差小,新产品成本低时,最优鲁棒备货策略受到众筹溢出效应的线性影响,企业备货需要考虑溢出因素;反之,企业备货时主要考虑正式销售阶段的供求关系. 展开更多
关键词 众筹 溢出效应 正式销售 鲁棒分析
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