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题名改进蚁群算法的变电站群机器人路径规划研究
被引量：8
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作者
彭凡彬
杨俊杰
叶波
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机构
上海电力学院自动化工程学院
上海电力学院电子与信息工程学院
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出处
《仪表技术》
2018年第3期9-13,35,共6页
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文摘
群机器人提高了单个机器人的工作效率,同时群机器人协作路径规划是保障机器人之间能够安全运行的前提,对此提出了一种基于改进蚁群算法的路径规划研究,是在蚁群搜索路径时产生个别蚂蚁开辟没走过的道路,采用分块式的格局让机器人在变电站巡检更少的触碰,利用改进蚁群算法在变电站中规划一条总路径最短的有效路径。所提出改进的蚁群算法提高了传统蚁群算法的搜索能力,明显改变了传统算法的局部性调整,而且在搜索过程中体现改进蚁群算法对机器人路径规划的有效性。
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关键词
群机器人
协作
路径规划
改进蚁群算法
分块式
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Keywords
the group robots
collaboration
path planning
improved ant colony algorithm
block type
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一种面向群组机器人搜索任务的改进粒子群算法
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作者
康亮
徐杨
尹丽华
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机构
上海第二工业大学工程训练与创新教育中心
上海第二工业大学计算机与信息工程学院
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出处
《中国科技论文》
CAS
北大核心
2023年第11期1244-1249,共6页
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基金
中国高校产学研创新基金资助项目(2021ZYA03008)。
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文摘
针对群组机器人搜索时难以得到全部全局信息的问题,提出邻域粒子对粒子群优化(particle swarm optimization,PSO)算法进行改进。对于机器人组群中的粒子,设定了机器人的速度限制,根据任务的解决程度,可以弹性改变机器人粒子的前进速度。为实现在实际环境中使用PSO算法,将粒子的拓扑空间替换为搜索空间,使得群组机器人可以应用改进后的PSO算法完成既定的搜索任务。设计了一套含有8个指标的算法评价体系,通过100次的3种不同类型搜索任务求解,对比不同的算法和指标,实验结果证明了提出的PSO算法在群组机器人搜索任务中的适用性和有效性。
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关键词
群组机器人
粒子群优化(PSO)算法
搜索任务
邻域粒子
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Keywords
group robots
particle swarm optimization(PSO)algorithm
searching task
neighborhood particle
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名煤矿井下群机器人高效任务分配算法
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作者
吴文臻
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机构
煤炭科学技术研究院有限公司
煤炭资源高效开采与洁净利用国家重点实验室
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出处
《工矿自动化》
CSCD
北大核心
2023年第8期60-69,共10页
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基金
国家重点研发计划资助项目(2021YFB3201905)。
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文摘
松散型合作群机器人系统在现阶段煤矿辅助机器人作业中具有广泛应用前景。但松散型合作群机器人系统的任务分配过程未向划分过程进行反馈,导致任务划分与分配过程高效性与合理性不足。针对该问题,提出一种基于改进型鲁宾斯坦协商策略的煤矿井下群机器人高效任务分配算法。根据群机器人系统任务划分与分配过程的多方博弈特点,将鲁宾斯坦协商策略由双方博弈向多方共同博弈方向延伸,提出多方协商博弈的“出价-讨价-还价”规则。从机器人个体执行能力与任务执行情况差异的角度出发,提出基于机器人个体单位时间任务完成量的折扣因子计算方法,以及基于各分配周期任务执行情况的任务完成状态反馈参数模型,以实现任务的动态划分与分配。通过3组机器人合作执行煤矿矿区的整体监测任务,对算法性能开展实验验证,结果表明:(1)算法3(采用改进型鲁宾斯坦协商策略)的任务划分与分配效率较算法1(将每组无人机数量与运行速度乘积的比例直接作为3组无人机任务划分与分配的标准)、算法2(使用多方共同协商的鲁宾斯坦协商策略,但不考虑任务完成状态反馈参数)分别提升了30.10%,18.29%。(2)基于算法3的3组无人机执行任务的平均最大时间差为42 s,较算法1、算法2分别优化了77.66%,65.29%,这是由于算法3通过引入任务完成状态反馈参数,及时对任务参与方的任务执行过程进行评估,将任务的分配和执行过程向任务的划分阶段进行反馈,使任务的划分与分配更加准确。
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关键词
煤矿井下群机器人
松散型合作群机器人
鲁宾斯坦协商策略
任务划分与分配
折扣因子
状态反馈
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Keywords
coal mine underground group robots
loose cooperative group robots
Rubinstein negotiation strategy
task division and assignment
discount factor
state feedback
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分类号
TD67
[矿业工程—矿山机电]
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题名QQ群在本科毕业设计环节的功能作用与实践
被引量：1
- 4
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作者
安坤
孟江
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机构
中北大学仪器科学与动态测量重点实验室
中北大学机械与动力工程学院
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出处
《科技视界》
2014年第31期143-144,共2页
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文摘
分析了本科毕业设计环节的特点,阐明了QQ群在毕业设计的基本功能,结合QQ群机器人技术,实现毕业指导的拟人化交流,针对毕业设计的规范文档格式等,进行关键词查询和答疑,快速、及时的解决学生可能碰到的问题。经过几个月摸索和实践,所编制的开题报告撰写帮助插件,初步实现了QQ群机器人在开题报告撰写方面的自动答疑,为培养本科人才正确、规范的完成开题报告奠定了坚实的基础。
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关键词
毕业设计
QQ群机器人
开题报告
人才培养
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Keywords
Graduation project
QQ group robot
Project proposal
Personnel training
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分类号
TP317
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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题名一种基于光照变化补偿的颜色识别方法
被引量：1
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作者
潘浩
杨宜民
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机构
广东工业大学自动化学院
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出处
《计算机与现代化》
2012年第4期201-204,222,共5页
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文摘
针对RoboCup中型组足球机器人比赛中光照变化会使颜色发生色彩漂移,影响颜色识别的准确性问题,提出一种基于光照变化补偿的颜色识别方法。该方法首先利用球的历史信息预测球的位置,然后在较小的区域内用基于色调直方图反向投影的方法找到球后,通过球的亮度直方图的变化计算出光照变化率,用于动态补偿颜色查找表。实验表明该方法能提高颜色识别的光照自适应性。
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关键词
中型组足球机器人
光照变化率
反向投影
颜色查找表
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Keywords
medium group of soccer robots
illumination changing rate
reverse projection
color lookup table
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名中型组足球机器人挑球系统的设计
被引量：1
- 6
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作者
亓晓彬
黄永贤
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机构
广州铁路职业技术学院机电工程系
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出处
《工业控制计算机》
2010年第2期97-98,共2页
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文摘
中型组机器人足球比赛系统是进行多智能体研究的理想实验平台。中型组足球机器人有自己的"头脑"和"手脚",后者就是它的挑球系统。设计了基于电磁原理的中型组足球机器人挑球系统,简化了系统设计,提高了系统性能,满足中型组足球机器人的控制要求。
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关键词
中型组足球机器人
多智能体
挑球系统
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Keywords
medium-sized group of robot soccer,multi-intelligence,ball-pick system
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
N94
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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