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考虑弹性变形的机械臂末端位姿误差补偿技术研究
1
作者
赵亮培
《常熟理工学院学报》
2024年第5期103-109,共7页
常规的机械臂末端位姿误差补偿技术主要采用求解位置参数实现位姿误差补偿,忽略了机械臂自身弹性变形对误差补偿的影响,导致补偿结果精度较低.因此,提出考虑弹性变形的机械臂末端位姿误差补偿技术研究.构建以四参数定义为基础的机械臂...
常规的机械臂末端位姿误差补偿技术主要采用求解位置参数实现位姿误差补偿,忽略了机械臂自身弹性变形对误差补偿的影响,导致补偿结果精度较低.因此,提出考虑弹性变形的机械臂末端位姿误差补偿技术研究.构建以四参数定义为基础的机械臂末端运动学建模,在此基础上,基于抗拉强度等参数分析机械臂连杆、关节以及末端三个部位的弹性变形误差量,建立机械臂原点坐标系对位姿参数进行辨识,综合弹性变形情况计算位姿误差补偿值.实验结果表明:所提技术应用后得出的误差补偿结果表现出的标定轨迹重复度较高,补偿结果精度较高,满足了机械臂的实际应用精度需求.
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关键词
机械臂
机械臂末端
机械臂位姿
弹性变形
位姿误差
误差补偿
下载PDF
职称材料
切削加工机器人刚度模型研究
被引量：
8
2
作者
张永贵
刘文洲
高金刚
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第8期321-327,共7页
通过对机器人臂杆的分析研究,把机器人臂杆当作一个柔性杆进行处理,分别求出其拉伸、扭转和弯曲的挠度,运用误差参数建立运动学模型,从而求得臂杆末端挠度的映射模型,并结合机器人各关节传动误差在机器人操作末端上的挠度误差映射,最终...
通过对机器人臂杆的分析研究,把机器人臂杆当作一个柔性杆进行处理,分别求出其拉伸、扭转和弯曲的挠度,运用误差参数建立运动学模型,从而求得臂杆末端挠度的映射模型,并结合机器人各关节传动误差在机器人操作末端上的挠度误差映射,最终在机器人操作末端叠加关节挠度和臂杆挠度,通过刚度的定义求解出机器人总的操作空间刚度。建立的机器人刚度模型可为机器人切削加工过程中刀具的误差补偿提供依据。
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关键词
机器人
关节刚度
切削加工
臂杆刚度
末端挠度
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职称材料
题名
考虑弹性变形的机械臂末端位姿误差补偿技术研究
1
作者
赵亮培
机构
莱芜职业技术学院智能制造系
出处
《常熟理工学院学报》
2024年第5期103-109,共7页
基金
山东省职业教育教学改革研究一般资助项目“‘四维互融,分层递进’现代学徒制人才培养模式的探索与实践”(2019119)。
文摘
常规的机械臂末端位姿误差补偿技术主要采用求解位置参数实现位姿误差补偿,忽略了机械臂自身弹性变形对误差补偿的影响,导致补偿结果精度较低.因此,提出考虑弹性变形的机械臂末端位姿误差补偿技术研究.构建以四参数定义为基础的机械臂末端运动学建模,在此基础上,基于抗拉强度等参数分析机械臂连杆、关节以及末端三个部位的弹性变形误差量,建立机械臂原点坐标系对位姿参数进行辨识,综合弹性变形情况计算位姿误差补偿值.实验结果表明:所提技术应用后得出的误差补偿结果表现出的标定轨迹重复度较高,补偿结果精度较高,满足了机械臂的实际应用精度需求.
关键词
机械臂
机械臂末端
机械臂位姿
弹性变形
位姿误差
误差补偿
Keywords
robotic
arm
the
end
of
the
robotic
arm
mechanical
arm
posture
elastic
deformation
posture
error
error
compensation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
切削加工机器人刚度模型研究
被引量：
8
2
作者
张永贵
刘文洲
高金刚
机构
兰州理工大学机电工程学院
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第8期321-327,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(51065017)
甘肃省自然科学基金资助项目(09RJZ001)
文摘
通过对机器人臂杆的分析研究,把机器人臂杆当作一个柔性杆进行处理,分别求出其拉伸、扭转和弯曲的挠度,运用误差参数建立运动学模型,从而求得臂杆末端挠度的映射模型,并结合机器人各关节传动误差在机器人操作末端上的挠度误差映射,最终在机器人操作末端叠加关节挠度和臂杆挠度,通过刚度的定义求解出机器人总的操作空间刚度。建立的机器人刚度模型可为机器人切削加工过程中刀具的误差补偿提供依据。
关键词
机器人
关节刚度
切削加工
臂杆刚度
末端挠度
Keywords
robot
arm
Joint
stiffness
Machining
arm
stiffness
Deflection
at
the
end
of
robot
arm
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
考虑弹性变形的机械臂末端位姿误差补偿技术研究
赵亮培
《常熟理工学院学报》
2024
0
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职称材料
2
切削加工机器人刚度模型研究
张永贵
刘文洲
高金刚
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
8
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职称材料
已选择
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