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三维扫描技术在高速动车组车窗智能粘接的应用研究
被引量：
2
1
作者
朱书娟
王俊玖
+2 位作者
徐刚
元世斌
成桂富
《自动化与仪表》
2021年第4期40-45,62,共7页
车窗智能粘接生产线以三维扫描技术作为数据采集及安装精度控制的手段。该三维扫描技术是以三维激光扫描仪对一种球体采用“六点标定法”得到球体的三维点云及三维激光扫描仪坐标与机器人坐标系的关系。用这种方法标定机器人与扫描仪的...
车窗智能粘接生产线以三维扫描技术作为数据采集及安装精度控制的手段。该三维扫描技术是以三维激光扫描仪对一种球体采用“六点标定法”得到球体的三维点云及三维激光扫描仪坐标与机器人坐标系的关系。用这种方法标定机器人与扫描仪的相互位置关系时扫描仪不仅是标定工具,还是被标定对象。该标定方法简化了旋转关系与平移关系的解耦过程,提高了系统精度和稳定性。试验结果表明该技术应用于车窗智能粘接进而实现了装配过程中定位、虚拟装配以及在线校准,车窗模型与车窗工件三维点云间的匹配误差为0.573;车体模型与车体三维点云间的匹配误差为1.052,安装精度及稳定性均符合工程化需求。
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关键词
三维激光扫描技术
高速动车组
车窗安装
坐标系标定
虚拟装配
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职称材料
星上敏感器空间矢量自准直测量方法及标定试验
被引量：
2
2
作者
刘延芳
马明阳
+2 位作者
刘永孛
齐乃明
叶东
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第4期10-18,共9页
针对星上敏感器测量坐标系高精度标定的需求,提出一种空间矢量自准直测量方法,采用光电自准直经纬仪、卫星转台、基准镜阵列和坐标平移系统等,实现立方镜镜面法向矢量之间夹角的高精度自动化测量。给出空间角测量模型,基于误差传播原理...
针对星上敏感器测量坐标系高精度标定的需求,提出一种空间矢量自准直测量方法,采用光电自准直经纬仪、卫星转台、基准镜阵列和坐标平移系统等,实现立方镜镜面法向矢量之间夹角的高精度自动化测量。给出空间角测量模型,基于误差传播原理推导出误差模型,并证明不确定度上限;仿真分析传感器精度对空间角测量误差的灵敏度,并在此基础上进行误差分配;设计并研制星上敏感器空间矢量自准直测量系统,对光电自准直经纬仪的转角精度、两轴垂直度和整个系统的空间角测量精度等进行试验标定;结果表明,光电自准直经纬仪转角精度优于0.6″、两轴垂直度优于0.2″,空间角测量精度优于3″,验证所提出方法的有效性、误差分配的合理性和设计方案的可行性,可为高精度星上敏感器的自动化测量标定系统的开发和应用提供参考。
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关键词
空间矢量测量
星上敏感器
坐标系标定
光电自准直经纬仪
自动化测量
原文传递
双机器人系统运动学建模与仿真
被引量：
5
3
作者
武永强
于涛
纪俐
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2022年第9期1-6,共6页
为了深入研究双机器人运动协调关系,必须建立正确、可靠的双机器人系统运动学模型。为此,以ABB-IRB120工业机器人为研究对象,使用改进D-H参数法建立单机器人运动学模型,推导运动学正、逆解;在此基础上,提出一种新的双机器人系统的基坐...
为了深入研究双机器人运动协调关系,必须建立正确、可靠的双机器人系统运动学模型。为此,以ABB-IRB120工业机器人为研究对象,使用改进D-H参数法建立单机器人运动学模型,推导运动学正、逆解;在此基础上,提出一种新的双机器人系统的基坐标系标定方法对基坐标系进行标定,建立双机器人运动学模型;最后,利用仿真软件验证双机器人运动学模型的正确性。研究结果表明,建立的机器人运动学模型能够反应实际机器人的关节转角和末端位姿的运动学关系,所用的基坐标系标定方法方便、可靠;双机器人系统运动学模型的创建方法简单、实用,为后续双机器人运动系统的轨迹规划奠定了基础。
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关键词
双机器人系统
运动学建模
D-H参数法
基坐标系标定
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职称材料
摄象机内征参数的标定
被引量：
1
4
作者
杨志根
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1999年第2期129-132,142,共5页
从目标的视图定量地计算它的三维视觉信息必须首先标定摄象机的内征参数[1]。本文介绍一种基于平面板的多视图标定这些内征参数的技术，该技术适合于标定无非线性失真或非线性失真可以忽略的摄象机，尤其适合于标定水下摄象机，而且无...
从目标的视图定量地计算它的三维视觉信息必须首先标定摄象机的内征参数[1]。本文介绍一种基于平面板的多视图标定这些内征参数的技术，该技术适合于标定无非线性失真或非线性失真可以忽略的摄象机，尤其适合于标定水下摄象机，而且无须任何高精度装置，因此成本很低。我们根据一平面标定板的特征点集合在实体视图的计算机坐标系中的坐标与它在目标的模型坐标系中的坐标之间的矢量距离和内积是几何不变的原理，得到了关于每个视图的基准特征点在三维空间中的深度值及摄象机内征参数之间的非线性方程组;并使用简单有效的非线性选代计算标定出所需的内征参数。实验表明所开发的标定技术具有经济有效和快速准确的优点。
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关键词
机器人视觉
摄象机
标定
平面标定板
内征参数
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职称材料
三坐标测量倾斜孔的方法
被引量：
1
5
作者
赵辉
《天津汽车》
2004年第2期29-31,共3页
着重介绍了TF6非旋转测头测量倾斜孔的方法和理论依据。通过尝试在三坐标测量中二维找正与三维找正的交叉使用,依据二维找正旋转坐标轴的转换原理,计算出两个坐标系坐标轴元素的夹角,从而得到倾斜孔的角度。并以这个逻辑关系为思路编制...
着重介绍了TF6非旋转测头测量倾斜孔的方法和理论依据。通过尝试在三坐标测量中二维找正与三维找正的交叉使用,依据二维找正旋转坐标轴的转换原理,计算出两个坐标系坐标轴元素的夹角,从而得到倾斜孔的角度。并以这个逻辑关系为思路编制了内燃机制造分公司生产的汽缸盖气门导管孔的自动测量程序。证明对于非旋转测头利用零件坐标系旋转也能进行角度测量。从而进一步扩大了三坐标的应用范围,提高了三坐标的精度等级。
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关键词
倾斜孔
三坐标测量机
三维找正
二维找正
坐标系
旋转
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职称材料
题名
三维扫描技术在高速动车组车窗智能粘接的应用研究
被引量：
2
1
作者
朱书娟
王俊玖
徐刚
元世斌
成桂富
机构
河北京车轨道交通车辆装备有限公司
中车唐山机车车辆有限公司制造技术中心
出处
《自动化与仪表》
2021年第4期40-45,62,共7页
基金
国家重点研发计划先进轨道交通重点专项(2016YFB1200403)。
文摘
车窗智能粘接生产线以三维扫描技术作为数据采集及安装精度控制的手段。该三维扫描技术是以三维激光扫描仪对一种球体采用“六点标定法”得到球体的三维点云及三维激光扫描仪坐标与机器人坐标系的关系。用这种方法标定机器人与扫描仪的相互位置关系时扫描仪不仅是标定工具,还是被标定对象。该标定方法简化了旋转关系与平移关系的解耦过程,提高了系统精度和稳定性。试验结果表明该技术应用于车窗智能粘接进而实现了装配过程中定位、虚拟装配以及在线校准,车窗模型与车窗工件三维点云间的匹配误差为0.573;车体模型与车体三维点云间的匹配误差为1.052,安装精度及稳定性均符合工程化需求。
关键词
三维激光扫描技术
高速动车组
车窗安装
坐标系标定
虚拟装配
Keywords
3D
scanning
technology
high-speed
EMU
window
installation
the
calibration
of
coordinate
system
virtual
assembly
分类号
TP27 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
星上敏感器空间矢量自准直测量方法及标定试验
被引量：
2
2
作者
刘延芳
马明阳
刘永孛
齐乃明
叶东
机构
哈尔滨工业大学航天学院
北京卫星环境工程研究所
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第4期10-18,共9页
基金
国家自然科学基金(11672093
51705109
+4 种基金
U1737207)
黑龙江省博士后特别资助(LBH-TZ1609)
中央高校基本科研业务费专项基金(HIT.NSRIF.201622)
微小型航天器技术国防重点学科实验室开放基金(HIT.KLOF.MST.201507)
钱学森实验室种子基金资助项目
文摘
针对星上敏感器测量坐标系高精度标定的需求,提出一种空间矢量自准直测量方法,采用光电自准直经纬仪、卫星转台、基准镜阵列和坐标平移系统等,实现立方镜镜面法向矢量之间夹角的高精度自动化测量。给出空间角测量模型,基于误差传播原理推导出误差模型,并证明不确定度上限;仿真分析传感器精度对空间角测量误差的灵敏度,并在此基础上进行误差分配;设计并研制星上敏感器空间矢量自准直测量系统,对光电自准直经纬仪的转角精度、两轴垂直度和整个系统的空间角测量精度等进行试验标定;结果表明,光电自准直经纬仪转角精度优于0.6″、两轴垂直度优于0.2″,空间角测量精度优于3″,验证所提出方法的有效性、误差分配的合理性和设计方案的可行性,可为高精度星上敏感器的自动化测量标定系统的开发和应用提供参考。
关键词
空间矢量测量
星上敏感器
坐标系标定
光电自准直经纬仪
自动化测量
Keywords
measurement
of
space
vector
satellite
on-board
sensor
calibration
of
coordinate
system
photoelectric
auto-collimation
theodolite
automatic
measurement
分类号
V465 [航空宇航科学与技术—航空宇航制造工程]
V447
原文传递
题名
双机器人系统运动学建模与仿真
被引量：
5
3
作者
武永强
于涛
纪俐
机构
辽宁工业大学机械工程与自动化学院
沈阳航空航天大学机电工程学院
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2022年第9期1-6,共6页
基金
辽宁省教育厅科学研究经费项目(JQL202015406)。
文摘
为了深入研究双机器人运动协调关系,必须建立正确、可靠的双机器人系统运动学模型。为此,以ABB-IRB120工业机器人为研究对象,使用改进D-H参数法建立单机器人运动学模型,推导运动学正、逆解;在此基础上,提出一种新的双机器人系统的基坐标系标定方法对基坐标系进行标定,建立双机器人运动学模型;最后,利用仿真软件验证双机器人运动学模型的正确性。研究结果表明,建立的机器人运动学模型能够反应实际机器人的关节转角和末端位姿的运动学关系,所用的基坐标系标定方法方便、可靠;双机器人系统运动学模型的创建方法简单、实用,为后续双机器人运动系统的轨迹规划奠定了基础。
关键词
双机器人系统
运动学建模
D-H参数法
基坐标系标定
Keywords
dual-robot
system
kinematic
modeling
D-H
parameter
method
calibration
of
base
coordinate
system
分类号
TH165 [机械工程—机械制造及自动化]
TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
下载PDF
职称材料
题名
摄象机内征参数的标定
被引量：
1
4
作者
杨志根
机构
哈尔滨工程大学电子工程系
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1999年第2期129-132,142,共5页
文摘
从目标的视图定量地计算它的三维视觉信息必须首先标定摄象机的内征参数[1]。本文介绍一种基于平面板的多视图标定这些内征参数的技术，该技术适合于标定无非线性失真或非线性失真可以忽略的摄象机，尤其适合于标定水下摄象机，而且无须任何高精度装置，因此成本很低。我们根据一平面标定板的特征点集合在实体视图的计算机坐标系中的坐标与它在目标的模型坐标系中的坐标之间的矢量距离和内积是几何不变的原理，得到了关于每个视图的基准特征点在三维空间中的深度值及摄象机内征参数之间的非线性方程组;并使用简单有效的非线性选代计算标定出所需的内征参数。实验表明所开发的标定技术具有经济有效和快速准确的优点。
关键词
机器人视觉
摄象机
标定
平面标定板
内征参数
Keywords
Robot
vision
Camera
calibration
Intrinsic
parameters
Planeshaped
calibration
plate
Image
coordinate
system
Computer
coordinate
system
Model
coordinate
system
Geometric
invariance
分类号
TB853.106 [一般工业技术—摄影技术]
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职称材料
题名
三坐标测量倾斜孔的方法
被引量：
1
5
作者
赵辉
机构
天津一汽内燃机制造分公司
出处
《天津汽车》
2004年第2期29-31,共3页
文摘
着重介绍了TF6非旋转测头测量倾斜孔的方法和理论依据。通过尝试在三坐标测量中二维找正与三维找正的交叉使用,依据二维找正旋转坐标轴的转换原理,计算出两个坐标系坐标轴元素的夹角,从而得到倾斜孔的角度。并以这个逻辑关系为思路编制了内燃机制造分公司生产的汽缸盖气门导管孔的自动测量程序。证明对于非旋转测头利用零件坐标系旋转也能进行角度测量。从而进一步扩大了三坐标的应用范围,提高了三坐标的精度等级。
关键词
倾斜孔
三坐标测量机
三维找正
二维找正
坐标系
旋转
Keywords
D
coordinate
measuring
machince
3D
calibration
2D
calibration
coordinate
system
Rotate
分类号
U467 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
三维扫描技术在高速动车组车窗智能粘接的应用研究
朱书娟
王俊玖
徐刚
元世斌
成桂富
《自动化与仪表》
2021
2
下载PDF
职称材料
2
星上敏感器空间矢量自准直测量方法及标定试验
刘延芳
马明阳
刘永孛
齐乃明
叶东
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
2
原文传递
3
双机器人系统运动学建模与仿真
武永强
于涛
纪俐
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2022
5
下载PDF
职称材料
4
摄象机内征参数的标定
杨志根
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1999
1
下载PDF
职称材料
5
三坐标测量倾斜孔的方法
赵辉
《天津汽车》
2004
1
下载PDF
职称材料
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