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混合驱动二自由度并联机构的动力学优化设计 被引量：4
1
作者 贺利乐 肖理 段志善 《西安建筑科技大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心 2007年第3期429-432,共4页
基于Kane方法对混合驱动二自由度五杆机构建立了动力学方程,在此基础上进行了动力学逆问题的分析,探讨了影响主驱动功率和辅助驱动功率的因素.实现一组椭圆轨迹为实例,以混合驱动二自由度五杆机构辅助运动最大瞬时的驱动功率最小优化目... 基于Kane方法对混合驱动二自由度五杆机构建立了动力学方程,在此基础上进行了动力学逆问题的分析,探讨了影响主驱动功率和辅助驱动功率的因素.实现一组椭圆轨迹为实例,以混合驱动二自由度五杆机构辅助运动最大瞬时的驱动功率最小优化目标函数,无条件双曲柄的杆长条件约束条件,采用遗传算法进行了动力学优化设计,得到了主驱动功率与辅助驱动功率之间的最佳匹配关系.为实现混合驱动二自由度并联机构综合性能最优以及系统的最优控制了基础. 展开更多
关键词 二自由度并联机构 混合驱动 动力学 优化设计
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利用约束螺旋理论综合的空间对称2-DOF并联机构 被引量：3
2
作者 刘平安 槐创锋 胡长锋 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第18期2506-2510,共5页
首先按运动功能对两自由度空间并联机构进行分类,得到了空间2Ryz型(绕y轴和z轴转动)和1Rz1Tz型(绕z轴转动和沿z轴移动)的两自由度机构;给出了两类并联机构的分支约束螺旋系和机构约束螺旋系,以及保证所有分支约束螺旋的合成是期望的机... 首先按运动功能对两自由度空间并联机构进行分类,得到了空间2Ryz型(绕y轴和z轴转动)和1Rz1Tz型(绕z轴转动和沿z轴移动)的两自由度机构;给出了两类并联机构的分支约束螺旋系和机构约束螺旋系,以及保证所有分支约束螺旋的合成是期望的机构约束螺旋系的几何条件。对这两种空间并联机构运用约束螺旋综合理论进行系统的型综合,得到了可实现连续运动的具有绕定平台平面内两轴转动的并联机构以及沿着定平台法线方向移动和绕其转动的两自由度并联机构;得到了两自由度并联机构各种类型的分支链结构,以及两类机构的结构约束特性。将少自由度对称并联机构类型由原来的9类扩充到11类,丰富了机构类型。 展开更多
关键词 约束螺旋理论 机构型综合 对称并联机构 两自由度并联机构
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混联机床2自由度并联机构的设计分析 被引量：1
3
作者 陈纯 黄玉美 韩旭炤 《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2008年第5期57-60,共4页
研究了一种平面2自由度并联机构,给出了该机构的运动学正逆解、速度雅可比矩阵、机构的奇异形位并对其工作空间关键点的灵巧性进行了计算分析。据此设计出了4自由度混联运动机床。该并联机构在农业机械、坐标测量和工业机器人等领域也... 研究了一种平面2自由度并联机构,给出了该机构的运动学正逆解、速度雅可比矩阵、机构的奇异形位并对其工作空间关键点的灵巧性进行了计算分析。据此设计出了4自由度混联运动机床。该并联机构在农业机械、坐标测量和工业机器人等领域也有广阔的应用前途。 展开更多
关键词 平面2自由度并联机构 运动学正逆解 速度雅可比矩阵 灵巧性
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一种冗余并联机器人的运动学及工作空间分析
4
作者 朱彩红 《南通职业大学学报》 2011年第1期88-92,共5页
针对一种平面冗余2-DOF并联机器人,分析了其运动学正解和反解,并在运动学反解的基础上讨论了该机构工作空间的约束条件;提出了运用Matcom将Matlab和VC++结合起来进行混合编程的方法,探讨了并联机构工作空间的形状,并得到基于VC++开发的... 针对一种平面冗余2-DOF并联机器人,分析了其运动学正解和反解,并在运动学反解的基础上讨论了该机构工作空间的约束条件;提出了运用Matcom将Matlab和VC++结合起来进行混合编程的方法,探讨了并联机构工作空间的形状,并得到基于VC++开发的该并联机器人控制系统;仿真结果表明,该机构具有较好的工作空间,可广泛应用于工业装配机器人、虚拟轴并联机床和多维减振平台等领域。 展开更多
关键词 并联机器人 2-dof并联机构 工作空间分析 MATLAB仿真 混合编程
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新型大锻件尺寸在线测量系统的关键技术研究 被引量：14
5
作者 于鹏 高峰 +2 位作者 郭为忠 田志松 金振林 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2008年第3期89-92,共4页
根据大型锻件制造工艺要求,开发出一套新型的大锻件尺寸测量系统,由球面二自由度并联机构实现激光距离传感器的扫描运动,进行非接触式锻件尺寸测量。建立了基于球面并联机构的测量系统数学模型,根据该模型完成系统的硬件设计和测量软件... 根据大型锻件制造工艺要求,开发出一套新型的大锻件尺寸测量系统,由球面二自由度并联机构实现激光距离传感器的扫描运动,进行非接触式锻件尺寸测量。建立了基于球面并联机构的测量系统数学模型,根据该模型完成系统的硬件设计和测量软件设计,所得实验结果表明新测量系统可达到较高测量精度。 展开更多
关键词 大锻件尺寸测量 扫描机构 二自由度球面并联机构 激光测距
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集成式2PR-R型柔顺并联机构优化设计及精密定位性能研究
6
作者 宋晓蕾 《制造技术与机床》 北大核心 2023年第7期125-131,共7页
以精密定位装置在平面内的定位精度作为任务需求,设计具有平面二自由度的2PR-R柔顺并联机构作为本体构型,通过矢量映射关系建立该机构的Jacobian矩阵,验证其多输入-多输出的运动性能。进一步,基于2PR-R柔顺并联机构的运动特性,以机构静... 以精密定位装置在平面内的定位精度作为任务需求,设计具有平面二自由度的2PR-R柔顺并联机构作为本体构型,通过矢量映射关系建立该机构的Jacobian矩阵,验证其多输入-多输出的运动性能。进一步,基于2PR-R柔顺并联机构的运动特性,以机构静态刚度与一阶固有频率分别作为两个子目标构建多目标函数。以机构的Jacobian矩阵作为运动约束条件,以材料体积分数为不等式约束条件,构建该机构优化问题的数值模型,运用水平集算法进行优化问题的解算。最后,采用SolidWorks拟合机构优化结果的边界曲线,并由有限元软件进行相同工况条件下的力学分析。结果表明:平面2PR-R柔顺并联机构优化模型具有微米级运动特性,与原型并联机构具有相同的运动特性。 展开更多
关键词 2PR-R柔顺并联机构 Jacobian矩阵 水平集算法 拓扑优化
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