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空间碎片拖曳移除的系绳收放控制系统设计与实现
1
作者 吴源兵 刘定国 +5 位作者 黄树勇 刘璟龙 杨青 柳志娟 张金娜 刘鲁江 《机械与电子》 2024年第11期42-48,共7页
针对空间碎片拖曳离轨过程中需要对系绳张力和速度进行精确控制的问题,提出了一种系绳收放控制系统设计方案。在系绳张力控制中采用了抑制超调和防止系绳松弛的控制策略,在避免系绳紊乱打结方面采用了双电机协同控制方法。通过全物理试... 针对空间碎片拖曳离轨过程中需要对系绳张力和速度进行精确控制的问题,提出了一种系绳收放控制系统设计方案。在系绳张力控制中采用了抑制超调和防止系绳松弛的控制策略,在避免系绳紊乱打结方面采用了双电机协同控制方法。通过全物理试验台开展了不同系绳长度下、不同张力和速度的系绳收放试验。试验结果表明,所提控制系统控制精度高,动态响应快,运行可靠,能够实现系绳收放任务目标,是空间碎片主动移除关键技术的突破。 展开更多
关键词 空间碎片移除 系绳控制系统 张力控制 协同控制
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单人常压潜水装具(ADS)中继器的控制技术研究 被引量：2
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作者 王瑶 赵俊海 +4 位作者 王磊 沈丹 李丽娜 尚宪朝 马岭 《中国造船》 EI CSCD 北大核心 2015年第3期78-88,共11页
针对600米级单人常压潜水装具(ADS)的中继器提出了控制系统的设计方案、装具进站/出站控制、中性缆收放控制的原理及方法。通过一系列试验,验证了系统设计的合理性、控制原理及方法的有效性和可靠性。这些中继器的控制技术保证了单人常... 针对600米级单人常压潜水装具(ADS)的中继器提出了控制系统的设计方案、装具进站/出站控制、中性缆收放控制的原理及方法。通过一系列试验,验证了系统设计的合理性、控制原理及方法的有效性和可靠性。这些中继器的控制技术保证了单人常压潜水装具水下作业时的安全性和灵活性,可为深海水下载人/无人潜水器布放回收系统的设计提供借鉴和参考。 展开更多
关键词 船舶 海洋工程 单人常压潜水装具(ADS) 中继器 控制系统设计 中性缆收放控制 进站/出站控制
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深海作业机器人电动系缆管理系统及其控制研究
3
作者 杜凯冰 刘浩平 +2 位作者 田招招 彭勃 秦建辉 《控制与信息技术》 2023年第6期40-44,共5页
系缆在深海有缆作业机器人(remotely operatedvehicle,ROV)作业时起到能量供给、信息传输等重要作用。为了进一步合理规划系缆的收放、调控ROV水下运动范围,文章提出了一种以永磁电机作为动力执行单元的新型系缆管理系统,并结合系缆实... 系缆在深海有缆作业机器人(remotely operatedvehicle,ROV)作业时起到能量供给、信息传输等重要作用。为了进一步合理规划系缆的收放、调控ROV水下运动范围,文章提出了一种以永磁电机作为动力执行单元的新型系缆管理系统,并结合系缆实际工作要求,设计了水面-水下控制系统及其逻辑控制方法。该电动系缆管理系统由滚筒、滑动轮、永磁电机及其驱动器等组成,相比传统的以液压动力系统作执行单元的系缆管理系统,其体积更小;其滚筒通过链传动控制水平往复绞线器运动,从而确保滚筒与绞线器的运动同步,保证缆能正确地缠绕在滚筒上。文章结合放缆与收揽典型运行模式下系缆的运动状态,对滚筒与滑动轮的力矩与速度状态进行了分析,并通过实验对电动TMS控制系统及其控制逻辑的有效性进行验证。结果表明,该电动系缆管理系统能正常配合ROV开展水下作业,有利于有缆机器人系统稳定高效工作。 展开更多
关键词 水下机器人(ROV) 系缆管理系统(TMS) 控制系统 永磁电机
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