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考虑多参数影响的输电线路绕击跳闸率求解算法 被引量：4
1
作者 唐波 刘子怡 +2 位作者 彭友仙 黄力 袁发庭 《电瓷避雷器》 CAS 北大核心 2020年第6期151-158,共8页
现有的输电线路绕击跳闸率算法无法适用于当前输电线路差异化防雷的要求。为兼顾输电线路绕击跳闸率求解的准确性和工程实用性,引入地形倾角、高空风速和雷电先导入射角3个影响因子,提出了对传统电气几何模型进行改进的方法。分析导线... 现有的输电线路绕击跳闸率算法无法适用于当前输电线路差异化防雷的要求。为兼顾输电线路绕击跳闸率求解的准确性和工程实用性,引入地形倾角、高空风速和雷电先导入射角3个影响因子,提出了对传统电气几何模型进行改进的方法。分析导线、地线风偏后与大地平面之间的空间几何位置拓扑变化,基于传统电气几何模型,构建了线路杆塔位于山顶、山坡,以及线路爬坡架设条件下的坐标系。通过坐标旋转,推导了考虑多参数影响下的最大击距、暴露弧和绕击跳闸率求解方程,提出适用于工程实际的考虑多参数的绕击跳闸率求解算法。以美国345 kV输电线路为例对提出的算法进行验证,结果表明,相对于传统算法,误差降低了56.15%。该算法已在三门峡地区防雷工程中得到了应用,效果良好。 展开更多
关键词 输电线路 绕击跳闸率 电气几何模型 地形倾角、高空风速、雷电先导入射角 坐标旋转
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顾及地形断裂线的LiDAR点云滤波方法研究 被引量：12
2
作者 高广 马洪超 +1 位作者 张良 付晶 《武汉大学学报（信息科学版）》 EI CSCD 北大核心 2015年第4期474-478,共5页
针对山区LiDAR点云的特点,对TIN滤波算法的三个重要环节进行了改进:1利用一种简单、快速的随机化格网搜索算法来获取更多的精确初始地面点;2提出一种地形预测角的判断准则来提高地形断裂线附近区域的滤波精度;3对每个激光脚点设置加密... 针对山区LiDAR点云的特点,对TIN滤波算法的三个重要环节进行了改进:1利用一种简单、快速的随机化格网搜索算法来获取更多的精确初始地面点;2提出一种地形预测角的判断准则来提高地形断裂线附近区域的滤波精度;3对每个激光脚点设置加密优先级,并在滤波过程中动态调整优先级大小,优先级高的激光脚点先进行判断,加密优先级的引入提高了TIN滤波算法对地形的适应性。最后,采用两块分布有大量地形断裂线的山区数据进行实验验证,并与传统的TIN滤波算法进行比较分析,结果表明,改进后的TIN滤波算法可以有效地保留山区的地形断裂线特征,提高了算法在山区的滤波精度。 展开更多
关键词 地形断裂线 LIDAR TIN滤波 地形预测角 优先队列
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天空开阔度的精确计算研究 被引量：6
3
作者 罗庆洲 黄微 +1 位作者 闫业超 李先华 《遥感技术与应用》 CSCD 北大核心 2009年第4期533-536,共4页
天空开阔度是遥感图像的地形辐射改正、山区太阳辐射计算等方面研究的重要参数。提出了考虑周边地形遮蔽影响的天空开阔度积分计算公式,并给出了离散化实现方法。以太白山地区为例,进行天空开阔度的精确计算,研究发现考虑周边地形遮蔽... 天空开阔度是遥感图像的地形辐射改正、山区太阳辐射计算等方面研究的重要参数。提出了考虑周边地形遮蔽影响的天空开阔度积分计算公式,并给出了离散化实现方法。以太白山地区为例,进行天空开阔度的精确计算,研究发现考虑周边地形遮蔽影响的天空开阔度计算方法比传统计算方法更加科学精确。 展开更多
关键词 天空开阔度 地形遮蔽角 数字高程模型
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全地形移动机器人轮-地几何接触角估计 被引量：4
4
作者 宋小康 王越超 +1 位作者 谈大龙 吴镇炜 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第7期778-783,共6页
研究全地形移动机器人在不平坦地形中轮-地几何接触角的实时估计问题.本文以带有被动柔顺机构的六轮全地形移动机器人为对象,抛弃轮-地接触点位于车轮支撑臂延长线上这一假设,通过定义轮-地几何接触角δ来反映轮-地接触点在轮缘上位置... 研究全地形移动机器人在不平坦地形中轮-地几何接触角的实时估计问题.本文以带有被动柔顺机构的六轮全地形移动机器人为对象,抛弃轮-地接触点位于车轮支撑臂延长线上这一假设,通过定义轮-地几何接触角δ来反映轮-地接触点在轮缘上位置的变化和地形不平坦给机器人运动带来的影响,将机器人看成是一个串-并联多刚体系统,基于速度闭链理论建立考虑地形不平坦和车轮滑移的机器人运动学模型,并针对轮-地几何接触角δ难以直接测量的问题,提出一种基于模型的卡尔曼滤波实时估计方法.利用卡尔曼滤波对机器人内部传感器的测量值进行噪声处理,基于机器人整体运动学模型对各个轮-地几何接触角进行实时估计,物理实验数据的处理结果验证了本文方法的有效性,从而为机器人运动学的精确计算和高质量的导航控制奠定了基础. 展开更多
关键词 全地形移动机器人 轮-地几何接触角 运动学建模 卡尔曼滤波
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基于视觉导航的新型月球车驱动控制参数在线估计 被引量：1
5
作者 院老虎 刘暾 葛卫平 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2009年第5期427-432,共6页
为了在复杂的轮地相互作用和运动学限制条件下,实时地估计轮地接触角和滑移量以精确引导和控制月球车,首先分析了月球车视觉导航的数学模型,建立了带有滑移和接触角的运动学方程,然后,将驱动和导航系统构成闭环,并实测月球车质心运动路... 为了在复杂的轮地相互作用和运动学限制条件下,实时地估计轮地接触角和滑移量以精确引导和控制月球车,首先分析了月球车视觉导航的数学模型,建立了带有滑移和接触角的运动学方程,然后,将驱动和导航系统构成闭环,并实测月球车质心运动路径的数据,提出了一种用观测器识别滑移量和轮地接触角的方法.此法可保证月球车准确、安全运行,提高了控制精度.仿真和实验结果表明了该方法的有效性和可行性. 展开更多
关键词 月球车 视觉导航 轮地接触角 滑移
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摇臂式月球车轮—地接触角估计方法研究
6
作者 马可 《华北科技学院学报》 2010年第2期64-67,共4页
本文研究全地形移动机器人在不平坦地形中轮-地几何接触角的实时估计问题。针对摇臂结构的月球车,设计了基于地形高层图、基于力学平衡、基于运动学约束,这三种轮-地接触角估计方法,其中后两种可用于轮-地接触角的在线估计。利用卡尔曼... 本文研究全地形移动机器人在不平坦地形中轮-地几何接触角的实时估计问题。针对摇臂结构的月球车,设计了基于地形高层图、基于力学平衡、基于运动学约束,这三种轮-地接触角估计方法,其中后两种可用于轮-地接触角的在线估计。利用卡尔曼滤波对测量值进行噪声处理,物理实验数据的结果验证了本文方法的有效性。 展开更多
关键词 轮-地接触角 月球车 KALMAN滤波
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