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柔性可穿戴康复手套的设计与控制 被引量：14
1
作者 彭广帅 樊星雨 +1 位作者 刘笑宇 王丽珍 《医用生物力学》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期637-643,共7页
目的 为提高手功能康复机器人的临床应用,改善现有刚性外骨骼康复机器人结构复杂、质量大、存在安全隐患等缺点,提出一种新型柔性可穿戴康复手套。方法 康复手套由McKibben型气动人工肌肉(pneumatic artificial muscles,PAMs)驱动,并仿... 目的 为提高手功能康复机器人的临床应用,改善现有刚性外骨骼康复机器人结构复杂、质量大、存在安全隐患等缺点,提出一种新型柔性可穿戴康复手套。方法 康复手套由McKibben型气动人工肌肉(pneumatic artificial muscles,PAMs)驱动,并仿人手的解剖和生理结构设计了腱驱动网络,利用佩戴者自身的指骨关节来传递力和扭矩,模拟人手的正常运动,大幅度减轻设备的重量。同时设计表面肌电信号(surface electromyography,s EMG)采集电路和基于表面肌电信号的佩戴者运动意图检测方法。结果 柔性康复手套的特性测量实验结果表明,康复手套能够有效协助佩戴者完成日常动作和日常生活用品的抓取,验证了该康复手套的可行性和科学性。结论 所设计的康复手套具有质量轻、易操作、舒适度高等优点,可为类似的手部康复设备研究和设计提供参考。 展开更多
关键词 可穿戴 柔性康复手套 腱驱动系统 气动人工肌肉 手康复
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基于分散神经网络的多指灵巧手位置控制
2
作者 何永强 张启先 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2002年第1期26-30,共5页
针对多指灵巧手钢缆传动系统的非线性，提出一种基于分散神经网络的位置控制方法．通过对复杂的钢缆传动系统施加不同的输入可以得到特定的相对简单的输入输出数据，利用这种特定的输入输出数据学习传动系统的非线性关系得到多个分散的... 针对多指灵巧手钢缆传动系统的非线性，提出一种基于分散神经网络的位置控制方法．通过对复杂的钢缆传动系统施加不同的输入可以得到特定的相对简单的输入输出数据，利用这种特定的输入输出数据学习传动系统的非线性关系得到多个分散的神经网络，再根据传动系统的结构特性用分散的神经网络求取钢缆传动系统的逆模型，用于直接逆控制，从而达到补偿非线性误差的目的．同时应用在线神经网络的适时补偿使系统长时间保持良好的运行状态．实验证明这种方法可大大提高位置跟踪精度．取得比较满意的结果。 展开更多
关键词 多指灵巧手 分散神经网络 非线性 位置控制 机器人
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