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基于机器学习的遥机械臂震颤消除
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作者 刘炜桢 赖冠宇 +1 位作者 杨伟钧 陈俞强 《广州城市职业学院学报》 2023年第1期88-95,共8页
实现远程操作机器人和人类操作者的同步是一项有意义且具有挑战性的任务,其中需要克服的关键问题之一是消除人类手部的生理性震颤。为了解决这个问题,使用两种机器学习方法对人手震颤进行预测以及消除,并且对两种机器学习方法进行性能... 实现远程操作机器人和人类操作者的同步是一项有意义且具有挑战性的任务,其中需要克服的关键问题之一是消除人类手部的生理性震颤。为了解决这个问题,使用两种机器学习方法对人手震颤进行预测以及消除,并且对两种机器学习方法进行性能比较。对震颤消除器的数学模型进行分析并确定模型的输入及输出,建立了一个基于机器学习的消颤器。通过仿真实验,得到两种机器学习方法的性能评估指标,最终确定基于宽度-增量学习系统的消颤器更加有效且性能理想。仿真实验表明:基于宽度-增量学习系统的消颤器展现了很好的回归能力、泛化能力和快速学习能力。 展开更多
关键词 遥操作机器人系统 宽度学习系统 增量学习 支持向量机 震颤消除器
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