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多无人机协同侦察任务规划方法研究综述 被引量:26
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作者 庞强伟 胡永江 +2 位作者 李文广 赵月飞 褚丽娜 《电讯技术》 北大核心 2019年第6期741-748,共8页
由于军事侦察任务的复杂性不断提高,且侦察方式逐渐向多无人机协同的方向发展,而任务规划是无人机执行侦察任务的关键技术,因此研究多无人机协同侦察任务规划方法具有重要意义。根据侦察对象的不同将其分为“点对点”协同侦察和“点对... 由于军事侦察任务的复杂性不断提高,且侦察方式逐渐向多无人机协同的方向发展,而任务规划是无人机执行侦察任务的关键技术,因此研究多无人机协同侦察任务规划方法具有重要意义。根据侦察对象的不同将其分为“点对点”协同侦察和“点对面”协同侦察两种任务模式。对于“点对点”协同侦察,对其目标分配算法与航迹规划算法的原理、优势与不足及改进方法进行了分析,介绍了航迹平滑的常用方法。对于“点对面”协同侦察,从环境信息是否可知的角度对当前的侦察方法进行了分析并总结。最后指出了未来多无人机协同侦察的发展趋势为多无人机携带多种载荷对环境未知的区域进行多角度覆盖侦察。 展开更多
关键词 多无人机 协同侦察 目标分配 航迹规划 覆盖侦察
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一种基于动态规划的点目标轨迹关联算法 被引量:13
2
作者 钟圣芳 张兵 卢焕章 《计算机测量与控制》 CSCD 2004年第8期772-774,790,共4页
根据低信噪比条件下图像序列中运动小目标检测涉及信息量大、目标轨迹复合复杂、实时处理困难等特点,在对现有的检测算法研究分析的基础上,详细阐述和研究了一种基于动态规划能量累加的二级检测算法,此算法根据点目标运动的连续性和相关... 根据低信噪比条件下图像序列中运动小目标检测涉及信息量大、目标轨迹复合复杂、实时处理困难等特点,在对现有的检测算法研究分析的基础上,详细阐述和研究了一种基于动态规划能量累加的二级检测算法,此算法根据点目标运动的连续性和相关性,轨迹关联时利用最小二乘的方法预测目标位置,在预测位置对搜索窗口采取方向性限制,实验效果指出此算法可有效的检测出低信噪比条件下图像序列中的慢速运动点目标。该算法也可检测交叉运动的多个运动点目标。 展开更多
关键词 图像序列 动态规划 图像处理 目标识别 点目标轨迹关联算法
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激光防御低慢小目标的关键技术分析 被引量:20
3
作者 韩晓飞 蒙文 +1 位作者 李云霞 李大为 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2013年第8期867-871,共5页
随着低慢小目标的广泛使用,低慢小目标防御成为空防安保的一项重要任务。通过研究低慢小目标的特性,阐述了激光防御低慢小目标的优势,并从目标探测、激光武器系统、系统组网三方面分析了激光防御低慢小目标的关键技术,指出了各项技术中... 随着低慢小目标的广泛使用,低慢小目标防御成为空防安保的一项重要任务。通过研究低慢小目标的特性,阐述了激光防御低慢小目标的优势,并从目标探测、激光武器系统、系统组网三方面分析了激光防御低慢小目标的关键技术,指出了各项技术中存在的主要问题,明确了低慢小目标防御的发展方向。 展开更多
关键词 低慢小 目标探测 跟踪瞄准 激光毁伤 系统组网
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雷达微弱目标检测前跟踪算法综述 被引量:19
4
作者 战立晓 汤子跃 朱振波 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2013年第4期45-52,57,共9页
军事隐身目标的出现,给雷达带来了严峻的挑战。检测前跟踪算法是雷达微弱目标检测和航迹处理的一种有效方法。文中对雷达微弱目标检测前跟踪算法进行了综述,首先介绍了三维匹配滤波、Hough变换、动态规划和粒子滤波4类最常用的检测前跟... 军事隐身目标的出现,给雷达带来了严峻的挑战。检测前跟踪算法是雷达微弱目标检测和航迹处理的一种有效方法。文中对雷达微弱目标检测前跟踪算法进行了综述,首先介绍了三维匹配滤波、Hough变换、动态规划和粒子滤波4类最常用的检测前跟踪实现算法的基本原理,然后述评了4类检测前跟踪算法的研究进展情况,最后在分析现有检测前跟踪算法问题的基础上,展望了雷达微弱目标检测前跟踪算法的发展趋势。 展开更多
关键词 雷达微弱目标 检测前跟踪 目标检测 航迹处理 信噪比
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机载多传感器数据融合技术在空战中的应用 被引量:14
5
作者 田省民 雷迅 《航空电子技术》 2002年第1期36-40,共5页
机载多传感器数据融合是一门新兴的信息处理技术,是继电子战之后又一技术制高点。它应用于空战各个环节,极大地提高了空战态势环境了解能力。本文对机载传感器数据融合的基本概念及其在空战中的应用进行介绍,对我国发展数据融合技术提... 机载多传感器数据融合是一门新兴的信息处理技术,是继电子战之后又一技术制高点。它应用于空战各个环节,极大地提高了空战态势环境了解能力。本文对机载传感器数据融合的基本概念及其在空战中的应用进行介绍,对我国发展数据融合技术提出了建议。 展开更多
关键词 航空电子 机载传感器 数据融合 目标跟踪 空中格斗
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基于改进YOLO V3算法的轨道扣件缺陷检测 被引量:16
6
作者 韦若禹 李舒婷 +2 位作者 吴松荣 郑英杰 刘东 《铁道标准设计》 北大核心 2020年第12期30-36,共7页
目前轨道线路养护主要采用人工巡检方式,针对其存在的准确率不足、效率低下等问题,提出一种基于改进YOLO V3的轨道扣件缺陷检测方法。首先通过K-means算法对缺陷目标候选框的尺寸进行聚类分析;其次根据检测目标普遍较小的情况改进YOLO V... 目前轨道线路养护主要采用人工巡检方式,针对其存在的准确率不足、效率低下等问题,提出一种基于改进YOLO V3的轨道扣件缺陷检测方法。首先通过K-means算法对缺陷目标候选框的尺寸进行聚类分析;其次根据检测目标普遍较小的情况改进YOLO V3的层级结构,即选取两组尺度特征对扣件缺陷的位置和类别进行预测;最后将取自某地铁线路的轨道图像数据制作成轨道扣件缺陷数据集,用改进前后的YOLO V3网络模型进行对比实验。结果表明,改进后YOLO V3模型的平均准确率均值提高了20.64%,达到95.62%,检测速度提高了82.5%,达到58.4fps,能够准确且快速地识别出轨道扣件中的缺陷。 展开更多
关键词 扣件缺陷 目标检测 YOLO V3 K-MEANS算法 尺度特征 铁路轨道
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目标航迹的参数模拟法 被引量:11
7
作者 张尉 金素华 程柏林 《空军预警学院学报》 1999年第2期61-63,66,共4页
介绍了目标航迹的参数模拟法原理,并用C语言在PC机上模拟了PPI显示画面。实例表明:该方法简单、有效,优于其它方法.
关键词 目标航迹 目标飞行性能参数 参数模拟法
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一种分布式多雷达航迹数据融合系统 被引量:10
8
作者 李永宁 游志胜 +1 位作者 聂建荪 杨红雨 《四川大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2004年第2期305-309,共5页
有效利用多传感器信息,扩大和提高系统监测目标的能力是包括空中交通管理在内的众多领域需要的重要技术.作者在设计和实施的一个分布式多雷达信息融合系统中,提出了一种适用于线性扫描方式显示输出的水平带状空域划分时空对准方案和多... 有效利用多传感器信息,扩大和提高系统监测目标的能力是包括空中交通管理在内的众多领域需要的重要技术.作者在设计和实施的一个分布式多雷达信息融合系统中,提出了一种适用于线性扫描方式显示输出的水平带状空域划分时空对准方案和多信息多层次目标航迹关联融合方法.给出了系统设计的关键技术和算法. 展开更多
关键词 多传感器信息融合 航迹关联 航迹跟踪 多雷达数据处理 分布式系统
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基于灰色残差修正理论的目标航迹预测方法 被引量:13
9
作者 邸忆 顾晓辉 龙飞 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第3期454-459,共6页
针对灰色理论在智能反坦克子弹药对地面目标航迹预测的精度问题,提出两种灰色残差修正的航迹预测模型:标准灰色残差修正模型(GRMM)和基于灰色Verhulst模型理论的灰色Verhulst残差修正模型(GVRMM)。建立目标航迹灰色预测模型,并分析了灰... 针对灰色理论在智能反坦克子弹药对地面目标航迹预测的精度问题,提出两种灰色残差修正的航迹预测模型:标准灰色残差修正模型(GRMM)和基于灰色Verhulst模型理论的灰色Verhulst残差修正模型(GVRMM)。建立目标航迹灰色预测模型,并分析了灰色模型的局限性;对预测值与测量值的残差序列采用GRMM和GVRMM两种模型进行了在线预估,并利用残差预测值对航迹预测值进行实时修正。通过仿真实验验证了基于在线残差修正机制的方法能够有效减少目标跟踪误差,GVRMM的误差修正效果更加明显,具有良好的实用性。 展开更多
关键词 兵器科学与技术 目标跟踪 航迹预测 残差修正 灰色残差修正模型
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多UAV攻击移动目标的协同任务分配与航迹规划 被引量:13
10
作者 陈侠 刘永泰 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2020年第9期35-40,46,共7页
针对地面移动目标的多无人机协同任务分配与航迹规划问题,给出了一种新方法。建立了结合任务分配的多无人机协同航迹规划模型,给出了多无人机协同打击地面移动目标的任务分配方法,并提出了一种改进的蚁群算法,可以快速地对地面多个移动... 针对地面移动目标的多无人机协同任务分配与航迹规划问题,给出了一种新方法。建立了结合任务分配的多无人机协同航迹规划模型,给出了多无人机协同打击地面移动目标的任务分配方法,并提出了一种改进的蚁群算法,可以快速地对地面多个移动目标规划出有效的航迹,得到效费差最大的任务分配与航迹规划方案。仿真结果表明,提出的方法不仅可以有效地规划出合理的航迹,也可以获得最大的打击收益值,提高了多无人机协同作战能力。 展开更多
关键词 移动目标 协同任务分配 航迹规划 蚁群算法
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空袭目标典型航迹模型的设计与仿真实现 被引量:12
11
作者 刘帅 李俊山 李智生 《电光与控制》 北大核心 2007年第4期128-130,134,共4页
为有效和逼真地模拟雷达接收点迹数据,再现空袭目标航迹变化情况,为雷达操作手提供虚拟条件下接近真实的战场环境,建立了空袭目标直线、圆弧、大S线3种典型航迹模型,利用地理信息系统(Geography Information System,GIS)提供的电子地图... 为有效和逼真地模拟雷达接收点迹数据,再现空袭目标航迹变化情况,为雷达操作手提供虚拟条件下接近真实的战场环境,建立了空袭目标直线、圆弧、大S线3种典型航迹模型,利用地理信息系统(Geography Information System,GIS)提供的电子地图和军队标号进行了仿真实现。采用"隔三取一法"解决航迹参数网络传输实时性问题;以四机编队为例具体阐述了航迹参数的实时记录和镜像变化问题的解决办法;采用时间迭加,递推计算的方法实时显示目标运动航迹,满足了仿真要求。实践证明,模型简单,可操作性强,适合中小型雷达对抗训练模拟系统中空袭目标模块的仿真实现。 展开更多
关键词 空袭目标 航迹 地理信息系统 仿真
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战场侦察雷达目标的自动识别 被引量:11
12
作者 冀振元 孟宪德 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第6期830-833,共4页
针对目前我国战场侦察雷达目标的识别主要靠人工完成这一现象 ,重点对战场上的几种典型地面活动目标———步兵、卡车和坦克回波多卜勒频谱进行分析 ,寻求几类目标的自动识别方法 ,以弥补对目标进行人工识别存在的诸多缺陷 ,适应现代战... 针对目前我国战场侦察雷达目标的识别主要靠人工完成这一现象 ,重点对战场上的几种典型地面活动目标———步兵、卡车和坦克回波多卜勒频谱进行分析 ,寻求几类目标的自动识别方法 ,以弥补对目标进行人工识别存在的诸多缺陷 ,适应现代战争的需求 .首先进行步兵和机动车目标的区分 ,根据目标回波瞬时频率变化的不同 ,即步兵目标的回波瞬时频率变化具有一定的周期性 ,依此实现了步兵和机动车目标的区分 .然后在机动车目标中将坦克和卡车目标加以区分 ,经研究发现坦克目标具有独特的履带特性 ,根据这一特征便可将坦克目标和卡车目标区分开来 .经实验室统计和现场检验 ,该方法对步兵、卡车、坦克三类目标进行分类识别的总识别率可达 85 %以上 。 展开更多
关键词 目标识别 多卜勒频率 瞬时频率变化 履带特性 中国 战场侦察雷达
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页岩气水平井地质导向中的几个问题 被引量:12
13
作者 汪凯明 韩克宁 《油气藏评价与开发》 2014年第1期69-73,共5页
以川东南XX地区完钻页岩气水平井PY-X1井和待地质导向井PY-X2井为例,初步讨论页岩气水平井地质导向中的方位校正、井眼轨迹方向地层视倾角确定及靶窗内轨迹控制三个关键问题,并结合现场地质导向的实际情况,初步给出了相应的解决方法和... 以川东南XX地区完钻页岩气水平井PY-X1井和待地质导向井PY-X2井为例,初步讨论页岩气水平井地质导向中的方位校正、井眼轨迹方向地层视倾角确定及靶窗内轨迹控制三个关键问题,并结合现场地质导向的实际情况,初步给出了相应的解决方法和建议。 展开更多
关键词 页岩气 水平井 地质导向 靶点 井斜方位角 井眼轨迹
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南海西部北部湾盆地大斜度长裸眼定向井钻井技术 被引量:12
14
作者 赵苏文 邵诗军 +3 位作者 段泽辉 陈江华 娄来柱 徐一龙 《石油钻采工艺》 CAS CSCD 北大核心 2011年第1期27-31,共5页
对于"三低"储层及"薄"储层,大井斜使油层段暴露面积增加,油井产量提高;对于海洋石油开发,由于海上生产平台的空间限制,在有限的空间,有限的井数下,要最大限度地实现开发整个区块,大斜度定向井是有效途径,但是大斜... 对于"三低"储层及"薄"储层,大井斜使油层段暴露面积增加,油井产量提高;对于海洋石油开发,由于海上生产平台的空间限制,在有限的空间,有限的井数下,要最大限度地实现开发整个区块,大斜度定向井是有效途径,但是大斜度长裸眼定向井本身存在着井眼清洁,井壁稳定,下套管固井等问题,往往会出现很多的井下复杂情况。文中结合南海西部北部湾盆地涠洲11-1N油田A8大斜度双靶点深定向井的各井段施工技术,各井段钻井液的技术要点及技术措施,探讨了井眼轨迹控制,钻具组合优选,压差卡钻处理,岩屑携带,井壁稳定,下套管固井等问题,并有针对性地提出了相应措施。A8井的作业实践对今后类似井的作业具有很好的指导和借鉴作用。 展开更多
关键词 井斜 方位 靶点 裸眼段 工程设计 井眼轨迹 钻井液
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警戒雷达模拟器的设计与实现 被引量:9
15
作者 吴建辉 杨宏文 +1 位作者 宋锐 郁文贤 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2002年第10期1337-1339,1343,共4页
讨论了舰艇编队数据融合仿真平台中雷达模拟器的设计问题,采用离线和在线两级处理结构,离线处理主要解决环境因素对雷达探测的影响,在线处理主要解决目标的检测与航迹管理。建立了考虑多种因素影响的探测模型,最终实现了满足数据融合实... 讨论了舰艇编队数据融合仿真平台中雷达模拟器的设计问题,采用离线和在线两级处理结构,离线处理主要解决环境因素对雷达探测的影响,在线处理主要解决目标的检测与航迹管理。建立了考虑多种因素影响的探测模型,最终实现了满足数据融合实验要求的对海警戒雷达模拟。 展开更多
关键词 警戒雷达模拟器 设计 目标检测 航迹管理 数据融合
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基于相对位置矢量的群目标灰色精细航迹起始算法 被引量:11
16
作者 何友 王海鹏 +1 位作者 熊伟 董云龙 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第10期1850-1863,共14页
为解决群内目标精细航迹起始的难题,基于对传统航迹起始算法及现有群目标航迹起始算法优缺点的分析,给出了完整的群目标航迹起始框架,并提出了一种基于相对位置矢量的群目标灰色精细航迹起始算法。首先基于循环阈值模型、群中心点进行... 为解决群内目标精细航迹起始的难题,基于对传统航迹起始算法及现有群目标航迹起始算法优缺点的分析,给出了完整的群目标航迹起始框架,并提出了一种基于相对位置矢量的群目标灰色精细航迹起始算法。首先基于循环阈值模型、群中心点进行群的预分割、预关联,然后对预关联成功的群搜索对应坐标系,建立群中各量测的相对位置矢量,基于灰色精细互联模型完成群内量测的互联,最后基于航迹确认规则得到群目标状态矩阵。经仿真数据验证,与修正的逻辑法、基于聚类和Hough变换的多编队航迹起始算法相比,该算法在起始真实航迹、抑制虚假航迹及杂波鲁棒性等方面综合性能更优。 展开更多
关键词 群目标 相对位置矢量 灰色精细互联模型 对应坐标系 航迹起始
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一种空中目标航迹的灰色预测方法 被引量:10
17
作者 孙炜 白剑林 《电光与控制》 北大核心 2009年第6期12-15,共4页
针对防空作战中空中目标航迹预测的问题,提出了一种基于灰色理论的空中目标航迹预测方法。该方法通过建立等维新息残差修正GM预测模型,实现了航迹的实时在线预测,从而提高了预测精度。通过实例计算表明:在数据有限的情况下,该模型用于... 针对防空作战中空中目标航迹预测的问题,提出了一种基于灰色理论的空中目标航迹预测方法。该方法通过建立等维新息残差修正GM预测模型,实现了航迹的实时在线预测,从而提高了预测精度。通过实例计算表明:在数据有限的情况下,该模型用于航迹预测效果明显。 展开更多
关键词 防空作战 目标航迹 灰色模型 灰色预测
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基于小波提升框架及小波能量的红外弱目标检测方法 被引量:7
18
作者 徐韶华 李红 《红外技术》 CSCD 北大核心 2006年第11期669-672,共4页
针对图像序列中红外弱小目标的检测与跟踪中遇到的难点,即信噪比低、帧间相对位移小等问题,提出一种基于小波提升框架及小波能量的目标检测算法。新方法首先对隔帧融合生成的图像进行小波提升变换,然后通过计算水平及垂直方向上小波能... 针对图像序列中红外弱小目标的检测与跟踪中遇到的难点,即信噪比低、帧间相对位移小等问题,提出一种基于小波提升框架及小波能量的目标检测算法。新方法首先对隔帧融合生成的图像进行小波提升变换,然后通过计算水平及垂直方向上小波能量并选取合适的阈值将目标提取出来,再结合目标的帧间相关性实现准确跟踪。由于新方法联合考虑了帧间信息及单帧的灰度信息,因而检测结果比常规方法更为准确可靠。试验结果表明,新方法对信噪比小于2、帧间位移小于一个像素的红外斑点目标的检测与跟踪十分有效,并且实时性很好。 展开更多
关键词 小波提升框架 小波能量 弱小目标 检测与跟踪
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目标融合航迹质量评估方法 被引量:9
19
作者 王晓璇 《指挥信息系统与技术》 2012年第2期17-22,共6页
当前融合系统的效能评估问题已成为制约信息融合技术发展和应用的瓶颈。针对多雷达信息融合系统中的目标航迹特性,提出了目标航迹精度、目标跟踪能力和目标判别能力3方面的融合航迹质量评价指标,建立了测试评估系统的总体框架,分析了航... 当前融合系统的效能评估问题已成为制约信息融合技术发展和应用的瓶颈。针对多雷达信息融合系统中的目标航迹特性,提出了目标航迹精度、目标跟踪能力和目标判别能力3方面的融合航迹质量评价指标,建立了测试评估系统的总体框架,分析了航迹质量指标的通用统计评估模型。仿真试验表明:该评价指标及方法能有效反映多雷达信息融合产生的航迹质量。 展开更多
关键词 信息融合 航迹质量 测试评估 目标航迹
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传感器网络在战场目标定位跟踪中的应用 被引量:2
20
作者 丁晋俊 李志刚 《电子对抗》 2006年第3期22-25,共4页
信息化战争要求作战系统“看得明、反应快、打得准”,打得准的关键是对目标进行定位跟踪。文章介绍了无线传感器网络的基本概念和体系构成,探讨了无线传感器网络技术在战场目标定位跟踪方面应用的原理,讨论了无线传感器网络应用于战... 信息化战争要求作战系统“看得明、反应快、打得准”,打得准的关键是对目标进行定位跟踪。文章介绍了无线传感器网络的基本概念和体系构成,探讨了无线传感器网络技术在战场目标定位跟踪方面应用的原理,讨论了无线传感器网络应用于战场目标跟踪定位的关键技术。 展开更多
关键词 传感器网络 目标定位 目标跟踪
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