无人水面艇感知技术发展综述 被引量：20

1

作者 朱健楠 虞梦苓 杨益新 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第10期1486-1492,共7页

无人水面艇因其机动灵活,可替代人工进行危险领域作业等特点日益成为国内外学者的研究重点。在水面无人驾驶技术体系中,感知技术是核心,而现阶段国内外对其感知技术的研究仍处于起步阶段。本文梳理了无人艇的研发进程,围绕感知技术的3... 无人水面艇因其机动灵活,可替代人工进行危险领域作业等特点日益成为国内外学者的研究重点。在水面无人驾驶技术体系中,感知技术是核心,而现阶段国内外对其感知技术的研究仍处于起步阶段。本文梳理了无人艇的研发进程,围绕感知技术的3个方面关键技术进行分析与探讨:基于水面无人艇的目标检测,主要包括面向避障的目标检测及面向作业的目标检测、目标跟踪、实时定位方法。最后考虑到无人艇感知技术在系统稳定性及目标检测能力中面临的挑战,对无人艇感知技术存在的不足和未来的发展趋势做出展望。 展开更多

关键词 无人水面艇 感知 路径规划 目标检测 目标跟踪 导航 定位

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融合结构重参数化变换的气体泄漏红外检测

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作者 庄宏 张印辉 +1 位作者 何自芬 曹辉柱 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期187-201,共15页

针对常规工业气体泄漏检测装置需泄漏扩散到一定范围并与传感器接触时才能响应的不足,提出一种融合结构重参数化变换的红外非接触式检测网络模型GRNet。GRNet模型采用Mosaic-Gamma变换的预处理方法增加泄漏样本数量并提高图像对比度以... 针对常规工业气体泄漏检测装置需泄漏扩散到一定范围并与传感器接触时才能响应的不足,提出一种融合结构重参数化变换的红外非接触式检测网络模型GRNet。GRNet模型采用Mosaic-Gamma变换的预处理方法增加泄漏样本数量并提高图像对比度以增强模型的鲁棒性;通过K-means聚类分析出适用于气体泄漏红外检测的候选框以预置模型参数;优化定位损失函数以提高模型对泄漏区域的定位准确性;采用改进后的轻量化网络RepVGG模块重构特征提取网络增强模型的特征提取能力,以实现轻量化并提高检测精度。实验结果表明,GRNet模型对氨气泄漏的平均检测精度达到94.90%,单张图像平均检测时间达到3.40 ms。采用伪色彩映射实现泄漏浓度的视觉感知效果,采用PyQt5将GRNet模型进行封装实现气体泄漏红外检测系统界面的可视化并在Jetson Nano B01嵌入式实验平台部署该模型,验证了实际工程应用的可行性和有效性,为开发气体泄漏非接触探测装置以保障涉气企业的安全生产和稳定运行提供一种有效的检测算法。 展开更多

关键词 目标检测 气体泄漏检测 定位损失函数 图像预处理 聚类分析 结构重参数化

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联合目标检测与深度信息的动态特征点去除方法

3

作者 叶睿馨 张令文 +2 位作者 陈佳 乔尚兵 朱颖 《全球定位系统》 CSCD 2024年第3期94-100,共7页

针对在动态环境中,视觉定位系统的定位精度和鲁棒性容易受到动态特征点影响的问题,提出了一种联合目标检测与深度信息的动态特征点去除方法.引入YOLOv7目标检测网络快速获得当前图像帧的目标类别及位置信息,加入坐标注意力(coordinate a... 针对在动态环境中,视觉定位系统的定位精度和鲁棒性容易受到动态特征点影响的问题,提出了一种联合目标检测与深度信息的动态特征点去除方法.引入YOLOv7目标检测网络快速获得当前图像帧的目标类别及位置信息,加入坐标注意力(coordinate attention,CA)机制优化深度学习模型,提升网络目标检测精度.此外,提出了一种利用深度信息和对极几何约束的动态特征点优化策略.有效剔除了动态特征点,同时保留了尽量多的静态点,从而降低了动态点对系统定位精度和鲁棒性的影响.在公开的数据集TUM上进行实验验证.结果表明:与ORBSLAM2(oriented fast and rotated brief-SLAM)相比,所提方案在定位精度和鲁棒性上有明显优势.同时与动态同步定位和地图构建(dyna simultaneous localization and mapping,DynaSLAM)相比,定位精度基本持平,但在运行速度上实现了显著提升. 展开更多

关键词 动态特征点剔除 目标检测 深度学习 动态场景 视觉定位

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一种改进YOLOv7的轻量化二次虹膜定位算法

4

作者 于青禾 张田 刘怀钦 《微电子学与计算机》 2024年第8期40-52,共13页

传统虹膜定位算法存在定位精度差、受噪声干扰敏感、鲁棒性差、定位速度缓慢等问题,极大限制了虹膜识别的发展。随着深度学习发展,结合卷积的虹膜定位算法性能有了大幅提高,但是仍有很大的进步空间和进步需要。基于YOLOv7算法,针对虹膜... 传统虹膜定位算法存在定位精度差、受噪声干扰敏感、鲁棒性差、定位速度缓慢等问题,极大限制了虹膜识别的发展。随着深度学习发展,结合卷积的虹膜定位算法性能有了大幅提高,但是仍有很大的进步空间和进步需要。基于YOLOv7算法,针对虹膜定位需求进行改进,提出了一种轻量化的二次虹膜定位算法。在JLU4.0和CASIA-irisV4-Lamp数据集进行实验,在IoU阈值取0.9情况下,定位准确率分别达到了0.983和0.935,mAP分别为95.41和89.07,对比原始框架分别提升了4.14和3.18指标,同时模型大小仅为原始网络框架的11.5%。结果表明,改进后的模型小,定位速度优异且定位准确,具有较高鲁棒性。 展开更多

关键词 目标检测 虹膜定位 轻量级

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基于改进YOLOX的棉花姿态品级识别及其定位研究

5

作者 谢嘉 陈学飞 +3 位作者 李永国 金昌兵 梁锦涛 孙帅浩 《棉花学报》 CSCD 北大核心 2024年第4期328-339,共12页

【目的】旨在解决高质量采棉要求下,采棉机对不同姿态和品级的棉花进行精确识别与定位的问题,提出了1种基于改进YOLOX的棉花检测方法YOLOX-Cotton。【方法】YOLOX-Cotton使用YOLOX模型作为主体框架,包含识别模块和定位模块,并引入了CA(c... 【目的】旨在解决高质量采棉要求下,采棉机对不同姿态和品级的棉花进行精确识别与定位的问题,提出了1种基于改进YOLOX的棉花检测方法YOLOX-Cotton。【方法】YOLOX-Cotton使用YOLOX模型作为主体框架,包含识别模块和定位模块,并引入了CA(coordinate attention)模块和SIoU损失函数,以多种姿态、品级的棉花图片作为数据集,对其进行训练并测试。【结果】YOLOX-Cotton模型的识别模块能够识别不同姿态和品级的棉花,且模型精确率、召回率和平均精度均值达到92.9%、86.8%和92.4%,与原YOLOX模型相比分别提升了5.2、5.5和6.1百分点。该模型的定位模块能够准确获得棉花的位置,测量结果均在田间试验验证结果的阈值范围内,所有样本的标准偏差均小于0.01。【结论】YOLOX-Cotton能够有效解决采棉机在高质量采棉要求下对棉花的识别与定位问题,将为实现高质量采棉提供了有力的技术支撑。 展开更多

关键词 棉花 目标检测 三维定位 注意力机制 损失函数

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基于深度学习的智能化无人机视觉系统设计

6

作者 陈忠财 李鑫 隋立林 《集成电路与嵌入式系统》 2024年第9期62-67,共6页

针对无人机飞行高度高、目标尺度变化大、目标存在密集遮挡等问题,本文将对基于深度学习的无人机目标探测与识别以及视觉定位进行深入探讨,并设计出一套无人机目标探测与定位系统。研究选用Yolov5深度学习网络模型进行目标检测,基于Dark... 针对无人机飞行高度高、目标尺度变化大、目标存在密集遮挡等问题,本文将对基于深度学习的无人机目标探测与识别以及视觉定位进行深入探讨,并设计出一套无人机目标探测与定位系统。研究选用Yolov5深度学习网络模型进行目标检测,基于Darknet深度学习框架完成端到端的训练预测,最后利用AprilTag视觉基准库完成无人机自身空间位置的辅助定位。测试结果表明,Yolov5模型的参数量只有5.3,准确率为97.41%,召回率为90.73%,mAP为83.2。AprilTag辅助定位的拟合精度达95%以上。研究设计的基于深度学习的智能化无人机视觉系统不仅具有实际的工程价值,更具有重要的社会意义。 展开更多

关键词 无人机 深度学习 目标检测 视觉定位 Yolov5

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基于改进YOLOv5s和传感器融合的目标检测定位

7

作者 郑宇宏 曾庆喜 +2 位作者 冀徐芳 王荣琛 宋雨昕 《河北科技大学学报》 CAS 北大核心 2024年第2期122-130,共9页

针对无人车环境感知过程中相机无法提供道路目标的位置信息,激光雷达点云稀疏以致检测方面难以达到很好效果的问题,提出一种通过融合两者信息进行目标检测和定位的方法。采用深度学习中YOLOv5s算法进行目标检测,通过联合标定进行相机与... 针对无人车环境感知过程中相机无法提供道路目标的位置信息,激光雷达点云稀疏以致检测方面难以达到很好效果的问题,提出一种通过融合两者信息进行目标检测和定位的方法。采用深度学习中YOLOv5s算法进行目标检测,通过联合标定进行相机与激光雷达外参的获取以转换传感器之间的坐标,使雷达点云数据能投影到相机图像数据中,得到检测目标的位置信息,最后进行实车验证。结果表明,所提算法能在搭载TX2嵌入式计算平台的无人车自动驾驶平台上拥有27.2 Hz的检测速度,并且在一段时间的检测环境中保持12.50%的漏检率和35.32 m的最远识别距离以及0.18 m的平均定位精度。将激光雷达和相机融合,可实现嵌入式系统下的道路目标检测定位,为嵌入式平台下环境感知系统的搭建提供了参考。 展开更多

关键词 传感器技术 深度学习 目标检测与定位 无人车环境感知 相机与LiDAR融合

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基于改进YOLOv8s的动态视觉SLAM算法

8

作者 廖涛 李智 《科学与信息化》 2024年第10期40-42,共3页

针对SLAM系统在动态场景中因物体快速移动导致特征匹配性能降低的问题,本文在ORB-SLAM2框架上提出基于改进YOLOv8s的动态视觉SLAM算法。使用轻量级网络Fasternet替换YOLOv8s主干网络,使用RT-DETR中的Transformer Decoder Head改进检测... 针对SLAM系统在动态场景中因物体快速移动导致特征匹配性能降低的问题,本文在ORB-SLAM2框架上提出基于改进YOLOv8s的动态视觉SLAM算法。使用轻量级网络Fasternet替换YOLOv8s主干网络,使用RT-DETR中的Transformer Decoder Head改进检测头。结合几何与语义信息实现动态特征点的高效剔除。在TUM数据集上的实验表明,本算法在动态场景下的定位与建图精度比ORB-SLAM2提高约96.06%,并且具有良好的实时性。 展开更多

关键词 SLAM 目标检测 动态特征点剔除 定位建图精度

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GNSS外辐射源空中目标探测研究现状及发展 被引量：1

9

作者 李唐 王峰 +3 位作者 杨新宇 胡文霄 谭传瑞 杨东凯 《无线电工程》 北大核心 2023年第7期1639-1651,共13页

外辐射源雷达是依靠其他辐射信号进行探测的雷达,具有成本低廉、战场生存能力强、反隐身性能优秀和抗干扰能力突出等特点,是当前多个领域的研究热点。导航卫星信号具有带宽宽、旁瓣低和全天候全地域覆盖的特点,且作为外辐射源信号可无... 外辐射源雷达是依靠其他辐射信号进行探测的雷达,具有成本低廉、战场生存能力强、反隐身性能优秀和抗干扰能力突出等特点,是当前多个领域的研究热点。导航卫星信号具有带宽宽、旁瓣低和全天候全地域覆盖的特点,且作为外辐射源信号可无损重构。针对外辐射源雷达的发展现状,从外辐射源探测、主要外辐射源信号对比分析、外辐射源雷达的关键技术和研究难点等方面进行概述,得出导航信号作为外辐射源信号的优势所在及其以弱信号检测和杂波抑制为主的研究难点,并就已有技术提出初步的解决方案。从多雷达布站方案、双站极化处理和双基雷达成像等方面对GNSS外辐射源目标探测技术的发展趋势提出展望。 展开更多

关键词 全球导航卫星系统 被动雷达 目标检测 目标定位与跟踪

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基于遗传算法的目标检测定位方法 被引量：1

10

作者 侯格贤 吴成柯 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第6期681-686,共6页

将目标的检测定位归结为一类组合优化问题，利用遗传算法的进化策略，采用改进的遗传算法，提出了２种基于遗传算法的目标检测定位方法：基于遗传算法的相关匹配定位法和图象序列目标检测定位法。并给出了在可见光图象序列上的实验结果。

关键词 目标检测定位 相关匹配 遗传算法 目标识别

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基于正交信号的组网雷达目标融合检测与定位方法

11

作者 孙希平 吴熙芃 +1 位作者 张磊 吴建新 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2023年第5期42-49,共8页

针对组网雷达信号级融合问题,文中提出了一种基于正交离散频率编码信号的组网雷达系统目标检测与定位的方法。通过降低第一检测门限,提高低信噪比目标检测概率,并使用卡方检验及多层检测,剔除第一层检测的假目标。文中首先建立了目标雷... 针对组网雷达信号级融合问题,文中提出了一种基于正交离散频率编码信号的组网雷达系统目标检测与定位的方法。通过降低第一检测门限,提高低信噪比目标检测概率,并使用卡方检验及多层检测,剔除第一层检测的假目标。文中首先建立了目标雷达散射截面散射一致性回波模型,分析了组网雷达中目标融合所需的距离-角度估计结果建立流程;然后,使用卡方检验及多雷达信号非相参积累检测剔除虚假目标,利用动态规划思想对多帧信号进行积累,进一步提高目标信噪比,剔除假目标;最后,通过仿真实验验证了本文方法的有效性。 展开更多

关键词 机载雷达组网 目标检测与定位 多层检测 卡方检验 动态规划

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大视场星体跟踪器主要关键技术研究 被引量：3

12

作者 王振华 谢伦治 《舰船科学技术》 北大核心 2005年第3期50-54,共5页

在简要阐述大视星体跟踪器组成及工作原理的基础上,对其关键技术进行了较为详细的分析,并给出了部分试验结果。

关键词 大视场星体跟踪器 目标检测 星图识别 矢量 定位定向

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基于DE-YOLO的室内人员检测方法 被引量：3

13

作者 张明伟 蔡坚勇 +2 位作者 李科 程玉 曾远强 《计算机系统应用》 2020年第1期203-208,共6页

目标检测的一个重要应用场景是对室内流动人员的检测与定位,为了降低模型的冗余度和提高检测的精确度,因此本文提出一种基于DE-YOLO的室内人员检测方法.通过使用K-means算法对数据集进行聚类,并设计出这种DE-YOLO深度卷积神经网络结构.... 目标检测的一个重要应用场景是对室内流动人员的检测与定位,为了降低模型的冗余度和提高检测的精确度,因此本文提出一种基于DE-YOLO的室内人员检测方法.通过使用K-means算法对数据集进行聚类,并设计出这种DE-YOLO深度卷积神经网络结构.通过DE-YOLO网络结构中的密集型连接,实现模型大小的压缩和特征信息的复用,最后对提取到的特征进行目标检测.在VOC2012数据集上进行实验表明,新改进的深度卷积网络应用性能有较大的提升. 展开更多

关键词 深度学习 目标检测 YOLO v3 K-MEANS 室内人员检测

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基于视觉运动人脸检测技术的研究 被引量：3

14

作者 许燕 王维兰 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2014年第1期434-437,共4页

研究人体运动状态下目标特征采集准确度优化问题。传统的视觉检测方法在运动视觉差的干扰下,对运动人脸检测存在较大缺陷,结合人类的视觉特性,提出一种通过实时视频中的图像快速检测出运动物体的类型及其特征的算法。利用基于边界追踪... 研究人体运动状态下目标特征采集准确度优化问题。传统的视觉检测方法在运动视觉差的干扰下,对运动人脸检测存在较大缺陷,结合人类的视觉特性,提出一种通过实时视频中的图像快速检测出运动物体的类型及其特征的算法。利用基于边界追踪和多角度成像的方法对数码摄像机定位,然后判断实时采集图像的类型,如果图像为人物,则用DWT算法进行人脸检测与特征定位。通过仿真可以表明,改进的算法具有计算量小,效率高的特点,适用于实际生活。 展开更多

关键词 边界追踪 旋转矩阵 运动目标检测 小波变换 人脸特征定位

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基于WiFi的室内目标检测与定位方法 被引量：1

15

作者 韩雨彤 李航 +1 位作者 朱光旭 陆彦辉 《中兴通讯技术》 2022年第5期46-52,共7页

提出了一种基于WiFi的室内目标检测与定位方法。采用连续多路径干扰消除的方法为多维参数估计提供初始化值,对估计出的多维参数进行特征提取和分类,可以识别出室内有无目标以及目标的状态。通过信道参数实现目标位置估计,并根据室内地... 提出了一种基于WiFi的室内目标检测与定位方法。采用连续多路径干扰消除的方法为多维参数估计提供初始化值,对估计出的多维参数进行特征提取和分类,可以识别出室内有无目标以及目标的状态。通过信道参数实现目标位置估计,并根据室内地标来校准位置。实验结果表明,提出的定位算法平均误差为0.8252 m,可有效提高定位的准确度。 展开更多

关键词 信道状态信息 多维参数估计 目标检测 目标定位

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基于GAS的图像跟踪系统及其实现方案 被引量：1

16

作者 侯格贤 吴成柯 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第5期468-470,共3页

利用遗传优化算法实现了一个目标跟踪系统 ,将传统的目标搜索、目标分割、目标定位及跟踪状态评估等过程都由遗传算法来实现 ,使系统结构简单 ,易于实现。并分析了利用 TMS32 0 C6x实时实现遗传优化跟踪过程的可能性 。

关键词 遗传算法 雷达跟踪系统 图像跟踪系统 目标搜索

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基于Faster R-CNN的交通警察目标检测研究 被引量：2

17

作者 柳胜超 王夏黎 +1 位作者 王丽红 柳秋萍 《计算机技术与发展》 2021年第4期80-85,共6页

针对自动驾驶技术的高速发展与日渐复杂的交通系统网络缺少能够准确检测与定位交通警察的方法,将基于深度学习对在复杂环境中交通警察的准确检测与定位进行研究,该研究一方面对于有效保障交通警察的人身安全和提高通行效率具有积极的促... 针对自动驾驶技术的高速发展与日渐复杂的交通系统网络缺少能够准确检测与定位交通警察的方法,将基于深度学习对在复杂环境中交通警察的准确检测与定位进行研究,该研究一方面对于有效保障交通警察的人身安全和提高通行效率具有积极的促进作用,另一方面为后续的交通警察手势的识别提供重要的检测基础。但是在实际的应用当中交通警察一般处于复杂的场景当中,比如干扰人群、强光环境、复杂的天气,都会对交通警察的准确检测与定位造成影响。因此,该文首先通过对交通警察图像去噪和Gamma曲线校正的预处理方式来增强图像中的关键特征信息并排除噪声对图像的影响,然后分别对基于SSD网络模型的方法、基于HOG特征提取和SVM分类的方法、基于Faster R-CNN网络模型的方法进行实验,然后对三种方法进行对比,得出了基于Faster R-CNN网络模型的检测速度为61.523 ms,检测准确率为98.75%,均高于其他两种方法。 展开更多

关键词 目标检测与定位 深度学习 图像预处理 SSD网络 Faster R-CNN网络

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某面向深水网箱作业的水下机器人 被引量：2

18

作者 赖泓杰 陈泽佳 +2 位作者 吴志安 欧阳纬熹 陈立 《机电设备》 2021年第6期48-54,共7页

为解决目前深水网箱对水下作业机器人的需求问题,以作业型遥控式水下机器人(ROV)与系统需求为出发点,设计一种集成水下运动载体、高清摄像头、作业机械臂及末端执行器的美人鱼形水下机器人,同时要求满足机动驱动灵活,安全高效,信号传输... 为解决目前深水网箱对水下作业机器人的需求问题,以作业型遥控式水下机器人(ROV)与系统需求为出发点,设计一种集成水下运动载体、高清摄像头、作业机械臂及末端执行器的美人鱼形水下机器人,同时要求满足机动驱动灵活,安全高效,信号传输稳定,适用于无人或辅助完成深水网箱作业。 展开更多

关键词 水下作业 STM32 FOC 深度学习 目标检测 组合定位

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目标定位最优布站的研究 被引量：1

19

作者 王郑耀 汪宏武 +1 位作者 杨敏 戴永红 《数学的实践与认识》 CSCD 北大核心 2005年第7期27-33,共7页

将目标检测问题转化为椭球体的截面对圆的覆盖问题,并给出了“逐层收缩”方案,给出了一个可计算的较优的结果;通过对逐层收缩方案的调整,获得了最优解:18个球(9个红球和9个蓝球).本文将目标定位问题转化为圆的三重覆盖问题,建立“球均... 将目标检测问题转化为椭球体的截面对圆的覆盖问题,并给出了“逐层收缩”方案,给出了一个可计算的较优的结果;通过对逐层收缩方案的调整,获得了最优解:18个球(9个红球和9个蓝球).本文将目标定位问题转化为圆的三重覆盖问题,建立“球均定位能力”模型证明了一个红(蓝)球周围有4个蓝(红)球这种模式具有最大的球均定位能力,在此基础上给出红、蓝球的一个布局.36个球(18个红球和18个蓝球). 展开更多

关键词 目标探测 目标定位 多基雷达布站 最优布站 椭球体 “逐层收缩” 数学建模

原文传递

无线传感器网络目标探测定位跟踪问题研究

20

作者 张亚昕 《西安铁路职业技术学院学报》 2015年第1期22-26,共5页

为在低耗能下完成更为精确的目标全程跟踪，提出了基于动态子网思想的目标探测定位和跟踪算法，并按照目标跟踪流程分别从簇头选择，目标探测，目标定位和目标跟踪四个阶段设计。仿真结果表明，相比于全网激活和固定子网策略，本算法在... 为在低耗能下完成更为精确的目标全程跟踪，提出了基于动态子网思想的目标探测定位和跟踪算法，并按照目标跟踪流程分别从簇头选择，目标探测，目标定位和目标跟踪四个阶段设计。仿真结果表明，相比于全网激活和固定子网策略，本算法在定位误差、预计误差和整体能耗三项指标均处于最佳地位，有着极强的性能优势。 展开更多

关键词 无线传感器网络 目标探测定位跟踪 簇头选择 动态子网

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