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题名一种IMU全零偏快速标定方法
被引量：11
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作者
王岁儿
杨功流
王丽芬
刘鹏娇
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机构
北京航空航天大学
航天工程大学
中国电子科技集团公司第五十四研究所
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2020年第3期316-322,共7页
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基金
国家自然科学基金(61803015)。
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文摘
捷联惯导系统的测姿、测速及定位精度主要受IMU零偏的影响,显然,标定并补偿IMU零偏可提高系统的导航性能。传统的对准采用多位置、设定的机动增加可观测性来估计IMU零偏,但仍存在某些零偏不可估计,且滤波收敛过程需要较长时间的问题。针对该问题,借鉴解析粗对准捷联矩阵非正交、非单位化误差与北向、天向陀螺及天向加速度计零偏关系,提出了一种三位置IMU全零偏快速标定方法。分别将IMU三轴朝上采集2分钟静态数据,全过程仅需6分钟,可获得IMU全部零偏,此法较适用于外场零偏标定。仿真以及实际战术级IMU试验表明,该方法能快速有效地对IMU全部零偏进行标定,同时对准、纯惯性导航验证试验表明补偿标定零偏后获得更高对准精度及导航性能。
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关键词
快速零偏标定
非单位化姿态误差
非正交化姿态误差
战术级光纤陀螺imu
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Keywords
fast bias calibration
non-normal attitude error
non-orthogonal attitude error
tactical fiber optic gyro imu
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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