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1T2R并联机构拓扑降耦设计与运动性能分析 被引量：11
1
作者 沈惠平 王达 +1 位作者 李菊 孟庆梅 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第5期370-377,426,共9页
根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑结构设计理论与方法,设计了一种能实现一平移两转动(1T2R)的并联机构,分析了该机构的方位特征(POC)、自由度(DOF)及耦合度(κ)等主要拓扑特性。由于该机构仅含1个耦合度κ=1的子运动链(SKC),得... 根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑结构设计理论与方法,设计了一种能实现一平移两转动(1T2R)的并联机构,分析了该机构的方位特征(POC)、自由度(DOF)及耦合度(κ)等主要拓扑特性。由于该机构仅含1个耦合度κ=1的子运动链(SKC),得不到符号式位置正解,为此对其进行拓扑降耦设计,得到了零耦合度(κ=0)、具有符号式位置正解、但POC/DOF保持不变的1T2R并联机构,并推导出其符号式位置正解和位置反解,基于雅可比矩阵对机构的奇异性进行了分析,基于符号式位置正解对机构的工作空间进行了计算分析。基于符号式位置正解的工作空间计算方法具有无需预估工作空间范围、计算量少、工作空间边界计算精确等优点。 展开更多
关键词 并联机构 耦合度 符号式解 工作空间 奇异性
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三平移机构设计与运动学符号解及性能评价 被引量：13
2
作者 沈惠平 吉昊 +1 位作者 许正骁 杨廷力 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第9期397-407,共11页
根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑结构设计理论和方法,设计一种具有正向位置符号解且具有部分运动解耦性的新型三平移(3T)并联机构。首先,对其进行拓扑特性分析,得到方位特征集(POC)、自由度(DOF)、耦合度(κ)等主要拓扑特征值... 根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑结构设计理论和方法,设计一种具有正向位置符号解且具有部分运动解耦性的新型三平移(3T)并联机构。首先,对其进行拓扑特性分析,得到方位特征集(POC)、自由度(DOF)、耦合度(κ)等主要拓扑特征值;其次,根据提出的基于拓扑特征的正向运动学建模原理,求出机构的正向位置符号解;根据推导的逆解公式,求解该机构的工作空间;基于旋量理论求解各支链传递力旋量与输出运动旋量,得到机构运动/力传递性能指标,并分析相关的奇异位型;最后,利用局部传递指标评价了机构距离奇异位型的远近。 展开更多
关键词 三平移 解析正解 工作空间 性能指标 奇异分析
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