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异构集群系统分布式自适应输出时变编队跟踪控制
被引量：
11
1
作者
田磊
董希旺
+3 位作者
赵启伦
李清东
吕金虎
任章
《自动化学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第10期2386-2401,共16页
提出了一种能够解决高阶异构集群系统输出时变编队跟踪问题的控制方法.集群系统中的智能体分为领导者和跟随者,领导者和跟随者的动力学模型可以完全不同.跟随者的输出在跟踪领导者输出的同时保持时变编队实现协同运动.考虑了领导者存在...
提出了一种能够解决高阶异构集群系统输出时变编队跟踪问题的控制方法.集群系统中的智能体分为领导者和跟随者,领导者和跟随者的动力学模型可以完全不同.跟随者的输出在跟踪领导者输出的同时保持时变编队实现协同运动.考虑了领导者存在已知或未知控制输入、领导者和跟随者均存在未知扰动、有向通信拓扑存在切换等多种因素并存的情况,结合观测器理论、自适应控制理论和滑模控制理论设计了完全分布式的输出时变编队跟踪控制协议,摆脱了对领导者控制输入上界值、与通信拓扑相关的拉普拉斯矩阵的特征值以及时变编队函数等全局信息的依赖.利用Lyapunov理论证明了在有向拓扑切换条件下异构集群系统的闭环稳定性.最后通过数值仿真对理论结果的有效性进行了验证.
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关键词
异构集群系统
时变编队跟踪
分布式控制
自适应控制
有向拓扑切换
下载PDF
职称材料
时变时滞与切换有向通信拓扑协议下线性多智能体系统一致性的平均驻留时间条件
被引量：
4
2
作者
张亚霄
陈阳舟
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2016年第2期349-354,共6页
研究时变时滞与切换有向通信拓扑协议下高阶连续时间线性多智能体系统的一致性问题.利用一个线性变换将该问题等价转化为一个切换时滞系统的稳定性问题.假定出现的每一个通信拓扑都是可一致的,借助时滞切换系统稳定性的平均驻留时间方法...
研究时变时滞与切换有向通信拓扑协议下高阶连续时间线性多智能体系统的一致性问题.利用一个线性变换将该问题等价转化为一个切换时滞系统的稳定性问题.假定出现的每一个通信拓扑都是可一致的,借助时滞切换系统稳定性的平均驻留时间方法,以线性矩阵不等式(LMIs)形式给出多智能体系统达到全局一致的充分条件.数值实例验证了结果的正确性.
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关键词
多智能体系统
一致性
切换有向通信拓扑
时变时滞
平均驻留时间
线性矩阵不等式
原文传递
题名
异构集群系统分布式自适应输出时变编队跟踪控制
被引量：
11
1
作者
田磊
董希旺
赵启伦
李清东
吕金虎
任章
机构
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室
北京航空航天大学
北京电子工程总体研究所
出处
《自动化学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第10期2386-2401,共16页
基金
国家重点研发计划课题(2018AAA0102303)
国家自然科学基金(61922008,61973013,61873011,61803014)
+2 种基金
国防创新特区项目(18-163-00-TS-001-001-34)
国防基础科研计划资助(JCKY2019601C106)
北京市自然科学基金(4182035)资助。
文摘
提出了一种能够解决高阶异构集群系统输出时变编队跟踪问题的控制方法.集群系统中的智能体分为领导者和跟随者,领导者和跟随者的动力学模型可以完全不同.跟随者的输出在跟踪领导者输出的同时保持时变编队实现协同运动.考虑了领导者存在已知或未知控制输入、领导者和跟随者均存在未知扰动、有向通信拓扑存在切换等多种因素并存的情况,结合观测器理论、自适应控制理论和滑模控制理论设计了完全分布式的输出时变编队跟踪控制协议,摆脱了对领导者控制输入上界值、与通信拓扑相关的拉普拉斯矩阵的特征值以及时变编队函数等全局信息的依赖.利用Lyapunov理论证明了在有向拓扑切换条件下异构集群系统的闭环稳定性.最后通过数值仿真对理论结果的有效性进行了验证.
关键词
异构集群系统
时变编队跟踪
分布式控制
自适应控制
有向拓扑切换
Keywords
Heterogeneous
swarm
systems
time-varying
formation
tracking
distributed
control
adaptive
control
switching
directed
topologies
分类号
V249 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
V448 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP273 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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职称材料
题名
时变时滞与切换有向通信拓扑协议下线性多智能体系统一致性的平均驻留时间条件
被引量：
4
2
作者
张亚霄
陈阳舟
机构
北京工业大学城市交通学院
出处
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2016年第2期349-354,共6页
基金
国家自然科学基金项目(61273006
6141101096)
高等学校博士学科点专项科研基金项目(20111103110017)
文摘
研究时变时滞与切换有向通信拓扑协议下高阶连续时间线性多智能体系统的一致性问题.利用一个线性变换将该问题等价转化为一个切换时滞系统的稳定性问题.假定出现的每一个通信拓扑都是可一致的,借助时滞切换系统稳定性的平均驻留时间方法,以线性矩阵不等式(LMIs)形式给出多智能体系统达到全局一致的充分条件.数值实例验证了结果的正确性.
关键词
多智能体系统
一致性
切换有向通信拓扑
时变时滞
平均驻留时间
线性矩阵不等式
Keywords
multi-agent
system
consensus
switching
directed
communication
topologies
time-varying
delay
average
dwell-time
LMIs
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
异构集群系统分布式自适应输出时变编队跟踪控制
田磊
董希旺
赵启伦
李清东
吕金虎
任章
《自动化学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
11
下载PDF
职称材料
2
时变时滞与切换有向通信拓扑协议下线性多智能体系统一致性的平均驻留时间条件
张亚霄
陈阳舟
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2016
4
原文传递
已选择
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引用分析
参考文献
引证文献
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