摇摆状态下捷联惯导系统初始对准技术的研究 被引量：10

1

作者 高伟 郝燕玲 蔡同英 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2004年第3期15-19,共5页

研究了摇摆状态下捷联惯导系统的初始对准技术,提出了一种新的对准方案:将初始对准作为一种工作状态嵌入到导航解算中,利用姿态解算构建的“数学平台”来隔离基座的摇摆运动,同时采用二阶调平、方位误差估算方法完成初始对准。通过计算... 研究了摇摆状态下捷联惯导系统的初始对准技术,提出了一种新的对准方案:将初始对准作为一种工作状态嵌入到导航解算中,利用姿态解算构建的“数学平台”来隔离基座的摇摆运动,同时采用二阶调平、方位误差估算方法完成初始对准。通过计算机仿真和三轴转台摇摆实验证明该方案可以有效实现摇摆状态下的对准。 展开更多

关键词 摇摆状态 捷联惯导系统 初始对准 二阶调平 船舶导航系统

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基于单轴转动的捷联系统粗对准技术研究 被引量：12

2

作者 孙枫 孙伟 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2010年第6期1272-1276,共5页

阐述了基于单轴旋转的捷联惯导系统误差抑制原理。针对旋转捷联惯导系统的粗对准问题,对比分析了解析法和惯性系粗对准法的本质区别与适用范围,利用惯性系对准过程是动态过程这一性质,提出在旋转捷联惯导系统中引入惯性系粗对准法,并进... 阐述了基于单轴旋转的捷联惯导系统误差抑制原理。针对旋转捷联惯导系统的粗对准问题,对比分析了解析法和惯性系粗对准法的本质区别与适用范围,利用惯性系对准过程是动态过程这一性质,提出在旋转捷联惯导系统中引入惯性系粗对准法,并进行理论推导与分析。在三轴摇摆运动形式下,对单轴旋转捷联惯导系统的粗对准过程进行仿真分析,并与不旋转时的粗对准结果相对比。结果表明,惯性系粗对准过程中,惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)的转动调制了惯性器件常值偏差,有效地提高了旋转捷联系统的粗对准精度。 展开更多

关键词 捷联惯导系统 单轴旋转 粗对准 误差调制 摇摆状态

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大摇摆情形的自对准方法 被引量：4

3

作者 牟玉涛 方海涛 《中国科学：信息科学》 CSCD 2012年第11期1364-1378,共15页

在风等干扰的影响下,载体易产生较大幅度的摇晃,造成捷联惯导系统初始姿态存在较大失准角,而由于缺少基准信息,并且包含失准角信息的导航误差不能直接量测,进而影响自对准精度.由于载体仅发生摇晃,并没有相对移动,从而存在零速的摇晃中... 在风等干扰的影响下,载体易产生较大幅度的摇晃,造成捷联惯导系统初始姿态存在较大失准角,而由于缺少基准信息,并且包含失准角信息的导航误差不能直接量测,进而影响自对准精度.由于载体仅发生摇晃,并没有相对移动,从而存在零速的摇晃中心,若视载体为刚体,则载体各点的姿态是相同的.由于摇晃中心处的自对准是较为成熟的静基座对准问题,从而只需获得摇晃中心处的姿态误差即可.为了获得摇晃中心的位置,我们利用杆臂效应原理,通过将水平失准角扩展为待估参数,减小了模型误差,提高了摇晃中心位置的估计精度.对于摇晃基座存在大失准角问题,利用估计状态闭环补偿系统模型,逐步减小模型误差,获得较好的对准精度.最后通过仿真例子进行了验证. 展开更多

关键词 自对准 大失准角 摇摆基座 杆臂效应 最小二乘方法

原文传递

EKF和SUKF在大摇摆基座初始对准中的应用 被引量：2

4

作者 张金亮 秦永元 梅春波 《测控技术》 CSCD 北大核心 2013年第8期8-11,共4页

通过在SINS解算过程中加入速度和位置阻尼信息,推导了惯导系统在大失准角情况下的简化非线性误差模型,研究了非线性SUKF和EKF滤波器在大幅度摇摆基座初始对准中的适用性,有效解决了传统解析式粗对准算法不能应用于大幅摇摆基座自主初始... 通过在SINS解算过程中加入速度和位置阻尼信息,推导了惯导系统在大失准角情况下的简化非线性误差模型,研究了非线性SUKF和EKF滤波器在大幅度摇摆基座初始对准中的适用性,有效解决了传统解析式粗对准算法不能应用于大幅摇摆基座自主初始对准的问题。两种非线性滤波器在系统粗略装订初始姿态的情况下,可以不经过粗对准过程直接实现系统的精确对准。最后以舰船系泊条件下的大幅摇摆基座为仿真环境,仿真验证了两种非线性滤波对准算法的有效性,并比较了两种算法的对准精度。结果表明两种非线性滤波器的对准精度相当,从计算复杂度的角度考虑,EKF算法有更强的实用性。 展开更多

关键词 摇摆基座 初始对准 非线性滤波 EKF SUKF

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双井抽油机振动影响因素及改进措施 被引量：1

5

作者 张博 崔钢都 +4 位作者 原军 缪志洪 田园 田中涛 王晓华 《石油矿场机械》 2013年第1期71-74,共4页

为适应油田采油技术的发展,研制了摇摆式双井抽油机,该型抽油机保留了原游梁式抽油机结构可靠、制造容易、运行稳定等特点。对造成摇摆式双井抽油机振动的影响因素进行了分析,并提出了改进措施。

关键词 抽油机 振动 强度分析 摆动臂 底座

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下颌骨外旋咽、颅底肿瘤切除术4例报告 被引量：1

6

作者 张庆泉 宋杰 +2 位作者 宋西成 孙岩 张华 《中国中西医结合耳鼻咽喉科杂志》 2004年第2期81-82,共2页

目的 总结下颌骨外旋咽、颅底肿瘤切除术的体会。方法 4例咽及颅底肿瘤均采用下颌骨外旋入路进行手术切除。同期颈淋巴结清扫术2例,咽侧壁缺损以咽后壁局部黏膜转移修复2例。结果 3例恶性肿瘤完全切除;1例脊索瘤未完全切除,术后发生脑... 目的 总结下颌骨外旋咽、颅底肿瘤切除术的体会。方法 4例咽及颅底肿瘤均采用下颌骨外旋入路进行手术切除。同期颈淋巴结清扫术2例,咽侧壁缺损以咽后壁局部黏膜转移修复2例。结果 3例恶性肿瘤完全切除;1例脊索瘤未完全切除,术后发生脑脊液鼻漏,填塞后痊愈。2例口咽癌中,1例术后1年死于局部复发,另1例术后2年10个月死于肺部转移。1例咽旁恶性混合瘤已术后3年2个月,仍在随访中。1例脊索瘤2年5个月死于颅内广泛转移。结论 此手术入路能充分显露咽、中颅底、咽旁间隙、斜坡和颈椎,并能从颈部向上至颅底,将肿瘤完全切除,手术安全,后遗症轻微。 展开更多

关键词 下颌骨 外旋咽 颅底肿瘤 手术切除 病例报告

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下颌外旋切除咽及颅底肿瘤 被引量：34

7

作者 王天铎 李梅 +4 位作者 许安廷 李学忠 董频 陈瑛 姜玉芬 《中华耳鼻咽喉科杂志》 CSCD 1998年第6期371-374,共4页

目的探讨咽及颅底肿瘤切除的最佳手术入路。方法１３例咽及颅底肿瘤中，鼻咽部２例，口咽部４例，咽旁间隙５例，咽旁颞下区２例。均采用下颌骨切开外旋入路进行了根治性切除。同期行咽后淋巴结清扫术５例，改良根治性颈清扫术２例。咽... 目的探讨咽及颅底肿瘤切除的最佳手术入路。方法１３例咽及颅底肿瘤中，鼻咽部２例，口咽部４例，咽旁间隙５例，咽旁颞下区２例。均采用下颌骨切开外旋入路进行了根治性切除。同期行咽后淋巴结清扫术５例，改良根治性颈清扫术２例。咽部缺损以胸大肌皮瓣整复５例。恶性肿瘤术后均接受了辅助性放射治疗。结果１３例患者中恶性肿瘤１０例，良性肿瘤３例。１２例切口愈合良好，１例术后术后胸大肌皮瓣感染坏死，延缓愈合。１例吞咽困难，经锻炼后恢复，１例下颌咬合稍差。随访１５月～３年，３例良性肿瘤情况良好。恶性肿瘤中１例术后半年死于局部复发，１例术后２年死于肺转移。其余患者３年存活２例，２年以上存活２例，１年以上存活４例。结论此入路能充分显露咽、颅底、咽旁间隙、斜坡及颈椎，并能沿颈内动脉向上至颅底，将颈动脉内侧组织与肿瘤整块切除。手术安全，后遗畸形轻微。 展开更多

关键词 头颈部肿瘤 外科手术 下颌外旋 颅底 咽旁颞下区

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船用起重机双摆吊重减摆动力学分析与实验

8

作者 王建立 刘可心 +1 位作者 王生海 孙玉清 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期72-77,共6页

针对船用回转旋臂式起重机双摆吊重装置的减摆问题,分析了吊钩摆动与吊重摆动之间的动态耦合关系,建立了船舶横摇、纵摇工况下的减摆装置动力学准确模型.利用Matlab/Simulink进行三维动力学分析,研究船舶激励、起重机状态、负载位姿和... 针对船用回转旋臂式起重机双摆吊重装置的减摆问题,分析了吊钩摆动与吊重摆动之间的动态耦合关系,建立了船舶横摇、纵摇工况下的减摆装置动力学准确模型.利用Matlab/Simulink进行三维动力学分析,研究船舶激励、起重机状态、负载位姿和减摆参数对双摆吊重系统摆角的影响规律,最后进行了双摆吊重减摆实验.结果表明:吊重摆动的仿真趋势与实验结果相符合,验证了动力学模型的准确性及减摆方法的有效性,所得结果对工程上的船用旋臂式起重机双摆吊重防摆研究具有一定的参考意义. 展开更多

关键词 船用起重机 二级摆 动力学分析 防摆控制 基座激励

原文传递

弹载SINS摇摆基座对准仿真研究 被引量：2

9

作者 吉庆昌 汪文明 王艳东 《计算机仿真》 CSCD 2008年第8期40-43,68,共5页

为了分析导弹在风干扰下的摇摆运动,解决弹载捷联式惯性导航系统(SINS)摇摆运动下的对准技术,结合实际工程应用,提出了一种弹载SINS摇摆基座对准仿真方法。利用机械系统力学自动分析软件(ADAMS)建立了导弹的物理模型,给出了在风干扰下... 为了分析导弹在风干扰下的摇摆运动,解决弹载捷联式惯性导航系统(SINS)摇摆运动下的对准技术,结合实际工程应用,提出了一种弹载SINS摇摆基座对准仿真方法。利用机械系统力学自动分析软件(ADAMS)建立了导弹的物理模型,给出了在风干扰下导弹的速度变化曲线和姿态变化曲线,并以此作为验证对准算法的数据来源。对准方案分为解析粗对准和滤波精对准两个过程,粗对准利用惯性器件的输出在最短的时间内为精对准提供姿态角的初始值,精对准利用滤波技术对粗对准结束后SINS的姿态误差角进行精确估计并补偿。最后的仿真结果验证了方案的可行性,在1分钟内俯仰角和滚转角的估计精度能够满足某导弹的性能要求。 展开更多

关键词 摇摆基座对准 捷联式惯性导航系统 机械系统动力学自动分析软件

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低频大摆幅基础运动对滑动轴承-转子系统动力学特性的影响 被引量：1

10

作者 张文卓 李明 韩永超 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2021年第7期81-88,共8页

考虑了低频大摆幅基础运动及转子在轴瓦内倾斜而产生的非线性油膜力矩等因素,基于拉格朗日方程建立了滑动轴承-转子系统的动力学模型。采用数值方法研究了基础运动对该系统非线性动力学特性的影响。结果表明:转子系统第一次失稳后其动... 考虑了低频大摆幅基础运动及转子在轴瓦内倾斜而产生的非线性油膜力矩等因素,基于拉格朗日方程建立了滑动轴承-转子系统的动力学模型。采用数值方法研究了基础运动对该系统非线性动力学特性的影响。结果表明:转子系统第一次失稳后其动力学分岔特性出现复杂的上下两支拟周期运动,并且第二次出现失稳的转速有所提高;在转子转速较高时,转子的振幅急剧增大,且在拟周期阶段就已经碰触轴瓦内壁而未能过渡到混沌状态。最后讨论了基础运动的摆动频率和幅值变化对系统动力学特性的影响。上述结论有助于认识低频大摆幅基础运动下滑动轴承-转子系统的运动规律。 展开更多

关键词 低频大摆幅 基础运动 滑动轴承-转子系统 非线性动力学特性

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最小尺寸摆动平底推杆盘形凸轮机构的设计方法

11

作者 何海琴 吴秋平 +1 位作者 常勇 李延平 《机械设计》 CSCD 北大核心 2016年第6期101-104,共4页

以文献[1]研究为重要理论基础,提出摆动平底推杆盘形凸轮机构尺寸设计问题的具体准确描述,给出凸轮基圆半径r_0(r_(0min))、平底工作段Λ及其长度L的求解方法,构造绘制ψ_(0ming)-Φ0和ψ_(0minr)-Φ_0′曲线并对规律性进行深入讨论。... 以文献[1]研究为重要理论基础,提出摆动平底推杆盘形凸轮机构尺寸设计问题的具体准确描述,给出凸轮基圆半径r_0(r_(0min))、平底工作段Λ及其长度L的求解方法,构造绘制ψ_(0ming)-Φ0和ψ_(0minr)-Φ_0′曲线并对规律性进行深入讨论。据此两条曲线,指出其在机构选型优化方面的指导意义和参考价值。最后,给出一个机构设计算例,证明了机构设计方法的可行性。 展开更多

关键词 摆动平底推杆 凸轮机构 同摆/异摆 运动保真 基圆半径 工作段

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累及颅底肿瘤切除的两种途径

12

作者 薛桂平 木合塔尔.霍加 +1 位作者 多力昆.吾甫尔 李昊 《复旦学报（医学版）》 CAS CSCD 北大核心 2009年第5期630-633,共4页

目的探讨完整而安全切除累及颅底区域肿瘤的两种手术径路。方法对4例颅底肿瘤根据侵及区域不同,采用不同的手术径路,其中3例采用经一侧上颌骨翻转入路,1例采用经一侧腮腺颞下窝入路。结果所有病例的颅底肿瘤均被安全而完整地切除,涉及... 目的探讨完整而安全切除累及颅底区域肿瘤的两种手术径路。方法对4例颅底肿瘤根据侵及区域不同,采用不同的手术径路,其中3例采用经一侧上颌骨翻转入路,1例采用经一侧腮腺颞下窝入路。结果所有病例的颅底肿瘤均被安全而完整地切除,涉及的颅底区域包括颞下窝,翼腭窝,鼻咽部及咽旁间隙。病变包括纤维血管瘤,非霍奇金恶性淋巴瘤,高分化平滑肌肉瘤及高分化鳞癌。结论上颌骨掀翻入路是治疗中颅底或侧颅底,尤其是同时累及两个解剖区域以上病变时一种较好的选择。对于侧后颅底病变伴张口受限,面神经受侵犯者,经腮腺颞下窝入路是极好的选择。 展开更多

关键词 上颌骨翻转入路 颞下窝入路 颅底肿瘤 外科手术

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一种基于小型应急通信车的基站装车设计

13

作者 吴蓉 《电子机械工程》 2014年第4期38-41,共4页

文中介绍了小型应急通信车的设计原则,梳理了基于小型应急通信车的基站天线装车形式,创新性地提出了一种车尾外摆式升降杆基站天线的装车方案,对3种升降杆装车形式进行了归纳对比,并详细介绍了外摆式升降杆基站天线装载方式的结构设计... 文中介绍了小型应急通信车的设计原则,梳理了基于小型应急通信车的基站天线装车形式,创新性地提出了一种车尾外摆式升降杆基站天线的装车方案,对3种升降杆装车形式进行了归纳对比,并详细介绍了外摆式升降杆基站天线装载方式的结构设计过程和安全稳定性校核方法。 展开更多

关键词 小型应急通信车 车尾外摆式 基站天线装车设计 安全性校核

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