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题名基于模糊滑模的港口桥式起重机吊重防摆控制
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作者
葛伟
顾佳晨
曹逸荣
孔祥恒
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机构
上海交通职业技术学院港航工程系
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出处
《自动化与仪表》
2024年第9期56-60,共5页
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文摘
模糊滑模控制方法能够自适应地调整滑模面的参数,更好地适应不同工况下的防摆需求。为此,研究基于模糊滑模的港口桥式起重机吊重防摆控制方法,提高桥式起重机的工作稳定性和安全性。通过分析港口桥式起重机动力学模型,发现小车位置与吊重摆角是影响起重机工作稳定性的主要因素;依据小车位置与吊重摆角,定义起重机吊重防摆控制滑模面,结合模糊控制算法,设计模糊滑模控制器,得到起重机吊重防摆控制力矩,消除控制力矩的抖振问题,完成起重机吊重防摆控制。实验证明,该方法可有效实现港口桥式起重机吊重防摆控制,且无抖振问题;在不同小车运行速度时,应用该方法后,均可有效降低吊重摆角,具备较优的起重机吊重防摆控制效果。
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关键词
模糊滑模
港口桥式
起重机
吊重防摆控制
动力学模型
吊重摆角
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Keywords
fuzzy sliding mode
port bridge type
crane
lifting weight anti-swing control
dynamic model
swing angle of lifting weight
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分类号
TH215
[机械工程—机械制造及自动化]
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