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水下无人潜航器集群发展现状及关键技术综述 被引量:48
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作者 张伟 王乃新 +2 位作者 魏世琳 杜雪 严浙平 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第2期289-297,共9页
随着水下无人潜航器技术的发展和日渐成熟,单一水下无人潜航器已不能满足需求的发展,这就使多水下无人潜航器以集群的形式互相协作执行任务成为了水下无人潜航器发展的必然趋势。本文从军事领域和民用领域两方面介绍了国外主要水下无人... 随着水下无人潜航器技术的发展和日渐成熟,单一水下无人潜航器已不能满足需求的发展,这就使多水下无人潜航器以集群的形式互相协作执行任务成为了水下无人潜航器发展的必然趋势。本文从军事领域和民用领域两方面介绍了国外主要水下无人潜航器集群项目,包括项目设立目标和发展情况;分析了水下无人潜航器集群的一些关键技术的国内外研究现状和发展趋势,主要包括集群智能控制、通信网络设计、任务规划、路径规划、编队控制和导航定位等方面;最后对水下无人潜航器集群系统发展做出展望。 展开更多
关键词 水下无人潜航器集群 集群智能 路径规划 任务规划 编队控制 通信网络 关键技术 导航定位
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无人机集群技术研究现状与趋势 被引量:33
2
作者 李鹏举 毛鹏军 +3 位作者 耿乾 黄传鹏 方骞 张家瑞 《航空兵器》 CSCD 北大核心 2020年第4期25-32,共8页
近年来,无人机集群技术概念的提出及发展有效解决了单个无人机作业时载荷相对较小、信息感知处理能力相对较弱的不足。无人机集群技术的研究与应用已成为无人机技术发展的一个重要方向,无人机集群不但能通过单机间的密切协作有效提升载... 近年来,无人机集群技术概念的提出及发展有效解决了单个无人机作业时载荷相对较小、信息感知处理能力相对较弱的不足。无人机集群技术的研究与应用已成为无人机技术发展的一个重要方向,无人机集群不但能通过单机间的密切协作有效提升载荷能力和信息处理能力,并且具有很高的"自愈"能力和很强的鲁棒性。本文介绍了无人机集群技术的相关概念、国内外无人机集群技术研究现状、差异以及无人机集群发展的关键技术和未来无人机集群技术发展趋势,为开展无人机集群的研究提供理论基础。 展开更多
关键词 无人机 集群技术 集群控制 集群编队 多机协同
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面向异构容器云的应用迁移方法 被引量:7
3
作者 杨凯琪 姚培 +1 位作者 赵玉龙 汤凌韬 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2019年第8期42-47,共6页
为满足基于Docker容器的应用在Kubernetes集群和Docker Swarm集群之间的迁移需求,研究 A-Migrator异构容器云应用迁移系统。通过Kubernetes和Docker Swarm的应用编排调度策略,给出两者之间编排信息转换的可行方法,并提出基于镜像预同步... 为满足基于Docker容器的应用在Kubernetes集群和Docker Swarm集群之间的迁移需求,研究 A-Migrator异构容器云应用迁移系统。通过Kubernetes和Docker Swarm的应用编排调度策略,给出两者之间编排信息转换的可行方法,并提出基于镜像预同步的应用迁移技术。实验结果表明,A-Migrator异构容器云应用迁移系统可实现基于Docker容器的应用在2个集群之间的迁移,且引入镜像预同步技术后应用迁移时间平均减少60.33 %。 展开更多
关键词 swarm集群 Kubernetes集群 异构容器云 调度策略 迁移技术
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无人机蜂群关键技术发展综述 被引量:3
4
作者 李军 陈士超 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第9期2533-2545,共13页
现代战争模式催生了无人机蜂群新型作战样式。系统分析了无人机蜂群利用功能简单的个体,应用自然界蜂群组织算法模型形成高级群体智能行为的概念,介绍无人蜂群的分类和特点,凝练总结无人机蜂群协同组网、协同感知、协同决策、协同控制... 现代战争模式催生了无人机蜂群新型作战样式。系统分析了无人机蜂群利用功能简单的个体,应用自然界蜂群组织算法模型形成高级群体智能行为的概念,介绍无人蜂群的分类和特点,凝练总结无人机蜂群协同组网、协同感知、协同决策、协同控制等关键领域技术及发展现状,针对复杂对抗环境下的实际需求提出集光电探测、通信组网、协同控制、任务规划等多学科于一体的无人机蜂群技术发展的重点和难点,给出无人机蜂群技术发展的途径和举措建议,期望达到牵引无人机蜂群技术发展方向、推动无人机蜂群从技术走向实用的目的。 展开更多
关键词 无人机蜂群 涌现效应 关键技术 发展建议
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Warehouse Environment Parameter Monitoring System and Sensor Error Correction Model Based on PSO-BP 被引量:5
5
作者 Lin Sen Wang Guanglong +3 位作者 Chen Yingjie Wang Le Qiao Zhongtao Gao Fengqi 《Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics》 EI CSCD 2017年第3期333-340,共8页
The warehouse environment parameter monitoring system is designed to avoid the networking and high cost of traditional monitoring system.A sensor error correction model which combines particle swarm optimization(PSO)w... The warehouse environment parameter monitoring system is designed to avoid the networking and high cost of traditional monitoring system.A sensor error correction model which combines particle swarm optimization(PSO)with back propagation(BP)neural network algorithm is established to reduce nonlinear characteristics and improve test accuracy of the system.Simulation and experiments indicate that the PSO-BP neural network algorithm has advantages of fast convergence rate and high diagnostic accuracy.The monitoring system can provide higher measurement precision,lower power consume,stable network data communication and fault diagnoses function.The system has been applied to monitoring environment parameter of warehouse,special vehicles and ships,etc. 展开更多
关键词 Warehouse warehouse correction networking swarm terminals hidden acceleration normalized intelligent
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面向反无人机蜂群的智能对抗体系
6
作者 陈虹 王东 +1 位作者 张洪江 潘琎 《兵工自动化》 2023年第6期81-84,共4页
针对反无人机蜂群的紧迫需求,提出构建空地协同智能对抗体系的构想。阐述体系功能、体系组成及工作原理,明确智能感知与决策等关键技术研究方向;基于空地协同智能指挥控制系统,综合运用多种空中、地面的无人侦察及武器系统,实现对无人... 针对反无人机蜂群的紧迫需求,提出构建空地协同智能对抗体系的构想。阐述体系功能、体系组成及工作原理,明确智能感知与决策等关键技术研究方向;基于空地协同智能指挥控制系统,综合运用多种空中、地面的无人侦察及武器系统,实现对无人机蜂群的快速发现、精准跟踪、智能识别及毁伤拦截,有效提升体系化对抗效能。结果表明,该体系可为我军发展智能化反无人机蜂群作战力量体系提供思路。 展开更多
关键词 无人机蜂群 反制技术 空地无人系统 智能协同
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无人机集群飞行安全综述
7
作者 韵力宇 徐奎娟 孟东源 《电子测试》 2023年第6期50-53,共4页
无人机被广泛应用于军事与民用领域,在保证无人机安全飞行前提下完成预设任务成为无人机控制领域的研究热点之一。近年来,随着无人机技术的快速发展,无人机的应用也由单机向集群化方向发展。无人机集群具有范围大、自主性高等特点,能够... 无人机被广泛应用于军事与民用领域,在保证无人机安全飞行前提下完成预设任务成为无人机控制领域的研究热点之一。近年来,随着无人机技术的快速发展,无人机的应用也由单机向集群化方向发展。无人机集群具有范围大、自主性高等特点,能够高效完成侦察、救援等任务。无人机集群时常出现安全问题,如何保障无人机集群顺利起降、安全飞行,成为无人机集群应用的重要因素。本文针对无人机集群飞行安全进行研究,首先阐述了无人机集群发展现状,详细说明了集群安全飞行的关键技术,然后从控制技术层面和飞行管理层面探讨了如何保障无人机集群安全飞行,最后对无人机集群安全飞行进行展望。 展开更多
关键词 无人机集群 安全飞行 控制技术 飞行管理
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基于专利分析的无人集群技术发展态势研究 被引量:1
8
作者 王朔 《科技情报研究》 2022年第1期78-88,共11页
[目的/意义]近年来,无人集群装备及其技术已成为国内外军事智能领域的发展热点。文章从专利技术角度出发,分析把握无人集群技术发展现状及态势。[方法/过程]利用“智慧芽”专利数据库、Innography分析平台等工具,从专利总体态势、专利... [目的/意义]近年来,无人集群装备及其技术已成为国内外军事智能领域的发展热点。文章从专利技术角度出发,分析把握无人集群技术发展现状及态势。[方法/过程]利用“智慧芽”专利数据库、Innography分析平台等工具,从专利总体态势、专利布局、技术主题等方面对无人集群技术领域的发展现状、趋势和关键技术进行归纳分析。[结果/结论]我国在市场推动和政策支持的环境下,无人集群技术飞速发展,专利申请和授权大量集中在近几年,高校成为国内相关技术创新活动和专利申请的主力,但也存在着专利布局较为集中,专利保护力度不够的问题。我国在加强无人集群技术核心技术研发同时,应加强产学研合作,促进技术转化,并有组织地开展专利保护策略研究,科学规划相关技术发展路径及应用场景。 展开更多
关键词 无人系统 无人集群 专利分析 关键技术 发展态势
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群体智能无人专用车系统导航技术研究
9
作者 宋朝忠 钟应鹏 《今日自动化》 2021年第12期1-3,共3页
因为产业智能及无人化将无人驾驶技术视为产业升级的关键手段,所以大量装备制造产业公司开始接触并逐渐开设项目进行无人驾驶设备研发。农机、货运、清扫等行业都是自动驾驶方案业务的目标客户。此项目开发完成后,装备制造产业公司可基... 因为产业智能及无人化将无人驾驶技术视为产业升级的关键手段,所以大量装备制造产业公司开始接触并逐渐开设项目进行无人驾驶设备研发。农机、货运、清扫等行业都是自动驾驶方案业务的目标客户。此项目开发完成后,装备制造产业公司可基于无人系统与多家不同领域的装备制造商签订合作协议,实现群体智能化改装方案销售;随着无人专用车系统的成熟和推广,其将承接更多的无人驾驶改装方案的开发任务。文章以此为基础进行探讨,以期为其他学者提供参考。 展开更多
关键词 群体智能 无人专用车 系统 导航技术
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海上无人系统集群发展现状及关键技术研究进展 被引量:49
10
作者 谢伟 陶浩 +3 位作者 龚俊斌 罗威 尹逢川 梁晓龙 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2021年第1期7-17,31,共12页
海上无人系统集群作战正在从概念走向实装应用。着眼于海上无人系统集群作战任务的需要,总结无人机集群、水面无人艇集群、无人水下机器人集群和跨域无人系统集群的国内外发展现状,分析海上无人系统集群协同作战所需的关键技术,包括通... 海上无人系统集群作战正在从概念走向实装应用。着眼于海上无人系统集群作战任务的需要,总结无人机集群、水面无人艇集群、无人水下机器人集群和跨域无人系统集群的国内外发展现状,分析海上无人系统集群协同作战所需的关键技术,包括通信自组网、协同态势感知、任务分配、航迹规划、集群编队控制和虚拟测试等。系统性归纳海上无人系统集群所需各项技术的主要研究思路、代表性算法及相关算法的研究趋势,期望能够为海上无人系统集群技术研究提供有益的参考和借鉴。 展开更多
关键词 海上无人系统集群 跨域协同 关键技术 综述
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多峰函数优化的生境人工鱼群算法 被引量:38
11
作者 张梅凤 邵诚 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期773-776,共4页
针对人工鱼群算法在多峰问题寻优时难以找到全部最优解及精度不高的问题,提出了一种基于生境人工鱼群算法的多峰问题优化算法.该算法融合了模拟退火、小生境技术的思想,并加入了变异算子和自动生成合适小生境半径机制.通过对几种典型多... 针对人工鱼群算法在多峰问题寻优时难以找到全部最优解及精度不高的问题,提出了一种基于生境人工鱼群算法的多峰问题优化算法.该算法融合了模拟退火、小生境技术的思想,并加入了变异算子和自动生成合适小生境半径机制.通过对几种典型多峰函数的测试,表明该算法不仅能有效、精确找出多峰问题的全局和局部所有最优解,而且无需预先设置小生境半径,实现了真正的自适应搜索,较好地解决了复杂多峰优化问题. 展开更多
关键词 人工鱼群算法 多峰函数优化 小生境技术 模拟退火
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灰色多变量GM(1,N|T,r)模型及其粒子群优化算法 被引量:30
12
作者 黄继 《系统工程理论与实践》 EI CSCD 北大核心 2009年第10期145-151,共7页
针对少信息多变量且输入与输出具有滞后性的控制系统,提出了灰色多变量延迟GM模型,给出了其参数估计形式和近似时间响应式,得到了它的两个派生模型.为了确定非线性次数的值以使预测精度最高,又建立了以均方误差为目标的优化问题,并采用... 针对少信息多变量且输入与输出具有滞后性的控制系统,提出了灰色多变量延迟GM模型,给出了其参数估计形式和近似时间响应式,得到了它的两个派生模型.为了确定非线性次数的值以使预测精度最高,又建立了以均方误差为目标的优化问题,并采用粒子群算法寻优.最后将新模型应用于武汉地区科技投入与产出的预测之中,实践表明该模型具有较高的精度. 展开更多
关键词 灰色GM(1 N|τ r)模型 参数估计 粒子群算法 科技产出预测
原文传递
基于小生境粒子群算法的柔性作业车间调度优化方法 被引量:29
13
作者 仲于江 杨海成 +1 位作者 莫蓉 孙惠斌 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2015年第12期3231-3238,共8页
针对柔性作业车间调度中的多目标优化问题,提出一种将小生境技术和粒子群算法相结合求最优解的优化方法。构建了满足约束条件的多目标优化模型,采用分段排列编码的方式表示染色体,利用粒子群算法获得存储非劣解的外部存档,基于小生境技... 针对柔性作业车间调度中的多目标优化问题,提出一种将小生境技术和粒子群算法相结合求最优解的优化方法。构建了满足约束条件的多目标优化模型,采用分段排列编码的方式表示染色体,利用粒子群算法获得存储非劣解的外部存档,基于小生境技术计算粒子的删除概率对其进行更新,保证了解的精度和多样性。为从Pareto最优解集中选出一个最满意解,提出一种总体价值估计选取方法。通过试验验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 柔性作业车间调度 多目标优化 PARETO最优解 粒子群算法 小生境技术
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多移动机器人协同搬运技术综述 被引量:20
14
作者 顾大强 郑文钢 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2019年第1期20-27,共8页
多移动机器人协同搬运系统是多移动机器人系统的典型应用,在一些特殊场合中具有较强的应用潜力。对此,本文综述了多移动机器人协同搬运的相关技术,总结了国内外的发展状况。针对不同的搬运对象,分析比较了抓取、推拉、锁定3种搬运方案,... 多移动机器人协同搬运系统是多移动机器人系统的典型应用,在一些特殊场合中具有较强的应用潜力。对此,本文综述了多移动机器人协同搬运的相关技术,总结了国内外的发展状况。针对不同的搬运对象,分析比较了抓取、推拉、锁定3种搬运方案,重点分析了不同搬运方案下的多移动机器人协同搬运策略算法原理以及各自的优缺点;概述了多移动机器人搬运系统中涉及的周边技术,主要包括多移动机器人任务分配、环境感知定位、轨迹规划3个方面;最后对多移动机器人协同搬运技术的研究方向进行了展望。 展开更多
关键词 多智能体系统 机器人搬运 群体智能 非线性控制系统 协同通信 运动规划 导航技术 避障技术
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面向空地协同作战的无人机-无人车异构时变编队跟踪控制 被引量:17
15
作者 周思全 化永朝 +2 位作者 董希旺 李清东 任章 《航空兵器》 CSCD 北大核心 2019年第4期54-59,共6页
本文研究了无人机自主伴飞协同侦察技术中的异构集群系统空地协同时变编队跟踪控制问题,要求多无人机与无人车在形成期望时变编队构型的同时,实现对领导者参考轨迹的跟踪。首先,对无人机与无人车进行单体运动学与动力学建模,并引入代数... 本文研究了无人机自主伴飞协同侦察技术中的异构集群系统空地协同时变编队跟踪控制问题,要求多无人机与无人车在形成期望时变编队构型的同时,实现对领导者参考轨迹的跟踪。首先,对无人机与无人车进行单体运动学与动力学建模,并引入代数图论概念,建立异构集群系统的协同控制模型。然后,引入虚拟领导者刻画编队整体的运动轨迹,并基于对虚拟领导者状态的分布式观测器,对各无人机-无人车构造分布式编队跟踪控制器。进一步分析异构集群系统实现时变编队跟踪的可行性条件,给出编队跟踪控制器中各参数的选取方法。最后,给出了一个仿真例子来验证所设计控制器的有效性。 展开更多
关键词 异构集群系统 分布式控制 时变编队 跟踪控制 武器协同技术
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一种新的离散粒子群算法在指派问题中的应用 被引量:17
16
作者 孙晓雅 林焰 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2009年第11期4091-4093,4097,共4页
指派问题在组合优化中属NP-Complete问题。提出了一种基于离散粒子群算法的求解方法。算法中每个粒子的位置代表了一种可行的指派方案,在迭代中通过交叉策略和局部搜索策略来更新粒子的位置,这既保证了粒子位置的可行性,又增加了粒子的... 指派问题在组合优化中属NP-Complete问题。提出了一种基于离散粒子群算法的求解方法。算法中每个粒子的位置代表了一种可行的指派方案,在迭代中通过交叉策略和局部搜索策略来更新粒子的位置,这既保证了粒子位置的可行性,又增加了粒子的多样性,避免陷入早熟收敛。通过实例仿真可以看出DPSO算法简洁,较以往算法具有更好的收敛性,能得到更优的解,能够求解匈牙利法不能求解的指派问题。对不同的问题,通过影响参数的调整,可以取得好的收敛效果。 展开更多
关键词 指派问题 离散粒子群算法 交叉策略 局部搜索
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基于Docker Swarm集群的调度策略优化 被引量:14
17
作者 卢胜林 倪明 张翰博 《信息技术》 2016年第7期147-151,155,共6页
轻量级虚拟化技术Docker及Docker集群管理工具Swarm的出现,为基于Linux平台的集群资源虚拟化提供了一套简单高效的解决方案。但是,能否充分发挥一个集群的整体性能,一个好的调度策略至关重要。目前Swarm工具内置的调度策略都无法很好地... 轻量级虚拟化技术Docker及Docker集群管理工具Swarm的出现,为基于Linux平台的集群资源虚拟化提供了一套简单高效的解决方案。但是,能否充分发挥一个集群的整体性能,一个好的调度策略至关重要。目前Swarm工具内置的调度策略都无法很好地实现Docker集群的负载均衡,并且对集群资源的利用率不高,造成了很大的资源浪费。针对以上问题,文中利用权值调度算法对Docker Swarm集群的调度策略进行了优化,最终很好地实现了集群的负载均衡,充分发挥出了集群中每一个节点的性能,并提高了集群的整体性能。 展开更多
关键词 轻量级虚拟化 容器 DOCKER 调度策略 swarm集群
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响应电网负荷需求的梯级水电站短期调峰调度 被引量:15
18
作者 周建中 吴巍 +1 位作者 卢鹏 李纯龙 《水力发电学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第6期1-10,共10页
电网调峰需求日益迫切,如何利用高效清洁的水电能源调节电网峰谷差异成为缓解电网调峰压力的关键问题之一。本文以电网剩余负荷均方差最小为目标建立梯级水电站短期调峰模型,并提出一种逐步粒子群优化混合算法,外层利用逐步优化算法压... 电网调峰需求日益迫切,如何利用高效清洁的水电能源调节电网峰谷差异成为缓解电网调峰压力的关键问题之一。本文以电网剩余负荷均方差最小为目标建立梯级水电站短期调峰模型,并提出一种逐步粒子群优化混合算法,外层利用逐步优化算法压缩解空间降维,内层采用粒子群算法随机连续搜索;同时提出动态约束廊道方法处理模型复杂约束,自适应更新可行域范围。将所提方法运用于华中电网直调沅水梯级电站短期调峰优化运行中,实例计算表明,所提建模思路调峰效果明显,电网余荷均方差降幅达93.6%,经削峰后的负荷曲线趋于平稳,可为梯级电站短期调峰提供求解思路。 展开更多
关键词 梯级电站 电网负荷 短期调峰 逐步优化算法 粒子群算法 动态廊道
原文传递
地区电网运行单线图的智能自动布局 被引量:10
19
作者 邢佳磊 杨洪耕 何亚平 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2010年第4期59-64,共6页
提出了一种应用人工智能算法实现地区电网运行单线图自动布局的新方法。通过图模一体化技术生成标准变电站接线图,根据变电站个数和形状等因素确定布局区,在布局区依次进行变电站定位和线路走线形成一种布局方案,并建立了以线路总长度... 提出了一种应用人工智能算法实现地区电网运行单线图自动布局的新方法。通过图模一体化技术生成标准变电站接线图,根据变电站个数和形状等因素确定布局区,在布局区依次进行变电站定位和线路走线形成一种布局方案,并建立了以线路总长度最短为优化目标的数学模型。提出了分类随机扰动失活粒子和相似粒子以保持粒子活性和搜索前期种群多样性的改进粒子群优化算法,应用该算法求解按固定布线顺序走线的最优布局,最后优化布线顺序以进一步减少线路交叉。应用实例表明智能自动布局的结果美观且能有效支持调度决策。 展开更多
关键词 地区电网 单线图 自动布局 改进粒子群优化算法 调度决策可视化技术
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基于多种群的改进粒子群算法多模态优化 被引量:12
20
作者 谢红侠 马晓伟 +1 位作者 陈晓晓 邢强 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2016年第9期2516-2520,共5页
针对多模态函数寻优过程中开发与探索能力难以平衡的问题,提出一种基于多种群的改进粒子群算法(EMSPSO)。该算法在基于种群的粒子群算法(SPSO)的基础上改进了种群生成策略,通过在个体最优值中选择种子,将粒子群分为若干独立进化的种群,... 针对多模态函数寻优过程中开发与探索能力难以平衡的问题,提出一种基于多种群的改进粒子群算法(EMSPSO)。该算法在基于种群的粒子群算法(SPSO)的基础上改进了种群生成策略,通过在个体最优值中选择种子,将粒子群分为若干独立进化的种群,增强了算法收敛的稳定性;为了提高粒子的利用率、算法的全局搜索能力和搜索效率,引入冗余粒子重新初始化策略;同时为了防止算法在寻优的过程中遗漏适应度较优的极值点,对速度更新公式进行改进,使算法的开发与探索能力得到了有效的均衡。最后选用6个典型的测试函数进行对比实验,实验结果表明,EMSPSO具有较高的多模态寻优成功率与较优的全局极值搜索性能。 展开更多
关键词 多模态函数优化 粒子群算法 小生境技术 多种群 冗余粒子
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