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题名多无人机3D侦察路径规划
被引量：13
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作者
胡腾
刘占军
刘洋
夏帅帅
陈前斌
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机构
重庆邮电大学通信与信息工程学院
重庆邮电大学移动通信重点实验室
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出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2019年第7期1551-1559,共9页
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文摘
针对现有路径规划方案忽略侦察区域优先级以及缺乏对侦察区域中新发生事件的跟踪,而导致规划路径不能适应动态环境和无法根据侦察区域重要性来执行优先侦察等问题。首先,提出将侦察区域重要性作为必要优化指标,与无人机能耗和飞行风险值等7个优化指标加权联合,构成路径优化过程中评估生成路径的多目标效用函数,从而使得规划路径可以反映侦察区域优先级特性。然后,提出了基于事件检测的侦察区域重要性值更新机制以提升路径规划方案对动态环境的适应性。最后,采用粒子群算法求解最优路径。仿真结果表明,利用所提路径规划方案生成的侦察路径能最大限度优先覆盖重要侦察区域,并且所提更新机制能够跟踪侦察区域中发生的新事件。
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关键词
多无人机路径规划
3D路径规划
侦察区域优先级
粒子群算法
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Keywords
multi-unmanned aerial vehicles (UAVs) path planning
3D path planning
surveillance area priority
particle swarm optimization (PSO)
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分类号
V279.2
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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