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Studies on Fixed-depth Control of Supercavitating Vehicles 被引量:15
1
作者 LI Dai-Jin LUO Kai ZHANG Yu-Wen DANG Jian-Jun 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第3期421-426,共6页
关键词 运动特性 控制算法 计算方法 动态控制
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超空泡运动体强度与稳定性的非概率可靠性分析 被引量:9
2
作者 周凌 安伟光 安海 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期362-367,共6页
超空泡运动体在水下高速运动时,所受的轴向力非常大.考虑到结构自身参数的不确定性,有必要对运动体结构进行强度和稳定性可靠性分析.给出运动体圆柱薄壳结构强度和失稳安全余量方程,并将结构的可靠性分析由强度和稳定性两失效模式组成... 超空泡运动体在水下高速运动时,所受的轴向力非常大.考虑到结构自身参数的不确定性,有必要对运动体结构进行强度和稳定性可靠性分析.给出运动体圆柱薄壳结构强度和失稳安全余量方程,并将结构的可靠性分析由强度和稳定性两失效模式组成的串联系统来模拟.针对运用结构非概率集合可靠性模型计算非概率失效度时的复杂性,提出运用Monte-Carlo法计算多维非线性安全余量方程及串联系统的失效度.分析了不同空化器锥角时的圆柱薄壳结构强度、稳定性和串联系统非概率失效度随速度的变化趋势及它们三者之间的关系,并且验证了在结构样本数据缺乏的情况下,非概率区间可靠性算法所得的结果要比概率可靠性的结果安全. 展开更多
关键词 超空泡运动体 圆柱薄壳 强度 稳定性 串联系统 非概率失效度 Monte—Carlo法
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基于自适应RBF神经网络的超空泡航行体反演控制 被引量:13
3
作者 李洋 刘明雍 张小件 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第4期734-743,共10页
针对超空泡航行体姿轨控制普遍存在的模型不确定性问题进行相关研究.为此,首先对其动力学特性进行分析,并建立了超空泡航行体的动力学名义模型,随后将其改写为不确定反馈系统,然后利用反演控制方法设计超空泡航行体姿轨控制器,针对模型... 针对超空泡航行体姿轨控制普遍存在的模型不确定性问题进行相关研究.为此,首先对其动力学特性进行分析,并建立了超空泡航行体的动力学名义模型,随后将其改写为不确定反馈系统,然后利用反演控制方法设计超空泡航行体姿轨控制器,针对模型中的未知函数利用径向基函数(Radial basis function, RBF)神经网络进行逼近并补偿,由基于Lyapunov稳定理论设计的自适应方法计算神经网络的权重,并给出稳定性证明.仿真研究验证了控制器设计的有效性. 展开更多
关键词 自适应控制 RBF神经网络 超空泡航行体 反演控制
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超空泡航行器稳定性分析及其非线性切换控制 被引量:12
4
作者 范辉 张宇文 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第11期1211-1217,共7页
超空泡航行器在航行过程中绝大部分被超空泡包裹,必然面临着航行器与空泡剧烈非线性作用力带来的稳定控制困难.针对超空泡航行器的控制问题,本文以Dzielski提出的航行器模型为研究对象,首先通过一系列系统变换使其成为线性系统环节和非... 超空泡航行器在航行过程中绝大部分被超空泡包裹,必然面临着航行器与空泡剧烈非线性作用力带来的稳定控制困难.针对超空泡航行器的控制问题,本文以Dzielski提出的航行器模型为研究对象,首先通过一系列系统变换使其成为线性系统环节和非线性环节反馈连接的形式,运用圆判据定理利用系统Nyquist曲线给出了系统绝对稳定的充分条件;而后结合工程实际,分析了极点约束对系统性能的影响,为进一步改善系统性能,提出了加入非线性激励来削弱系统固有非线性特性的切换控制策略.仿真结果表明,超空化航行器在极点约束情况下完全可以通过非线性切换控制达到系统对所有非线性特性的绝对稳定,且对于滑行力存在不确定性的情况切换控制依然有效. 展开更多
关键词 超空化航行器 滑行力 极点约束 切换控制
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基于空泡记忆效应的水下超空泡航行体建模与控制 被引量:11
5
作者 王京华 魏英杰 +3 位作者 于开平 王聪 黄文虎 吕瑞 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2010年第8期160-163,共4页
利用超空泡可以大幅地提高水下航行体的速度,为了研究超空泡航行体的动力学建模和控制问题,根据空泡膨胀独立性原理,研究了空泡的记忆效应及其对空泡形态的影响,详细计算了超空泡航行体各部分所受的流体动力,计算过程中还考虑了空化器... 利用超空泡可以大幅地提高水下航行体的速度,为了研究超空泡航行体的动力学建模和控制问题,根据空泡膨胀独立性原理,研究了空泡的记忆效应及其对空泡形态的影响,详细计算了超空泡航行体各部分所受的流体动力,计算过程中还考虑了空化器定向效应和空泡上飘变形,研究了航行过程中尾翼效率变化规律,建立了一种更精细的超空泡航行体非线性动力学模型。设计了基于输入输出精确线性化的鲁棒极点配置控制器,仿真结果表明实现了系统在一定初始扰动下的稳定控制。 展开更多
关键词 超空泡 记忆效应 超空泡航行体 滑行力 非线性系统
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超空泡高速航行体动力学建模与控制设计 被引量:5
6
作者 王京华 张嘉钟 +3 位作者 于开平 魏英杰 黄文虎 吕瑞 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第9期1351-1355,共5页
为了研究超空泡航行体的动力学建模和控制问题,根据空泡膨胀独立性原理,研究了空泡的记忆效应及其对空泡形态的影响,详细计算了超空泡航行体各部分所受的流体动力,计算过程中还考虑了空化器的定向效应和空泡尾部的上飘变形,研究了航行... 为了研究超空泡航行体的动力学建模和控制问题,根据空泡膨胀独立性原理,研究了空泡的记忆效应及其对空泡形态的影响,详细计算了超空泡航行体各部分所受的流体动力,计算过程中还考虑了空化器的定向效应和空泡尾部的上飘变形,研究了航行过程中尾翼效率变化规律,建立了超空泡航行体非线性动力学模型.设计了基于输入输出精确线性化的鲁棒极点配置控制器,深度跟踪性能较好,不足之处是控制输入饱和问题和滑行力的不利影响.为解决输入饱和问题,设计了预测控制方法并通过约束航行体尾部和空泡壁的距离使尾部不与空泡壁相接触,避免了滑行力的出现,有利于减少摩擦阻力,提高了航行体的运动稳定性. 展开更多
关键词 超空泡 记忆效应 超空泡航行体 滑行力 预测控制
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基于圆判据的超空泡航行体非线性控制研究 被引量:4
7
作者 韩云涛 强宝琛 +1 位作者 孙尧 白涛 《工程力学》 EI CSCD 北大核心 2015年第8期236-242,共7页
超空泡航行体在高速航行过程中大部分表面被空泡包裹,航行体尾部与空泡间相互作用产生剧烈变化的滑行力,该滑行力是导致航行体失稳的主要因素。由于航行体与空泡相互作用机理的复杂性,使得滑行力表达式存在很大的建模差异和参数不确定性... 超空泡航行体在高速航行过程中大部分表面被空泡包裹,航行体尾部与空泡间相互作用产生剧烈变化的滑行力,该滑行力是导致航行体失稳的主要因素。由于航行体与空泡相互作用机理的复杂性,使得滑行力表达式存在很大的建模差异和参数不确定性,针对这一问题,该文首先通过一系列变换将系统模型表示为线性环节和非线性环节反馈连接的形式,然后基于圆判据定理给出了航行体绝对稳定的充分条件,并依据该条件采用状态反馈极点配置方法设计控制器。仿真结果表明,该控制器针对滑行力建模不确定性和参数不确定性的情况,可以通过合理配置闭环极点实现系统对不同非线性条件的绝对稳定。 展开更多
关键词 超空泡航行体 滑行力 不确定性 圆判据 绝对稳定
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超空泡航行体闭环控制动力学特性研究 被引量:3
8
作者 熊天红 包伯成 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2015年第17期167-173,共7页
通过对超空泡航行体的动力学描述,采用分段线性滑行力函数拟合复杂非线性滑行力函数,构建了超空泡航行体闭环控制动力学模型,获得以反馈控制增益为可变参数的四维混沌系统.利用相轨图、庞加莱映射、分岔图和Lyapunov指数等动力学分析工... 通过对超空泡航行体的动力学描述,采用分段线性滑行力函数拟合复杂非线性滑行力函数,构建了超空泡航行体闭环控制动力学模型,获得以反馈控制增益为可变参数的四维混沌系统.利用相轨图、庞加莱映射、分岔图和Lyapunov指数等动力学分析工具,分析不同反馈控制增益变化时系统复杂的动力学行为。结果表明,超空泡航行体闭环控制动力学行为依赖于各个闭环控制增益,随着这些参数的变化,系统存在分岔、混沌、周期窗、共存吸引子和不完全费根鲍姆树等奇异的非线性物理现象;合理选择反馈增益,能够实现超空泡航行体的稳定航行。研究结果将对超空泡航行体反馈控制器的设计具有重要的指导意义。 展开更多
关键词 分岔 混沌 闭环控制 超空泡航行体
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超空泡运动体水平面运动弹道特性研究 被引量:2
9
作者 蒋运华 安伟光 安海 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2012年第6期117-120,124,共5页
为了研究超空泡运动体水平面运动特性,将六自由度运动解耦,建立了有倾斜无侧滑的运动方程。考虑重力稳定方案情况下,分析了超空泡运动体的受力特性。提出两种水平面机动控制力产生方案,一是两自由度空化器方案;二是倾斜转弯方案。研究表... 为了研究超空泡运动体水平面运动特性,将六自由度运动解耦,建立了有倾斜无侧滑的运动方程。考虑重力稳定方案情况下,分析了超空泡运动体的受力特性。提出两种水平面机动控制力产生方案,一是两自由度空化器方案;二是倾斜转弯方案。研究表明,采取重力稳定方案时,能保证运动体姿态及水平面弹道在扰动下不发散且以较小的幅值周期振荡。两自由度空化器的机动控制力产生效率高于倾斜转弯方案的效率。 展开更多
关键词 超空泡运动体 水平面运动 稳定方案 机动控制力 弹道特性
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超空泡运动体圆柱薄壳的非线性动力屈曲分析 被引量:2
10
作者 王杰方 安海 安伟光 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第1期181-191,共11页
超空泡运动体的动力屈曲失稳具有隐蔽性、突发性和危险性,因而必须研究清楚运动体的失稳区域边界及失稳振幅.将超空泡运动体模拟成受轴向周期载荷作用的细长圆柱薄壳,给出非线性几何方程、物理方程和平衡方程,建立细长圆柱薄壳带有非线... 超空泡运动体的动力屈曲失稳具有隐蔽性、突发性和危险性,因而必须研究清楚运动体的失稳区域边界及失稳振幅.将超空泡运动体模拟成受轴向周期载荷作用的细长圆柱薄壳,给出非线性几何方程、物理方程和平衡方程,建立细长圆柱薄壳带有非线性项的动力屈曲微分方程组;依据非线性项的形式,给出合理的非线性位移表达式,得到具有周期性系数的非线性横向振动微分方程;采用伽辽金变分法和和鲍洛金方法,获得带有周期性系数和非线性项的马奇耶方程;求解非线性马奇耶方程,得到第一、第二阶不稳定区域内的定态振动振幅的解析表达式;绘制超空泡运动体的非线性参数共振曲线,分析航行速度、载荷比例系数、轴向载荷频率和振型对参数共振曲线的影响.以上研究为建立基于参数共振的圆柱薄壳动力失稳的可靠性分析及基于参数共振可靠性的结构动力优化设计的奠定了理论基础. 展开更多
关键词 超空泡运动体 圆柱薄壳 非线性 动力屈曲 参数共振
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变速超空泡航行体壳结构的动力响应分析 被引量:2
11
作者 李魁彬 王安稳 邓磊 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2013年第4期138-141,共4页
通过对变速超空泡水下航行体壳结构受力模型的分析,建立了恒定推力下航行体的平面运动方程,确定了变速过程中的阻力和冲击力。利用有限元方法,进行了结构响应计算,分析了减速过程中节点时域上的最大应力值在轴向的分布情况及典型节点处... 通过对变速超空泡水下航行体壳结构受力模型的分析,建立了恒定推力下航行体的平面运动方程,确定了变速过程中的阻力和冲击力。利用有限元方法,进行了结构响应计算,分析了减速过程中节点时域上的最大应力值在轴向的分布情况及典型节点处的响应。结果表明:航行体所需推力和所受应力较大,对其结构强度要求较高;运动过程中,节点时域上的最大应力在空间域上的极大值主要分布在首尾端部和柱壳中部;存在一些振动频率对航行体结构响应影响显著。结果对超空泡航行体壳结构受力和强度分析以及优化设计有着重要的指导意义。 展开更多
关键词 变速运动 超空泡航行体 有限元法 动力响应
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超空泡运动体圆柱薄壳屈曲可靠性分析 被引量:1
12
作者 周凌 安伟光 +1 位作者 蒋运华 贾宏光 《船舶力学》 EI 北大核心 2011年第7期769-775,共7页
在水下高速运动的超空泡运动体,其所受轴向力非常大,容易发生结构屈曲问题。考虑到结构自身参数的不确定性,有必要对运动体结构进行屈曲可靠性分析。首先给出超空泡运动体圆柱薄壳舱段的受力模型,并运用半解析有限元法得到临界屈曲载荷... 在水下高速运动的超空泡运动体,其所受轴向力非常大,容易发生结构屈曲问题。考虑到结构自身参数的不确定性,有必要对运动体结构进行屈曲可靠性分析。首先给出超空泡运动体圆柱薄壳舱段的受力模型,并运用半解析有限元法得到临界屈曲载荷。然后建立圆柱薄壳舱段屈曲安全余量函数,给出了临界屈曲载荷隐函数形式的敏度表达式,再用有限步长迭代法求屈曲可靠性指标。最后,通过算例分析了不同空化器锥角时的圆柱薄壳舱段屈曲可靠性指标随速度的变化趋势。 展开更多
关键词 超空泡运动体 圆柱薄壳舱段 半解析有限元 有限步长迭代法 屈曲可靠性分析
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基于分叉理论的水下超空泡航行体运动特性研究
13
作者 吕一品 熊天红 易文俊 《舰船科学技术》 北大核心 2016年第12期20-25,34,共7页
为保证水下超空泡航行体稳定地运动,分叉分析航行体的运动状态随空化数变化的规律,基于分叉理论,利用数值仿真、相轨图分析并验证航行体在不同空化数下的运动特性,最后通过二维分岔图确定航行体稳定运动条件和参数范围。研究结果表明:... 为保证水下超空泡航行体稳定地运动,分叉分析航行体的运动状态随空化数变化的规律,基于分叉理论,利用数值仿真、相轨图分析并验证航行体在不同空化数下的运动特性,最后通过二维分岔图确定航行体稳定运动条件和参数范围。研究结果表明:超空泡航行体的运动具有非线性动力学特性,随着空化数的变化,系统的相轨迹出现极限环、混沌吸引子等现象;合理地调整控制律可以扩大航行体稳定运动的空化数范围,实现航行体的稳定运动。 展开更多
关键词 超空泡航行体 分叉理论 空化数 二维分岔图
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水下超空泡航行体纵向机动运动控制研究 被引量:6
14
作者 白涛 毕晓君 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期445-450,共6页
针对超空泡水下航行体机动很难控制的问题,通过对滑水力、尾翼受力的分析,完善了超空泡航行体模型,使用反馈精确线性化方法对非线性系统模型进行线性化处理,使用多输入多输出极点配置法为航行体设计控制器,采用空化器和尾翼分段延时控... 针对超空泡水下航行体机动很难控制的问题,通过对滑水力、尾翼受力的分析,完善了超空泡航行体模型,使用反馈精确线性化方法对非线性系统模型进行线性化处理,使用多输入多输出极点配置法为航行体设计控制器,采用空化器和尾翼分段延时控制的方法,对超空泡航行体在纵平面内的航行深度进行控制.仿真证明,改进的水下超空泡航行体的模型符合实际运动规律,设计的控制器能够在纵平面内实现对水下超空泡航行体机动运动的稳定控制. 展开更多
关键词 水下超空泡航行体 纵向机动控制 滑行力 状态反馈精确线性化
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基于自适应滑模的超空泡航行体控制 被引量:5
15
作者 范加利 赵国良 赵新华 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期109-113,共5页
给出了超空泡航行体的纵向运动模型,利用前馈控制将航行体模型化为线性模型.考虑航行体质量的变化和水动力系数等不确定性因素,以及超空泡形变带来的干扰问题,利用滑模控制理论设计鲁棒控制器.由于系统的不确性上界不易获得,因此采用范... 给出了超空泡航行体的纵向运动模型,利用前馈控制将航行体模型化为线性模型.考虑航行体质量的变化和水动力系数等不确定性因素,以及超空泡形变带来的干扰问题,利用滑模控制理论设计鲁棒控制器.由于系统的不确性上界不易获得,因此采用范数自适应律估计扰动的上界.最后利用李亚普诺夫稳定性理论证明了闭环系统的稳定性.仿真研究验证了所设计的控制器具有良好的深度调节性能及较强的鲁棒性. 展开更多
关键词 超空泡航行体 滑模 六适应 前馈控制 鲁棒性
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Influence of Ramjets’ Water Inflow on Supercavity Shape and Cavitator Drag Characteristics 被引量:1
16
作者 Chuang Huang Jianjun Dang +2 位作者 Kai Luo Daijin Li Zhiqiang Wang 《Journal of Marine Science and Application》 CSCD 2017年第2期166-172,共7页
Water ramjets using outer water as an oxidizer have been demonstrated as a potential propulsion mode for underwater High Speed Supercavitating Vehicles (HSSVs) because of their higher energy density, power density, an... Water ramjets using outer water as an oxidizer have been demonstrated as a potential propulsion mode for underwater High Speed Supercavitating Vehicles (HSSVs) because of their higher energy density, power density, and specific impulse, but water flux changes the shapes of supercavity. To uncover the cavitator drag characteristics and the supercavity shape of HSSVs with water inflow for ramjets, supercavitation flows around a disk cavitator with inlet hole are studied using the homogenous model. By changing the water inflow in the range of 0-10 L/s through cavitators having different water inlet areas, a series of numerical simulations of supercavitation flows was performed. The water inflow flux of ramjets significantly influences the drag features of disk cavitators and the supercavity shape, but it has little influence on the slender ratio of supercavitaty. Furthermore, as the water inlet area increases, the drag coefficient of the cavitators' front face decreases, but this increase does not influence the diameter of the supercavity's maximum cross section and the drag coefficient of the entire cavitator significantly. In addition, with increasing waterflux of the ramjet, both the drag coefficient of cavitators and the maximum diameter of supercavities decrease stably. This research will be helpful for layout optimization and supercavitaty scheme design of HSSVs with water inflow for ramjets. 展开更多
关键词 RAMJET water INFLOW DISK cavitator supercavitaty shape drag CHARACTERISTIC high SPEED supercavitating vehicles
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超空泡航行体的自适应模糊滑模控制研究 被引量:2
17
作者 范加利 吕小龙 赵国良 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2011年第3期218-220,232,共4页
针对超空泡航行体动态中的非线性项和未建模动态,以及由空泡形状改变引起的扰动问题,提出了一种基于自适应模糊滑模的纵平面运动控制器设计方法。该方法利用自适应模糊系统逼近超空泡航行体模型中的非线性不确定项;利用滑模控制对干扰... 针对超空泡航行体动态中的非线性项和未建模动态,以及由空泡形状改变引起的扰动问题,提出了一种基于自适应模糊滑模的纵平面运动控制器设计方法。该方法利用自适应模糊系统逼近超空泡航行体模型中的非线性不确定项;利用滑模控制对干扰的鲁棒性,克服逼近误差和干扰;最后用Lyapunov定理证明了闭环系统的稳定性。仿真结果表明,设计的控制器可有效克服滑行力的计算误差以及水动力参数的不确定性。 展开更多
关键词 超空泡航行体 滑模控制 模糊系统 自适应
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超空泡水下航行器运动学与动力学模型 被引量:1
18
作者 李代金 罗凯 +2 位作者 党建军 王育才 张宇文 《系统工程理论与实践》 EI CSSCI CSCD 北大核心 2013年第9期2437-2442,共6页
在考虑超空泡"时间延迟"效应的基础上,建立了强机动情况下的超空泡水下航行器空间运动学与动力学模型.为考察该模型在弱机动条件下的适配性,以航行器俯仰通道为例,对忽略超空泡时间延迟效应和考虑延迟效应两种情况进行了仿真... 在考虑超空泡"时间延迟"效应的基础上,建立了强机动情况下的超空泡水下航行器空间运动学与动力学模型.为考察该模型在弱机动条件下的适配性,以航行器俯仰通道为例,对忽略超空泡时间延迟效应和考虑延迟效应两种情况进行了仿真对比研究,得到如下结论:弱机动条件下,两种情况均能较好地反映航行器的运动特性;施加相同的俯仰角时,后者的一阶响应比例增益较小,且表现出较强的振荡特性,在控制系统设计时应特别注意微分环节的引入.研究结论对超空泡水下航行器控制技术研究具有重要意义. 展开更多
关键词 超空泡水下航行器 空泡时间延迟 运动学与动力学模型 强机动
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水下通气超空泡航行体结构屈曲可靠性分析 被引量:1
19
作者 周凌 安伟光 安海 《工程力学》 EI CSCD 北大核心 2010年第9期248-256,共9页
在水下一定深度处高速运行的超空泡航行体,其所受轴向力非常大,同时受通气空泡环向压力,容易发生结构屈曲问题。考虑到结构自身参数和通气空化数的不确定性,有必要对航行体舱段结构进行屈曲可靠性分析。该文将航行体环向加肋舱段简化为... 在水下一定深度处高速运行的超空泡航行体,其所受轴向力非常大,同时受通气空泡环向压力,容易发生结构屈曲问题。考虑到结构自身参数和通气空化数的不确定性,有必要对航行体舱段结构进行屈曲可靠性分析。该文将航行体环向加肋舱段简化为变厚度圆柱薄壳,运用半解析有限元求解临界屈曲载荷系数,并采用随机有限元与有限步长迭代法相结合求屈曲可靠性指标。算例结果表明:屈曲可靠性指标随环肋个数增加而有较大增幅且在两端简支条件下受面内轴向约束影响较大,并随航行深度的增大呈下降趋势。控制薄壳厚度、弹性模量和环肋厚度的不确定程度可提高屈曲可靠性指标,而通气空化数的不确定程度变化对屈曲可靠性指标影响较为复杂。 展开更多
关键词 通气超空泡航行体舱段 半解析有限元 随机有限元 有限步长迭代法 可靠性分析
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水下超空泡航行体流体动力设计原理研究 被引量:24
20
作者 邓飞 张宇文 +2 位作者 袁绪龙 陈伟政 杨武刚 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第6期806-810,共5页
在对航行体超空泡生成、流型和稳定性水洞模型实验研究的基础上 ,从航行体运动力学原理出发 ,研究了超空泡航行体流体动力设计需要解决运动平衡、稳定性与可控制等基本问题 ,给出了超空泡航行体流体动力设计原理、方法与实现途径 ;并提... 在对航行体超空泡生成、流型和稳定性水洞模型实验研究的基础上 ,从航行体运动力学原理出发 ,研究了超空泡航行体流体动力设计需要解决运动平衡、稳定性与可控制等基本问题 ,给出了超空泡航行体流体动力设计原理、方法与实现途径 ;并提出了一种流体动力设计原理方案 ,设计加工了实验模型 ,在水洞中进行了验证实验。实验获得的航行体超空泡流型照片和流体动力曲线表明提出的超空泡航行体流体动力设计原理是正确的 。 展开更多
关键词 超空泡航行体 空泡流型 流体动力设计 水洞模型实验
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