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基于图论和启发式搜索的装配序列规划算法 被引量:8
1
作者 季忠齐 童若锋 +2 位作者 林兰芬 蔡铭 董金祥 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2003年第13期115-117,共3页
将装配序列规划中成熟的割集法和人工智能中启发式搜索方法相结合,提出一个高效的装配序列生成算法。此算法在启发函数的指导下,直接产生所需的最佳装配规划,避免了单独采用割集法产生装配AND/OR图而导致的组合爆炸的问题。同时省去... 将装配序列规划中成熟的割集法和人工智能中启发式搜索方法相结合,提出一个高效的装配序列生成算法。此算法在启发函数的指导下,直接产生所需的最佳装配规划,避免了单独采用割集法产生装配AND/OR图而导致的组合爆炸的问题。同时省去了在选择装配规划时,对整个装配AND/OR图进行再次搜索。此算法与其它算法相比具有效率高、智能性强的特点。最后给出了一个实例。 展开更多
关键词 人工智能 启发式搜索方法 图论 装配序列规划算法
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一种基于子装配体识别的装配顺序生成 被引量:4
2
作者 张景霞 王润孝 《机械设计与制造》 2004年第6期88-89,共2页
装配体表达为装配连接图,在识别子装配的基础上,给出了简化装配体装配顺序的确定方法。文中对子装配的识别原则和装配顺序、装配方向的确定等问题进行了详细的阐述。
关键词 子装配 装配顺序 装配连接图
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面向序列规划的装配工艺APS树模型生成的研究 被引量:5
3
作者 戴国洪 张友良 尤飞 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第14期1493-1498,1503,共7页
分析了现有装配序列规划方法和装配序列表达模型的缺陷,提出了一种合理的装配工艺APS树模型,并用这种模型表达非线性的装配序列。利用产品功能结构树和零部件的信息,采用基于装配关系图分割的几何推理和基于规则的知识推理的方法来简化... 分析了现有装配序列规划方法和装配序列表达模型的缺陷,提出了一种合理的装配工艺APS树模型,并用这种模型表达非线性的装配序列。利用产品功能结构树和零部件的信息,采用基于装配关系图分割的几何推理和基于规则的知识推理的方法来简化工艺子装配体的识别,以此生成装配结构树。然后,利用装配知识判定子装配体的装配优先约束关系,提高由装配结构树生成装配工艺APS树的效率。最后,基于装配结构树,通过不断添加数据节点和关系节点,自上而下分层规划,从而生成产品的装配工艺APS树。 展开更多
关键词 装配序列 工艺APS树 子装配体 装配知识
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基于局部指数积的模块化机器人运动学参数标定 被引量:6
4
作者 高文斌 罗瑞卿 江自真 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2021年第1期66-73,共8页
针对模块化可重构机器人系统展开基于局部指数积法的运动学参数标定研究,提出一种基于子装配体的模块化机器人标定方法.首先,采用旋量的指数形式对子装配体进行数学描述,建立子装配体的运动学模型.然后,采用局部指数积方法,建立基于子... 针对模块化可重构机器人系统展开基于局部指数积法的运动学参数标定研究,提出一种基于子装配体的模块化机器人标定方法.首先,采用旋量的指数形式对子装配体进行数学描述,建立子装配体的运动学模型.然后,采用局部指数积方法,建立基于子装配体、包含关节约束条件的模块化机器人实际运动学模型.通过对运动学模型取微分,根据指数映射微分公式的显式表达式,给出模块化机器人末端位置误差与子装配体的关节旋量误差、末端子装配体的局部位置误差之间映射关系的显式表达.最后,以一套模块化可重构机械臂系统为试验平台,采用激光跟踪仪为测量设备进行试验.试验结果表明标定过程能够收敛到稳定值,经参数标定后用于试验的6自由度模块化机械臂定位误差模的平均值降低了近95%,最大值降低了近92%. 展开更多
关键词 模块化机器人 局部指数积 子装配体 运动学参数标定 位置误差
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一种改进的小组立工件图像处理算法
5
作者 于航 赵亦希 康世豪 《中国海洋平台》 2024年第3期103-108,共6页
针对三维相机拍摄得到的小组立复杂结构件点云数据,建立小组立焊接机器人的整体视觉算法系统。在处理点云图像时,发现阴影和常规点云滤波方法可能会破坏模型,因此采用离群滤波算法对点云数据进行清理,估计提取的特征向量,并结合曲率滤... 针对三维相机拍摄得到的小组立复杂结构件点云数据,建立小组立焊接机器人的整体视觉算法系统。在处理点云图像时,发现阴影和常规点云滤波方法可能会破坏模型,因此采用离群滤波算法对点云数据进行清理,估计提取的特征向量,并结合曲率滤波算法去除小范围阴影噪声平面。经过设备调试和生产验证,成功剔除噪声点,并有效保留三维模型的尖锐特征,为后续点云配准和三维重建提供基础。整个小组立三维相机处理系统可涵盖大部分小组立复杂结构件,这一研究成果可为船厂小组立焊缝识别视觉系统的设计提供有益参考。 展开更多
关键词 小组立 图像数据增强 点云滤波 图像补全 曲率滤波
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层状装配系统的自动装配规划研究 被引量:3
6
作者 王武荣 陈关龙 林忠钦 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第23期2157-2161,共5页
对计算机自动装配规划进行了研究,从最底层零件间的优先关系矩阵出发,研究了串联、并联子装配体的识别和检验算法、高层装配体间的优先关系收缩矩阵算法以及装配系列的自动生成算法。通过算法在汽车车身后地板装配实例中的应用,对算法... 对计算机自动装配规划进行了研究,从最底层零件间的优先关系矩阵出发,研究了串联、并联子装配体的识别和检验算法、高层装配体间的优先关系收缩矩阵算法以及装配系列的自动生成算法。通过算法在汽车车身后地板装配实例中的应用,对算法的有效性和实用性进行了验证。研究的算法可自动实现层状装配系统的计算机自动规划,可广泛应用于汽车、机器人及其他各种多零件机械体的装配顺序规划。 展开更多
关键词 装配规划 子装配体 系列 算法
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面向大型产品装配序列规划的分类方法研究 被引量:2
7
作者 张银 王宁生 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2004年第11期1275-1279,共5页
讨论了在对大型产品进行装配序列规划时 ,为了简化装配序列产生过程 ,需要对待装配大型产品按操作复杂度分成两类 ,即复杂装配部分和简单装配部分 ,复杂部分进行虚拟装配规划 ,简单部分进行自动装配规划。分类时 ,首先对装配产品进行子... 讨论了在对大型产品进行装配序列规划时 ,为了简化装配序列产生过程 ,需要对待装配大型产品按操作复杂度分成两类 ,即复杂装配部分和简单装配部分 ,复杂部分进行虚拟装配规划 ,简单部分进行自动装配规划。分类时 ,首先对装配产品进行子装配体识别以得到组件 ,然后利用分类算法将组件分为两类。 展开更多
关键词 虚拟装配 装配序列规划 基于知识的系统 子装配体
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Improving the Use of Robotic Welding of Aluminum Boats through Modularization 被引量:1
8
作者 Paul Kah Esa Hiltunen Jukka Martikainen 《Engineering(科研)》 2014年第1期42-49,共8页
The level of automation in the manufacture of recreational aluminum boats is very low. Robotized welding is rarely utilized, although it is commonly considered as the most effective way to reduce costs and increase co... The level of automation in the manufacture of recreational aluminum boats is very low. Robotized welding is rarely utilized, although it is commonly considered as the most effective way to reduce costs and increase competitiveness. A reason for the under-exploitation of robotics can be found in the construction of aluminum boats;boat models and their detailed structures are almost without exception individual pieces. A new stiffener structure for an aluminum recreational boat hull is developed in this work. Construction of the stiffener as a module allows exploitation of the advantages of modularization. The number of different parts is reduced and the structure simplified improves the applicability of robotic welding and provides benefits accruing from mass production. The same module can be used in several boat models. The modularity also makes it possible to use the same advanced robot welding fixture for a variety of boat models. 展开更多
关键词 MODULARIZATION MODULARITY DFMA Design for Manufacture and assembly ALUMINUM WELDING Robotic WELDING sub-assembly BOAT
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计算机辅助装配规划中装配顺序配置的产生和选择 被引量:1
9
作者 曹东兴 张振歧 《河北工业大学学报》 CAS 1997年第2期109-114,共6页
根据产品装配图中零件间的装配方式,从理论上探讨了附加何种软约束能限制装配顺序配置的增加,提出对装配顺序配置生成方法选择的原则,采用装配顺序图为用户表示装配顺序配置的结果.
关键词 装配顺序图 计算机辅助装配 自动化装配
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面向智能制造的船舶小组立中间产品工艺路线 被引量:3
10
作者 周荣富 梁伟 +1 位作者 汪璇 杨虎 《造船技术》 2021年第1期71-75,共5页
针对传统的船舶小组立制造工艺路线,简述小组立中间产品概念,提出小组立工艺路线智能化改进的原则和方法,构建小组立智能生产线。重点阐述小组立智能生产线各工位的功能及作业流程,详细解析小组立智能生产线的关键技术,为提高船舶小组... 针对传统的船舶小组立制造工艺路线,简述小组立中间产品概念,提出小组立工艺路线智能化改进的原则和方法,构建小组立智能生产线。重点阐述小组立智能生产线各工位的功能及作业流程,详细解析小组立智能生产线的关键技术,为提高船舶小组立制造的效率和质量提供有效支撑。 展开更多
关键词 船舶 智能制造 小组立 中间产品 工艺路线
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船舶小组立复杂结构智能焊接装备应用方案 被引量:3
11
作者 陆燕辉 刘华 《造船技术》 2021年第2期78-83,共6页
为提升船舶企业焊接自动化率,研究面向机器人焊接的小组立三维结构模型处理、复杂结构机器人焊接仿真、复杂结构焊接工艺数据库等关键技术,以提高船舶部件的焊接效率和质量。明确船舶小组立复杂结构智能焊接装备应用方案:针对加工对象... 为提升船舶企业焊接自动化率,研究面向机器人焊接的小组立三维结构模型处理、复杂结构机器人焊接仿真、复杂结构焊接工艺数据库等关键技术,以提高船舶部件的焊接效率和质量。明确船舶小组立复杂结构智能焊接装备应用方案:针对加工对象梳理焊接流程;利用软件建立工艺数据库以实现焊接数据处理;完成控制系统设计和总体结构优化。利用该方案构建的智能焊接装备在船厂得到应用。实践证明,该方案具有较强的可实施性。 展开更多
关键词 船舶 小组立 复杂结构 机器人 焊接 智能制造
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基于子装配体的并行装配序列问题的求解 被引量:2
12
作者 王亚军 高洪 +1 位作者 梁利东 肖平 《常州工学院学报》 2020年第5期25-30,37,共7页
装配序列规划是装配过程中的重要环节,针对装配过程中遇到的装配效率低、装配组合数爆炸等问题,提出了一种并行装配序列自动生成的方法。首先对所有的产品零件进行编码,并通过连接关系和自由度的计算来划分子装配体;然后基于子装配体获... 装配序列规划是装配过程中的重要环节,针对装配过程中遇到的装配效率低、装配组合数爆炸等问题,提出了一种并行装配序列自动生成的方法。首先对所有的产品零件进行编码,并通过连接关系和自由度的计算来划分子装配体;然后基于子装配体获得干涉矩阵,通过对各层零件和子装配体的二维拓扑图进行分析,规划并行装配;最后用实例验证了该方法的可行性,为虚拟装配技术在机械领域的应用奠定了技术基础。 展开更多
关键词 装配序列规划 自由度 子装配体 干涉矩阵
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面向船舶小组立的门式机器人焊接系统应用 被引量:2
13
作者 谢静远 邢宏岩 +2 位作者 周文鑫 张然 郭海平 《造船技术》 2021年第6期72-76,共5页
整理焊接机器人软硬件的发展情况。通过与传统制造过程的生产效率对比,论述门式机器人焊接系统在船舶小组立中的应用优势,梳理该系统的应用难题,并提出该系统的发展方向,为船舶制造在精益生产、智能制造、数字化/自动化/集成化方面补齐... 整理焊接机器人软硬件的发展情况。通过与传统制造过程的生产效率对比,论述门式机器人焊接系统在船舶小组立中的应用优势,梳理该系统的应用难题,并提出该系统的发展方向,为船舶制造在精益生产、智能制造、数字化/自动化/集成化方面补齐短板。 展开更多
关键词 船舶制造 小组立 门式机器人焊接系统 离线编程 智能制造
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基于模型轮廓识别注册的船舶小组立装配指导技术
14
作者 周泽麟 单小芬 +3 位作者 张红伟 傅卓琳 杨骏 王杰 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2022年第S01期561-564,580,共5页
为提高船舶小组立建造效率,创新性地提出了基于模型轮廓识别注册的船舶小组立装配作业指导方法,通过增强现实终端采集零件实际图像,将其与对应的模型轮廓进行配准,进行模型及其可视化工艺信息的空间注册,以达到模型与对应实物虚实准确... 为提高船舶小组立建造效率,创新性地提出了基于模型轮廓识别注册的船舶小组立装配作业指导方法,通过增强现实终端采集零件实际图像,将其与对应的模型轮廓进行配准,进行模型及其可视化工艺信息的空间注册,以达到模型与对应实物虚实准确叠加显示的效果,完成具备多通道交互功能的装配指导原型系统开发,并实现直观高效的船舶小组立装配作业指导应用验证。 展开更多
关键词 增强现实 轮廓识别 模型注册 船舶 小组立 装配
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基于工时/物量统计的小组立制作个人承包制模式研究 被引量:1
15
作者 刘林军 罗传国 韩冬梅 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2010年第C00期96-99,共4页
针对江苏熔盛重工有限公司小组立生产情况,研究在小组立阶段如何实现将工时/物量统计与班组成员收入结合,从而提高工时/物量数据统计准确性又能体现班组成员劳动价值,提高工作积极性,增加企业效益.
关键词 工时/物量统计 小组立 个人承包制 任务包
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基于层次模型的人机交互装配序列生成算法研究
16
作者 牟小云 《新技术新工艺》 2015年第4期93-97,共5页
针对装配序列规划中组合爆炸及所生成装配序列的工程有效性不高的问题,提出了在层次模型基础上,对零件间装配关系进行人机协同量化,然后分层次、在子装配体范围内进行装配序列规划,最后结合柱塞泵的装配实例,验证了采用该方法能生成工... 针对装配序列规划中组合爆炸及所生成装配序列的工程有效性不高的问题,提出了在层次模型基础上,对零件间装配关系进行人机协同量化,然后分层次、在子装配体范围内进行装配序列规划,最后结合柱塞泵的装配实例,验证了采用该方法能生成工程有效性较高的装配序列。 展开更多
关键词 人机交互 装配层次 子装配体 装配序列
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船舶制造焊接机器人应用关键技术 被引量:14
17
作者 喻军 王羽泽 +1 位作者 李超 赵佳文 《船舶与海洋工程》 2019年第6期49-53,共5页
为总结上海外高桥造船有限公司在智能焊接系统项目中积累的经验,对比该项目中2套小组立焊接机器人系统在调试和使用过程中与人工焊接的区别。重点分析模型信息采集技术、焊接路径与焊枪位姿的选择、焊接工艺和流水线的集成等关键技术。... 为总结上海外高桥造船有限公司在智能焊接系统项目中积累的经验,对比该项目中2套小组立焊接机器人系统在调试和使用过程中与人工焊接的区别。重点分析模型信息采集技术、焊接路径与焊枪位姿的选择、焊接工艺和流水线的集成等关键技术。结果表明,小组立机器人采用“现场采集+自动识别”模式比采用“3D模型导入+离线编程”模式更好,有助于为后续智能制造项目的顺利推进做好技术储备。 展开更多
关键词 焊接机器人应用 智能焊接系统 模型信息 小组立流水线
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精益生产的应用研究——上海通用东岳汽车有限公司总装仪表盘分装线改造工程 被引量:6
18
作者 潘洁波 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2005年第1期82-84,共3页
阐述了轿车仪表盘分装线精益生产的设计理念,结合国内外仪表盘分装线的现状,进行了以精益生产、提高工作效率、降低投资成本为目标的优化分析,从而有助于进行仪表盘分装线的设计、制造,为仪表盘线建造提供明确方向。
关键词 精益生产 仪表盘 分装线 摩擦驱动
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基于遗传退火算法的复杂产品装配序列规划方法 被引量:7
19
作者 周开俊 李东波 潘洋宇 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2006年第3期277-280,共4页
分析了可行装配序列的推理约束条件,建立了考虑装配体稳定性的优化评价模型。采用带记忆的遗传模拟退火算法进行复杂产品的装配序列规划,并通过大量试验分析确定了算法近优运行参数。最后以8E150ZLC柴油机机油泵为例验证说明该方法是一... 分析了可行装配序列的推理约束条件,建立了考虑装配体稳定性的优化评价模型。采用带记忆的遗传模拟退火算法进行复杂产品的装配序列规划,并通过大量试验分析确定了算法近优运行参数。最后以8E150ZLC柴油机机油泵为例验证说明该方法是一个行之有效的具有工程实际意义的产品装配序列规划方法。 展开更多
关键词 遗传退火算法 子装配稳定性 装配序列规划
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机器人生产线在船舶智能制造中的应用研究 被引量:9
20
作者 李永博 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2017年第10期95-99,共5页
结合国内首个船舶智能制造试点示范项目,对机器人生产线如小组立机器人焊接生产线等的应用情况进行梳理分析,包括工艺流程及布置、生产模式对比改进、提质增效和人员减配等,为船舶智能制造发展建设提供参考。
关键词 船舶智能制造 机器人生产线 小组立机器人焊接生产线
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