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人工势场法目标不可达的研究
被引量：
20
1
作者
郜辉
吕志刚
《国外电子测量技术》
2018年第1期29-33,共5页
针对传统人工势场法的缺陷,提出了一种新的改进方法来实现路径规划,更快的规划出一条平滑可行的路径,通过把人工势场法的斥力场函数作用域大小进行动态修改,成功抵达目标点,在目标点附近有障碍物时也能规划出可行路径,通过增加子目标点...
针对传统人工势场法的缺陷,提出了一种新的改进方法来实现路径规划,更快的规划出一条平滑可行的路径,通过把人工势场法的斥力场函数作用域大小进行动态修改,成功抵达目标点,在目标点附近有障碍物时也能规划出可行路径,通过增加子目标点的方式来解决局部极小点问题,利用增加的子目标点的牵引力使移动机器人成功逃脱局部极小点,抵达目标点。最后仿真验证了改进的人工势场法可以更快的规划出路径,而且路径更加平滑。所提出的改进算法,在移动机器人自主路径规划中,能有效缩短路径长度,提高到达目标点的效率,高效完成路径规划。
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关键词
人工势场法
目标不可达
局部极小点
子目标点
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职称材料
基于改进A~*算法的灾后井下无人机航迹规划
被引量：
5
2
作者
吕文红
夏双双
+2 位作者
魏博文
殷立杰
郭银景
《工矿自动化》
北大核心
2018年第5期85-90,共6页
针对传统A~*算法应用在煤矿灾后井下环境侦测的无人机航迹规划中存在搜索点冗余、遇到突发威胁时实时性较差等问题,提出了一种逆向变权重稀疏A~*算法。根据无人机自身性能约束及灾后井下威胁模型,从目标点到起始点进行全局静态航迹规划...
针对传统A~*算法应用在煤矿灾后井下环境侦测的无人机航迹规划中存在搜索点冗余、遇到突发威胁时实时性较差等问题,提出了一种逆向变权重稀疏A~*算法。根据无人机自身性能约束及灾后井下威胁模型,从目标点到起始点进行全局静态航迹规划,避免大量无效搜索;根据无人机执行任务的需要设置不同权重系数,得到侧重航程或安全的航迹;通过引入次目标点策略,仅对被突发威胁覆盖的航迹进行修正,可在短时间内有效避开突发威胁。仿真结果表明,利用该算法进行航迹规划用时较短,无人机受到的威胁较小,可有效保障航迹规划的实时性和安全性。
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关键词
灾后井下环境侦测
无人机
航迹规划
A*算法
逆向搜索
变权重
次目标点
突发威胁
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职称材料
基于亚像元目标的高分辨率光学遥感卫星在轨辐射定标方法
被引量：
4
3
作者
徐伟伟
张黎明
+2 位作者
李鑫
司孝龙
许永平
《光学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第10期7-14,共8页
辐射定标是光学遥感卫星数据定量化应用的关键技术之一。提出了基于亚像元目标的高分辨率光学遥感卫星在轨辐射定标方法,以反射点源作为参照目标,并以地面同步测量为主,通过简化辐射传输的计算过程获取大气透过率与遥感器入瞳辐亮度;根...
辐射定标是光学遥感卫星数据定量化应用的关键技术之一。提出了基于亚像元目标的高分辨率光学遥感卫星在轨辐射定标方法,以反射点源作为参照目标,并以地面同步测量为主,通过简化辐射传输的计算过程获取大气透过率与遥感器入瞳辐亮度;根据多能量等级的亚像元目标设置与系统点扩展函数检测结果,将亚像元目标辐射与程辐射、地气耦合辐射及背景辐射有效分离;突破时空及天气条件限制,在复杂环境条件下实现光学遥感卫星全动态范围的高精度定标。实验结果表明,基于亚像元目标的高分辨率光学遥感卫星在轨辐射定标不确定度优于3.2%,与基于大面积多反射率灰阶靶标的定标结果相差3%;这种轻小型的亚像元目标适应于光学遥感卫星的高频次定标应用需求。
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关键词
大气光学
辐射定标
亚像元目标
大气透过率
点扩展函数
全动态范围定标
原文传递
室内动态环境下的移动机器人自主避障策略
被引量：
15
4
作者
杨明辉
吴垚
+1 位作者
张勇
肖晓晖
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第8期1833-1839,共7页
针对室内未知动态环境移动机器人自主避障问题,提出一种融合动态障碍物方向判断策略及子目标点更新策略的自适应模糊神经网络优化避障算法,并依据该算法设计移动机器人避障控制系统。首先,分析移动机器人的运动模型,获取机器人的目标角...
针对室内未知动态环境移动机器人自主避障问题,提出一种融合动态障碍物方向判断策略及子目标点更新策略的自适应模糊神经网络优化避障算法,并依据该算法设计移动机器人避障控制系统。首先,分析移动机器人的运动模型,获取机器人的目标角度;然后由超声波传感器获取障碍物距离信息,由障碍物距离信息判断动态障碍物运动方向并更新子目标点;最后利用自适应模糊神经推理系统实时输出机器人的转向角与速度,实现对机器人转向角的控制,使机器人能够无碰撞地到达目标点。研究结果表明:本文提出的算法能够使移动机器人在未知动态环境下识别障碍物、判断动态障碍物的运动方向以实现自主避障;相对于无子目标点更新策略,移动机器人平均移动速度提高11.75%,验证了所提算法的有效性。
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关键词
移动机器人
动态障碍物
子目标点策略
模糊神经网络
自主避障
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职称材料
题名
人工势场法目标不可达的研究
被引量：
20
1
作者
郜辉
吕志刚
机构
西安工业大学电子信息工程学院
出处
《国外电子测量技术》
2018年第1期29-33,共5页
文摘
针对传统人工势场法的缺陷,提出了一种新的改进方法来实现路径规划,更快的规划出一条平滑可行的路径,通过把人工势场法的斥力场函数作用域大小进行动态修改,成功抵达目标点,在目标点附近有障碍物时也能规划出可行路径,通过增加子目标点的方式来解决局部极小点问题,利用增加的子目标点的牵引力使移动机器人成功逃脱局部极小点,抵达目标点。最后仿真验证了改进的人工势场法可以更快的规划出路径,而且路径更加平滑。所提出的改进算法,在移动机器人自主路径规划中,能有效缩短路径长度,提高到达目标点的效率,高效完成路径规划。
关键词
人工势场法
目标不可达
局部极小点
子目标点
Keywords
artificial
potential
field
method
target
unreachable
local
minimum
point
sub
target
point
分类号
TP301.6 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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职称材料
题名
基于改进A~*算法的灾后井下无人机航迹规划
被引量：
5
2
作者
吕文红
夏双双
魏博文
殷立杰
郭银景
机构
山东科技大学交通学院
山东科技大学电子通信与物理学院
出处
《工矿自动化》
北大核心
2018年第5期85-90,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(61471224)
中国煤炭工业协会科学技术研究指导性计划项目(MTKJ2016-293)
文摘
针对传统A~*算法应用在煤矿灾后井下环境侦测的无人机航迹规划中存在搜索点冗余、遇到突发威胁时实时性较差等问题,提出了一种逆向变权重稀疏A~*算法。根据无人机自身性能约束及灾后井下威胁模型,从目标点到起始点进行全局静态航迹规划,避免大量无效搜索;根据无人机执行任务的需要设置不同权重系数,得到侧重航程或安全的航迹;通过引入次目标点策略,仅对被突发威胁覆盖的航迹进行修正,可在短时间内有效避开突发威胁。仿真结果表明,利用该算法进行航迹规划用时较短,无人机受到的威胁较小,可有效保障航迹规划的实时性和安全性。
关键词
灾后井下环境侦测
无人机
航迹规划
A*算法
逆向搜索
变权重
次目标点
突发威胁
Keywords
environment
detection
for
post-disaster
underground
unmanned
aerial
vehicle
route
planning
A*algorithm
reverse
search
variable
weight
sub
-
target
point
sudden
threat
分类号
TD679 [矿业工程—矿山机电]
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职称材料
题名
基于亚像元目标的高分辨率光学遥感卫星在轨辐射定标方法
被引量：
4
3
作者
徐伟伟
张黎明
李鑫
司孝龙
许永平
机构
中国科学院安徽光学精密机械研究所通用光学定标与表征技术重点实验室
中国科学院合肥物质科学研究院
出处
《光学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第10期7-14,共8页
基金
国家自然科学基金(41601388)
十三五航天预研基金(GFZX0401430407)
文摘
辐射定标是光学遥感卫星数据定量化应用的关键技术之一。提出了基于亚像元目标的高分辨率光学遥感卫星在轨辐射定标方法,以反射点源作为参照目标,并以地面同步测量为主,通过简化辐射传输的计算过程获取大气透过率与遥感器入瞳辐亮度;根据多能量等级的亚像元目标设置与系统点扩展函数检测结果,将亚像元目标辐射与程辐射、地气耦合辐射及背景辐射有效分离;突破时空及天气条件限制,在复杂环境条件下实现光学遥感卫星全动态范围的高精度定标。实验结果表明,基于亚像元目标的高分辨率光学遥感卫星在轨辐射定标不确定度优于3.2%,与基于大面积多反射率灰阶靶标的定标结果相差3%;这种轻小型的亚像元目标适应于光学遥感卫星的高频次定标应用需求。
关键词
大气光学
辐射定标
亚像元目标
大气透过率
点扩展函数
全动态范围定标
Keywords
atmospheric
optics
radiometric
calibration
sub
-pixel
target
atmospheric
transmittance
point
spread
function
full
dynamic
range
calibration
分类号
TP79 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
O435 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
原文传递
题名
室内动态环境下的移动机器人自主避障策略
被引量：
15
4
作者
杨明辉
吴垚
张勇
肖晓晖
机构
武汉大学动力与机械学院
出处
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第8期1833-1839,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(51675385)~~
文摘
针对室内未知动态环境移动机器人自主避障问题,提出一种融合动态障碍物方向判断策略及子目标点更新策略的自适应模糊神经网络优化避障算法,并依据该算法设计移动机器人避障控制系统。首先,分析移动机器人的运动模型,获取机器人的目标角度;然后由超声波传感器获取障碍物距离信息,由障碍物距离信息判断动态障碍物运动方向并更新子目标点;最后利用自适应模糊神经推理系统实时输出机器人的转向角与速度,实现对机器人转向角的控制,使机器人能够无碰撞地到达目标点。研究结果表明:本文提出的算法能够使移动机器人在未知动态环境下识别障碍物、判断动态障碍物的运动方向以实现自主避障;相对于无子目标点更新策略,移动机器人平均移动速度提高11.75%,验证了所提算法的有效性。
关键词
移动机器人
动态障碍物
子目标点策略
模糊神经网络
自主避障
Keywords
mobile
robot
dynamic
obstacles
sub
-
target
point
updating
strategy
fuzzy
neural
network
autonomous
obstacle
avoidance
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
人工势场法目标不可达的研究
郜辉
吕志刚
《国外电子测量技术》
2018
20
下载PDF
职称材料
2
基于改进A~*算法的灾后井下无人机航迹规划
吕文红
夏双双
魏博文
殷立杰
郭银景
《工矿自动化》
北大核心
2018
5
下载PDF
职称材料
3
基于亚像元目标的高分辨率光学遥感卫星在轨辐射定标方法
徐伟伟
张黎明
李鑫
司孝龙
许永平
《光学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
4
原文传递
4
室内动态环境下的移动机器人自主避障策略
杨明辉
吴垚
张勇
肖晓晖
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
15
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职称材料
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