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题名基于RGB彩色模型的草莓图像色调分割算法
被引量：38
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作者
谢志勇
张铁中
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机构
中国农业大学工学院
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出处
《中国农业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2006年第1期84-86,共3页
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基金
国家自然科学基金资助项目(60375036)
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文摘
针对目前草莓采摘机器人草莓图像分割运算量大、耗时多等问题,根据CIE-XYZ颜色模型及其色度图,提出了一种在RGB彩模型中进行草莓图像色调分割的方法。该方法无需彩色模型转换,时间复杂性能较Lab彩色模型下a通道阈值分割算法与BP神经网络分割算法优越。对该算法进一步改进后,只需加减运算,无需乘除运算。试验结果表明:该算法能很好地实现成熟草莓果实与图像背景的分离,并较好的保存草莓轮廓信息,分割效率>85%;进一步对分割后的图像进行形态学处理,如膨胀、腐蚀等,有效消除了孔洞现象。
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关键词
草莓采摘机器人
机器视觉
图像分割
色调分割
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Keywords
strawberry harvest
computer vision
segmentation of image
process of image
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分类号
TP242.62
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名草莓收获机器人末端执行器的设计
被引量：23
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作者
张凯良
杨丽
张铁中
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机构
中国农业大学工学院
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出处
《农机化研究》
北大核心
2009年第4期54-56,60,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(60375036)
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文摘
我国草莓种植面积广大,人工收获作业繁重,草莓的自动化收获问题亟待解决。为此,结合相关领域的研究现状,设计了一款草莓收获机器人的末端执行器。该末端执行器集成了目标识别定位、自身姿势调整和果柄夹持剪切等3个功能,具有体积小巧、成本低廉、使用安全和便携等特点,并且所有传感器和执行部件均采用低压直流供电。经样机实验证明,该末端执行器能够较好地完成预定任务。
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关键词
草莓收获
机器人
末端执行器
电切割
机器视觉
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Keywords
strawberry harvest
robot
end - effector
electric cutting
machine vision
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
S126
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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