期刊导航
期刊开放获取
cqvip
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
2
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
面向草莓抓取的气动四叶片软体抓手研制
被引量：
7
1
作者
李健
戴楚彦
+2 位作者
王扬威
查富生
苗文亮
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第1期105-113,共9页
农林业中果蔬的自动化采摘需求日趋强烈,末端抓手是实现无损采摘的关键。传统的末端抓手以刚性结构居多,现有的各种柔性抓手也存在抓取力不足、包覆性不佳等缺点。本文以草莓的无损采摘为研究对象,提出将草莓外部轮廓曲线作为设计曲线,...
农林业中果蔬的自动化采摘需求日趋强烈,末端抓手是实现无损采摘的关键。传统的末端抓手以刚性结构居多,现有的各种柔性抓手也存在抓取力不足、包覆性不佳等缺点。本文以草莓的无损采摘为研究对象,提出将草莓外部轮廓曲线作为设计曲线,设计了一种新型气动四叶片软体抓手。首先,对软体抓手的结构做仿真优化,提出一种安全地附着在目标物表面的设想。然后,在进行草莓表面的最小破坏应力试验的基础上,测试了软体抓手的末端力,验证了其实现无损抓取的可行性。再次,利用动态捕捉技术,研究了软体抓手叶面的弯曲变形规律。最后,选择使用弧线型气体通道的软体抓手进行了草莓抓取测试,结果证明了气动四叶片软体抓手可以实现草莓的无损抓取,抓取成功率达90%,破损率为2%,表明所研制的四叶片软体抓手用于草莓抓取时具有良好的稳定性和实用性,可用于草莓采摘的末端执行器。本研究也可为其他易损果蔬的采摘技术提供理论基础和技术支撑。
展开更多
关键词
果蔬采摘
气动驱动
软体机器人
有限元仿真
草莓抓取实验
下载PDF
职称材料
基于草莓轮廓曲线的单指软体采摘抓手设计与优化
被引量：
2
2
作者
李健
戴楚彦
+2 位作者
王扬威
郭艳玲
查富生
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第6期1088-1096,1134,共10页
针对草莓采摘过程中的无损抓取作业需求,改进传统三指软体抓手的结构,基于草莓外部轮廓曲线设计新型单指软体抓手.基于Abaqus仿真软件对单指抓手完成结构优化,提升弯曲性能,实现软体抓手的完整包裹效果.改进制造工艺,有效提升单指抓手...
针对草莓采摘过程中的无损抓取作业需求,改进传统三指软体抓手的结构,基于草莓外部轮廓曲线设计新型单指软体抓手.基于Abaqus仿真软件对单指抓手完成结构优化,提升弯曲性能,实现软体抓手的完整包裹效果.改进制造工艺,有效提升单指抓手的重复使用率和安全性.利用高速摄像机和动态捕捉技术,分析单指抓手上下端面的弯曲变形规律.测试草莓表面的最小破坏应力和单指抓手的末端力,验证了无损抓取的可行性.将单指抓手安装在机械臂上进行草莓抓取测试,在模拟草莓自然生长状态时,抓取成功率为80%,破损率为7.5%.结果表明,气动单指软体抓手可以实现草莓的无损抓取.
展开更多
关键词
软体机器人
气动驱动
有限元仿真
优化设计
草莓抓取实验
下载PDF
职称材料
题名
面向草莓抓取的气动四叶片软体抓手研制
被引量：
7
1
作者
李健
戴楚彦
王扬威
查富生
苗文亮
机构
黑龙江省林业智能装备工程重点实验室(东北林业大学)
机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学)
出处
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第1期105-113,共9页
基金
国家自然科学基金(51905084)。
文摘
农林业中果蔬的自动化采摘需求日趋强烈,末端抓手是实现无损采摘的关键。传统的末端抓手以刚性结构居多,现有的各种柔性抓手也存在抓取力不足、包覆性不佳等缺点。本文以草莓的无损采摘为研究对象,提出将草莓外部轮廓曲线作为设计曲线,设计了一种新型气动四叶片软体抓手。首先,对软体抓手的结构做仿真优化,提出一种安全地附着在目标物表面的设想。然后,在进行草莓表面的最小破坏应力试验的基础上,测试了软体抓手的末端力,验证了其实现无损抓取的可行性。再次,利用动态捕捉技术,研究了软体抓手叶面的弯曲变形规律。最后,选择使用弧线型气体通道的软体抓手进行了草莓抓取测试,结果证明了气动四叶片软体抓手可以实现草莓的无损抓取,抓取成功率达90%,破损率为2%,表明所研制的四叶片软体抓手用于草莓抓取时具有良好的稳定性和实用性,可用于草莓采摘的末端执行器。本研究也可为其他易损果蔬的采摘技术提供理论基础和技术支撑。
关键词
果蔬采摘
气动驱动
软体机器人
有限元仿真
草莓抓取实验
Keywords
fruit
and
vegetable
picking
pneumatic
drive
soft
robot
finite
element
simulation
strawberry
grasping
experiment
分类号
TH138 [机械工程—机械制造及自动化]
下载PDF
职称材料
题名
基于草莓轮廓曲线的单指软体采摘抓手设计与优化
被引量：
2
2
作者
李健
戴楚彦
王扬威
郭艳玲
查富生
机构
东北林业大学黑龙江省林业智能装备工程重点实验室
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第6期1088-1096,1134,共10页
基金
国家自然科学基金资助项目(51905084)。
文摘
针对草莓采摘过程中的无损抓取作业需求,改进传统三指软体抓手的结构,基于草莓外部轮廓曲线设计新型单指软体抓手.基于Abaqus仿真软件对单指抓手完成结构优化,提升弯曲性能,实现软体抓手的完整包裹效果.改进制造工艺,有效提升单指抓手的重复使用率和安全性.利用高速摄像机和动态捕捉技术,分析单指抓手上下端面的弯曲变形规律.测试草莓表面的最小破坏应力和单指抓手的末端力,验证了无损抓取的可行性.将单指抓手安装在机械臂上进行草莓抓取测试,在模拟草莓自然生长状态时,抓取成功率为80%,破损率为7.5%.结果表明,气动单指软体抓手可以实现草莓的无损抓取.
关键词
软体机器人
气动驱动
有限元仿真
优化设计
草莓抓取实验
Keywords
soft
robot
pneumatic
finite
element
simulation
optimization
design
strawberry
grasping
experiment
分类号
TH138 [机械工程—机械制造及自动化]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
面向草莓抓取的气动四叶片软体抓手研制
李健
戴楚彦
王扬威
查富生
苗文亮
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
7
下载PDF
职称材料
2
基于草莓轮廓曲线的单指软体采摘抓手设计与优化
李健
戴楚彦
王扬威
郭艳玲
查富生
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
2
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
