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基于单轴转动的捷联系统粗对准技术研究
被引量：
12
1
作者
孙枫
孙伟
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2010年第6期1272-1276,共5页
阐述了基于单轴旋转的捷联惯导系统误差抑制原理。针对旋转捷联惯导系统的粗对准问题,对比分析了解析法和惯性系粗对准法的本质区别与适用范围,利用惯性系对准过程是动态过程这一性质,提出在旋转捷联惯导系统中引入惯性系粗对准法,并进...
阐述了基于单轴旋转的捷联惯导系统误差抑制原理。针对旋转捷联惯导系统的粗对准问题,对比分析了解析法和惯性系粗对准法的本质区别与适用范围,利用惯性系对准过程是动态过程这一性质,提出在旋转捷联惯导系统中引入惯性系粗对准法,并进行理论推导与分析。在三轴摇摆运动形式下,对单轴旋转捷联惯导系统的粗对准过程进行仿真分析,并与不旋转时的粗对准结果相对比。结果表明,惯性系粗对准过程中,惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)的转动调制了惯性器件常值偏差,有效地提高了旋转捷联系统的粗对准精度。
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关键词
捷联惯导系统
单轴旋转
粗对准
误差调制
摇摆状态
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职称材料
基于SINS/RTK的动平台起降无人机导航系统研制
被引量：
6
2
作者
李星海
闫志安
+3 位作者
徐亮
许常燕
李宝林
龚巧
《压电与声光》
CAS
北大核心
2020年第6期848-853,共6页
针对无人机在动平台起降时对导航系统提出的导航精度高,解算无人机与动平台降落点的相对定位精度高,体积小及质量小等要求,该文基于捷联惯性导航(SINS)、北斗动动载波相位差分(RTK)技术及采用卡尔曼滤波多源导航信息融合技术,研制了动...
针对无人机在动平台起降时对导航系统提出的导航精度高,解算无人机与动平台降落点的相对定位精度高,体积小及质量小等要求,该文基于捷联惯性导航(SINS)、北斗动动载波相位差分(RTK)技术及采用卡尔曼滤波多源导航信息融合技术,研制了动平台起降无人机导航系统。试验结果表明,系统地理系导航精度:航向≤0.2°(1σ(σ为方差)),姿态≤0.15°(1σ),水平定位≤0.4 m(1σ),高度≤0.8 m(1σ);动态下导航系统与移动基准站相对精度:水平定位≤0.05 m(1σ),高度≤0.1 m(1σ)。飞行试验表明,导航系统满足无人机在动平台起降对导航精度的要求。
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关键词
捷联惯性导航系统(
sins
)
北斗卫星导航
载波相位差分(RTK)
无人机
动平台
相对定位
北斗基准站
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职称材料
激光捷联惯导多矢量定姿法晃动基座粗对准
被引量：
5
3
作者
孙立江
周召发
+2 位作者
陈河
刘朋朋
郭琦
《压电与声光》
CAS
CSCD
北大核心
2016年第2期241-245,共5页
针对激光捷联惯导晃动基座下受载体运动干扰难以实现粗对准这一问题,提出了一种惯性系下基于多矢量定姿的粗对准方法。首先分析了基于双矢量定姿的惯性系粗对准算法的原理和不足,在此基础上推导了基于多矢量定姿的粗对准模型,并对新方...
针对激光捷联惯导晃动基座下受载体运动干扰难以实现粗对准这一问题,提出了一种惯性系下基于多矢量定姿的粗对准方法。首先分析了基于双矢量定姿的惯性系粗对准算法的原理和不足,在此基础上推导了基于多矢量定姿的粗对准模型,并对新方法进行了仿真验证。结果表明,与传统双矢量定姿惯性系对准方法相比,采用多矢量定姿能更充分利用观测信息,有效抑制干扰运动对对准精度的影响,建立更准确的捷联矩阵,同时使对准结果具有更好的稳定性。
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关键词
捷联惯导系统(
sins
)
粗对准
多矢量定姿
抗干扰
惯性系
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职称材料
应答器/SINS信息融合的列车定位方法研究
被引量：
3
4
作者
段志强
刘洁瑜
+1 位作者
李想
沈强
《铁道通信信号》
2020年第10期1-6,共6页
针对列车在高架桥、隧道、密林等地区无法接收卫星信号的问题,采用应答器/SINS信息融合的方法对列车进行位置监测.首先建立了基于固定应答器融合SINS(捷联惯导系统)的数学模型,利用ECEF坐标系进行二者信息融合;其次采用鲁棒滤波器对融...
针对列车在高架桥、隧道、密林等地区无法接收卫星信号的问题,采用应答器/SINS信息融合的方法对列车进行位置监测.首先建立了基于固定应答器融合SINS(捷联惯导系统)的数学模型,利用ECEF坐标系进行二者信息融合;其次采用鲁棒滤波器对融合误差进行估计,保证系统的稳定性;最后结合先验数据,采用神经网络预测出捷联惯导系统误差,修正列车定位信息.仿真实验结果表明:与应答器融合后的SINS,一定程度上抑制了定位结果的发散;在400s内不依靠卫星的情况下,也能使定位累积游走误差下降93.6%.
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关键词
应答器
捷联惯导系统
信息融合
鲁棒滤波
神经网络预测
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职称材料
题名
基于单轴转动的捷联系统粗对准技术研究
被引量：
12
1
作者
孙枫
孙伟
机构
哈尔滨工程大学自动化学院
出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2010年第6期1272-1276,共5页
基金
国家自然科学基金(60775001
60834005)资助课题
文摘
阐述了基于单轴旋转的捷联惯导系统误差抑制原理。针对旋转捷联惯导系统的粗对准问题,对比分析了解析法和惯性系粗对准法的本质区别与适用范围,利用惯性系对准过程是动态过程这一性质,提出在旋转捷联惯导系统中引入惯性系粗对准法,并进行理论推导与分析。在三轴摇摆运动形式下,对单轴旋转捷联惯导系统的粗对准过程进行仿真分析,并与不旋转时的粗对准结果相对比。结果表明,惯性系粗对准过程中,惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)的转动调制了惯性器件常值偏差,有效地提高了旋转捷联系统的粗对准精度。
关键词
捷联惯导系统
单轴旋转
粗对准
误差调制
摇摆状态
Keywords
strapdown
inertial
navitation
system
（
sins
）
sin
gle-axial
rotation
coarse
alignment
error
modulation
swing
base
分类号
U666.12 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
基于SINS/RTK的动平台起降无人机导航系统研制
被引量：
6
2
作者
李星海
闫志安
徐亮
许常燕
李宝林
龚巧
机构
中国电科重庆声光电有限公司
中电科特种飞机系统工程有限公司
出处
《压电与声光》
CAS
北大核心
2020年第6期848-853,共6页
文摘
针对无人机在动平台起降时对导航系统提出的导航精度高,解算无人机与动平台降落点的相对定位精度高,体积小及质量小等要求,该文基于捷联惯性导航(SINS)、北斗动动载波相位差分(RTK)技术及采用卡尔曼滤波多源导航信息融合技术,研制了动平台起降无人机导航系统。试验结果表明,系统地理系导航精度:航向≤0.2°(1σ(σ为方差)),姿态≤0.15°(1σ),水平定位≤0.4 m(1σ),高度≤0.8 m(1σ);动态下导航系统与移动基准站相对精度:水平定位≤0.05 m(1σ),高度≤0.1 m(1σ)。飞行试验表明,导航系统满足无人机在动平台起降对导航精度的要求。
关键词
捷联惯性导航系统(
sins
)
北斗卫星导航
载波相位差分(RTK)
无人机
动平台
相对定位
北斗基准站
Keywords
strapdown
inertial
navitation
system
(
sins
)
Beidou
navigation
satellite
system
carrier
phase
differential
technique(RTK)
UAV
moving
platform
relative
positioning
Beidou
base
station
分类号
TN965 [电子电信—信号与信息处理]
TN384 [电子电信—信息与通信工程]
下载PDF
职称材料
题名
激光捷联惯导多矢量定姿法晃动基座粗对准
被引量：
5
3
作者
孙立江
周召发
陈河
刘朋朋
郭琦
机构
火箭军工程大学兵器发射理论与技术国家重点学科实验室
出处
《压电与声光》
CAS
CSCD
北大核心
2016年第2期241-245,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(41174162)
文摘
针对激光捷联惯导晃动基座下受载体运动干扰难以实现粗对准这一问题,提出了一种惯性系下基于多矢量定姿的粗对准方法。首先分析了基于双矢量定姿的惯性系粗对准算法的原理和不足,在此基础上推导了基于多矢量定姿的粗对准模型,并对新方法进行了仿真验证。结果表明,与传统双矢量定姿惯性系对准方法相比,采用多矢量定姿能更充分利用观测信息,有效抑制干扰运动对对准精度的影响,建立更准确的捷联矩阵,同时使对准结果具有更好的稳定性。
关键词
捷联惯导系统(
sins
)
粗对准
多矢量定姿
抗干扰
惯性系
Keywords
strapdown
inertial
navitation
system
（
sins
）
coarse
alignment
multi-vector
attitude
determining
anti-jamming
inertial
frame
分类号
TN20 [电子电信—物理电子学]
V249.3 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
应答器/SINS信息融合的列车定位方法研究
被引量：
3
4
作者
段志强
刘洁瑜
李想
沈强
机构
火箭军工程大学
出处
《铁道通信信号》
2020年第10期1-6,共6页
基金
陕西省自然科学基础研究计划资助项目,集员框架下的复杂系统非线性分布融合方法研究.2020JQ-491.
文摘
针对列车在高架桥、隧道、密林等地区无法接收卫星信号的问题,采用应答器/SINS信息融合的方法对列车进行位置监测.首先建立了基于固定应答器融合SINS(捷联惯导系统)的数学模型,利用ECEF坐标系进行二者信息融合;其次采用鲁棒滤波器对融合误差进行估计,保证系统的稳定性;最后结合先验数据,采用神经网络预测出捷联惯导系统误差,修正列车定位信息.仿真实验结果表明:与应答器融合后的SINS,一定程度上抑制了定位结果的发散;在400s内不依靠卫星的情况下,也能使定位累积游走误差下降93.6%.
关键词
应答器
捷联惯导系统
信息融合
鲁棒滤波
神经网络预测
Keywords
Balise
strapdown
inertial
navitation
system
(
sins
)
Information
fusion
Robust
filtering
Neural
network
prediction
分类号
U284.48 [交通运输工程—交通信息工程及控制]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于单轴转动的捷联系统粗对准技术研究
孙枫
孙伟
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2010
12
下载PDF
职称材料
2
基于SINS/RTK的动平台起降无人机导航系统研制
李星海
闫志安
徐亮
许常燕
李宝林
龚巧
《压电与声光》
CAS
北大核心
2020
6
下载PDF
职称材料
3
激光捷联惯导多矢量定姿法晃动基座粗对准
孙立江
周召发
陈河
刘朋朋
郭琦
《压电与声光》
CAS
CSCD
北大核心
2016
5
下载PDF
职称材料
4
应答器/SINS信息融合的列车定位方法研究
段志强
刘洁瑜
李想
沈强
《铁道通信信号》
2020
3
下载PDF
职称材料
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