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基于应变片阵列的机器人变刚度关节力矩传感器研究
被引量：
4
1
作者
王士浩
查富生
+2 位作者
尹鹏
王鹏飞
李满天
《机械与电子》
2014年第3期65-70,共6页
设计了一种新型的机器人关节力矩传感器,主要用于获取关节处的力矩和转角信息,以此来计算关节刚度。传感器是由传递力矩的弹性体、旋转电位计和信号处理电路组成。弹性体通过结构参数的设计与优化来提高灵敏度。信号处理电路一方面用于...
设计了一种新型的机器人关节力矩传感器,主要用于获取关节处的力矩和转角信息,以此来计算关节刚度。传感器是由传递力矩的弹性体、旋转电位计和信号处理电路组成。弹性体通过结构参数的设计与优化来提高灵敏度。信号处理电路一方面用于对旋转电位计的输出电压信号进行滤波,另一方面对由2×2应变片阵列组成的两组全桥电路进行放大和滤波处理。最后,通过对传感器进行加载实验获得力矩、角位移与输出电压的关系,采用最小二乘法对传感器进行静态标定。传感器输出的转角和力矩信息可作为控制系统的调控依据。
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关键词
力矩传感器
弹性体
信号处理电路
应变片阵列
静态标定
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职称材料
测试封装应力用压阻式应变计阵列
2
作者
姜勇
唐祯安
《传感器技术》
CSCD
北大核心
2002年第2期5-7,共3页
集成电路封装应力是影响芯片生产的成品率和可靠性的关键因素。针对目前广泛采用的PQFP封装模式 ,介绍了利用压阻式应变计阵列测试集成电路封装应力的原理。
关键词
压阻式应变计
封装应力
集成电路
下载PDF
职称材料
题名
基于应变片阵列的机器人变刚度关节力矩传感器研究
被引量：
4
1
作者
王士浩
查富生
尹鹏
王鹏飞
李满天
机构
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
出处
《机械与电子》
2014年第3期65-70,共6页
文摘
设计了一种新型的机器人关节力矩传感器,主要用于获取关节处的力矩和转角信息,以此来计算关节刚度。传感器是由传递力矩的弹性体、旋转电位计和信号处理电路组成。弹性体通过结构参数的设计与优化来提高灵敏度。信号处理电路一方面用于对旋转电位计的输出电压信号进行滤波,另一方面对由2×2应变片阵列组成的两组全桥电路进行放大和滤波处理。最后,通过对传感器进行加载实验获得力矩、角位移与输出电压的关系,采用最小二乘法对传感器进行静态标定。传感器输出的转角和力矩信息可作为控制系统的调控依据。
关键词
力矩传感器
弹性体
信号处理电路
应变片阵列
静态标定
Keywords
torque
sensor
elastomer
signal
processing
circuit
strain gauge
array
static
calibra-tion
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
测试封装应力用压阻式应变计阵列
2
作者
姜勇
唐祯安
机构
大连理工大学电子工程系
出处
《传感器技术》
CSCD
北大核心
2002年第2期5-7,共3页
基金
教育部骨干教师资助计划 (2 0 0 0 -65 )
文摘
集成电路封装应力是影响芯片生产的成品率和可靠性的关键因素。针对目前广泛采用的PQFP封装模式 ,介绍了利用压阻式应变计阵列测试集成电路封装应力的原理。
关键词
压阻式应变计
封装应力
集成电路
Keywords
piezoresistive
strain gauge
packaging
stress
integrated
circuit
array
分类号
TN405.094 [电子电信—微电子学与固体电子学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于应变片阵列的机器人变刚度关节力矩传感器研究
王士浩
查富生
尹鹏
王鹏飞
李满天
《机械与电子》
2014
4
下载PDF
职称材料
2
测试封装应力用压阻式应变计阵列
姜勇
唐祯安
《传感器技术》
CSCD
北大核心
2002
0
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职称材料
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