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串联型机械臂直线轨迹规划Bresenham算法应用与改进
被引量：
4
1
作者
张岩
过仕安
+3 位作者
李争
安国庆
薛智宏
盖祥虎
《制造技术与机床》
北大核心
2021年第5期63-69,75,共8页
针对机械臂末端的轨迹规划中,利用直线解析式作直线规划时在微控制器中计算存在的使用除法计算求解结果不精确、运算量大的问题,引入Bresenham算法。依托设计的机械臂模型,对机械臂建立Denavit–Hartenberg(D-H)参数数学模型,采用位姿...
针对机械臂末端的轨迹规划中,利用直线解析式作直线规划时在微控制器中计算存在的使用除法计算求解结果不精确、运算量大的问题,引入Bresenham算法。依托设计的机械臂模型,对机械臂建立Denavit–Hartenberg(D-H)参数数学模型,采用位姿矩阵和简化自由度的平面解析法求解正、逆运动学;对应用Bresenham算法的机械臂进行建模仿真,分析各个关节的运动情况和应用该算法产生的效果;对算法造成的不良影响做出步数补偿优化的改进和仿真。仿真结果中机械臂能够按照既定直线轨迹运行,算法中规避了除法运算,算法优化后起动时转速要求降低了近1/2;与直线解析式规划方法相比,提高了运算速度,避免了机械臂末端误差的产生。Bresenham算法在机械臂直线轨迹规划上具有规划精确、运算量小的特点;采用步数补偿优化后起到了改善算法中起动时转速突变的缺陷。
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关键词
直线轨迹规划
BRESENHAM算法
步数补偿优化
四轴机械臂
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职称材料
基于MatLab的多目标猕猴桃无损采摘路径规划
被引量：
5
2
作者
张莎莎
王周宇
+2 位作者
陈礼鹏
莫浩
崔永杰
《农机化研究》
北大核心
2019年第4期18-23,共6页
针对棚架式猕猴桃种植模式,为了解决多目标猕猴桃采摘中可能损伤的问题,设计了一种猕猴桃采摘顺序的方法。该算法首先在XOY平面上求解所有目标猕猴桃的中心点,以该中心点为圆心,然后求解各目标猕猴桃XOY平面上距离该中心点的距离,并以...
针对棚架式猕猴桃种植模式,为了解决多目标猕猴桃采摘中可能损伤的问题,设计了一种猕猴桃采摘顺序的方法。该算法首先在XOY平面上求解所有目标猕猴桃的中心点,以该中心点为圆心,然后求解各目标猕猴桃XOY平面上距离该中心点的距离,并以此为半径寻找同心圆。采摘的顺序采用由外圆不断向内采摘,避免机械臂采摘目标点的过程中不会因碰撞其他目标而造成损伤。同时,采用空间直线进行路径规划采摘,以提高采摘的效率。
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关键词
多目标猕猴桃
无损采摘
空间直线轨迹规划
MATLAB
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职称材料
题名
串联型机械臂直线轨迹规划Bresenham算法应用与改进
被引量：
4
1
作者
张岩
过仕安
李争
安国庆
薛智宏
盖祥虎
机构
河北科技大学电气工程学院
陆军工程大学石家庄校区电磁环境效应国家级重点实验室
出处
《制造技术与机床》
北大核心
2021年第5期63-69,75,共8页
基金
国家自然科学基金(51877070,51577048)
河北省自然科学基金(E2019208443,E2018208155)
+1 种基金
河北省高层次人才资助项目(A201905008)
河北省高等学校科学技术研究重点项目(ZD2018228)。
文摘
针对机械臂末端的轨迹规划中,利用直线解析式作直线规划时在微控制器中计算存在的使用除法计算求解结果不精确、运算量大的问题,引入Bresenham算法。依托设计的机械臂模型,对机械臂建立Denavit–Hartenberg(D-H)参数数学模型,采用位姿矩阵和简化自由度的平面解析法求解正、逆运动学;对应用Bresenham算法的机械臂进行建模仿真,分析各个关节的运动情况和应用该算法产生的效果;对算法造成的不良影响做出步数补偿优化的改进和仿真。仿真结果中机械臂能够按照既定直线轨迹运行,算法中规避了除法运算,算法优化后起动时转速要求降低了近1/2;与直线解析式规划方法相比,提高了运算速度,避免了机械臂末端误差的产生。Bresenham算法在机械臂直线轨迹规划上具有规划精确、运算量小的特点;采用步数补偿优化后起到了改善算法中起动时转速突变的缺陷。
关键词
直线轨迹规划
BRESENHAM算法
步数补偿优化
四轴机械臂
Keywords
straight
line
trajectory
planning
Bresenham
algorithm
the
step
compensation
optimization
four-axis
manipulator
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于MatLab的多目标猕猴桃无损采摘路径规划
被引量：
5
2
作者
张莎莎
王周宇
陈礼鹏
莫浩
崔永杰
机构
西北农林科技大学机械与电子工程学院
出处
《农机化研究》
北大核心
2019年第4期18-23,共6页
基金
陕西省科技统筹创新工程计划项目(2015KTCQ02-12)
国家自然科学基金项目(61175099)
文摘
针对棚架式猕猴桃种植模式,为了解决多目标猕猴桃采摘中可能损伤的问题,设计了一种猕猴桃采摘顺序的方法。该算法首先在XOY平面上求解所有目标猕猴桃的中心点,以该中心点为圆心,然后求解各目标猕猴桃XOY平面上距离该中心点的距离,并以此为半径寻找同心圆。采摘的顺序采用由外圆不断向内采摘,避免机械臂采摘目标点的过程中不会因碰撞其他目标而造成损伤。同时,采用空间直线进行路径规划采摘,以提高采摘的效率。
关键词
多目标猕猴桃
无损采摘
空间直线轨迹规划
MATLAB
Keywords
multi-target
kiwifruit
nondestructive
harvesting
space
straight
line
trajectory
planning
MatLab
分类号
S126 [农业科学—农业基础科学]
TP273.5 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
串联型机械臂直线轨迹规划Bresenham算法应用与改进
张岩
过仕安
李争
安国庆
薛智宏
盖祥虎
《制造技术与机床》
北大核心
2021
4
下载PDF
职称材料
2
基于MatLab的多目标猕猴桃无损采摘路径规划
张莎莎
王周宇
陈礼鹏
莫浩
崔永杰
《农机化研究》
北大核心
2019
5
下载PDF
职称材料
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参考文献
引证文献
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