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机理与数据驱动的软体手弯曲角度软测量模型 被引量：1
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作者 乔景慧 李洪达 +1 位作者 陈宇曦 张岩 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2023年第6期147-158,共12页
由于软体手材料强非线性,难以建立软体手弯曲角度精确的机理模型。针对以上难题,提出机理与数据驱动的软体手弯曲角度软测量模型。该模型由机理模型与信息素挥发及惯性权重的自适应块增量随机配置网络(ABSCN)补偿模型组成。采用最小二... 由于软体手材料强非线性,难以建立软体手弯曲角度精确的机理模型。针对以上难题,提出机理与数据驱动的软体手弯曲角度软测量模型。该模型由机理模型与信息素挥发及惯性权重的自适应块增量随机配置网络(ABSCN)补偿模型组成。采用最小二乘对机理模型进行参数辨识,针对高阶未建模动态,采用ABSCN预测补偿。通过对块增量随机配置网络(BSC)的增量块配置次数进行自适应优化,提高模型的紧凑性,减少模型的训练时间。最后通过混合模型的仿真实验与真实数据进行对比,结果表明所提方法在精度上有显著提升。 展开更多
关键词 软体手 混合模型 未建模动态 随机配置网络
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