-
题名基于双目视觉的无人船障碍物探测与地图构建
被引量：5
- 1
-
-
作者
黄倚天
朱晓辉
王杰华
刘瑞
-
机构
南通大学计算机科学与技术学院
南通先进通信技术研究院
西交利物浦大学计算机科学与软件工程系
-
出处
《计算机测量与控制》
2019年第8期193-197,共5页
-
基金
南通大学-南通智能信息技术联合研究中心开放课题项目(KFKT2017A06)
苏州市前瞻性应用研究项目(SYG201837)
南通市应用基础研究计划项目(GY12016015)
-
文摘
在无人船的巡航过程中,如何探测和躲避障碍物是必须解决的问题;由于无人船自主巡航依赖于其自身对所处环境的精确探测,而目前一般采用的超声波或雷达技术探测距离和精度较低,避障功能弱,因此需引入视觉方法来提升避障精度,并用于轨迹生成、定位或路径规划;为无人船搭建双目视觉系统,提出采用双目直接稀疏里程计算法构建无人船所处三维空间模型,将构建的三维点云图转化为二维网格图并标记障碍物,为避障系统进行路径规划提供障碍物数据;实验结果表明,该系统对真实河流环境进行了地图构建,并解决了水上环境构建存在的“虚拟障碍”等问题。
-
关键词
无人船
双目直接稀疏里程计算法
障碍物探测
地图构建
-
Keywords
unmanned boat
stereo direct sparse odometry algorithm
obstacle detection
map construction
-
分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
-
