一种面向模块化可重构机翼的分步补偿优化方法 被引量：4

1

作者 罗利龙 王立凯 聂小华 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期930-935,共6页

针对模块化可重构机翼结构的优化设计问题,以沿展向分布的3个翼段模块为研究对象,研究了不同翼展方案机翼的载荷相关性,通过在优化迭代过程中自动调整设计空间,解决了模块化可重构机翼优化设计时复杂的变量-约束耦合影响问题,建立了适... 针对模块化可重构机翼结构的优化设计问题,以沿展向分布的3个翼段模块为研究对象,研究了不同翼展方案机翼的载荷相关性,通过在优化迭代过程中自动调整设计空间,解决了模块化可重构机翼优化设计时复杂的变量-约束耦合影响问题,建立了适用于模块化可重构机翼结构的分步补偿优化方法。以某无人机模块化可重构机翼结构优化设计问题为例,建立了优化模型,并分别采用所提分步补偿优化方法和传统单方案优化方法进行了优化设计。结果表明:所提方法能够稳定收敛,与单方案优化结果相比较,所提方法以较小的重量代价满足了3种重构方案的所有设计要求,且优化结果具有较好的工程实用性。 展开更多

关键词 模块化 可重构 机翼结构 分步补偿 结构优化

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考虑延时补偿的永磁同步电机电流预测控制 被引量：22

2

作者 张永昌 高素雨 《电气工程学报》 2016年第3期13-20,共8页

传统的永磁同步电机控制方法采用磁场定向控制(FOC),电流内环采用PI调节器,但PI参数整定不当时容易出现超调和振荡,同时数字控制固有的采样、滤波延时等因素,也会影响电流内环的性能。因此,改善电流内环性能是人们研究高性能永磁同步电... 传统的永磁同步电机控制方法采用磁场定向控制(FOC),电流内环采用PI调节器,但PI参数整定不当时容易出现超调和振荡,同时数字控制固有的采样、滤波延时等因素,也会影响电流内环的性能。因此,改善电流内环性能是人们研究高性能永磁同步电机的热点问题。近年来,预测控制逐渐应用在永磁同步电机上,但传统的预测控制需要精确的数学模型。为此,提出了一种永磁同步电机的电流预测控制方法,利用过去时刻的电压电流信息计算出反电动势,经过一拍延时补偿后,再将得到的反电动势代入模型预测中,从而消除反电动势项中参数误差的影响。这种方法不仅补偿了延时的影响,而且模型参数中仅用到了电阻和电感,增强了系统鲁棒性,其有效性通过实验得到了验证。 展开更多

关键词 永磁同步电机 一拍延时补偿 电流预测控制 鲁棒性

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两步误差补偿法提高工业机器人绝对定位精度 被引量：18

3

作者 朱江新 刘吉刚 +3 位作者 田硕 陈琳 梁旭斌 潘海鸿 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2020年第4期547-553,共7页

针对大部分工业机器人结构需要满足Pieper准则无法直接补偿所有运动学参数误差的问题,提出一种两步误差补偿方法。首先,基于修正的D⁃H法和微分运动学建立机器人定位误差模型,建立机器人末端绝对定位误差与运动学参数误差之间的表达式;其... 针对大部分工业机器人结构需要满足Pieper准则无法直接补偿所有运动学参数误差的问题,提出一种两步误差补偿方法。首先,基于修正的D⁃H法和微分运动学建立机器人定位误差模型,建立机器人末端绝对定位误差与运动学参数误差之间的表达式;其次,利用最小二乘法迭代求解出运动学参数误差,并将可直接补偿的运动学参数误差直接补偿到机器人D⁃H配置参数中,将剩余的其它运动学参数误差转换为关节转角补偿值进行间接补偿;最后,搭建实验平台,在川崎RS010NA六自由度工业机器人上进行两步误差补偿实验验证。实验结果表明,通过两步误差补偿后机器人末端平均绝对定位误差由5.4194 mm下降到1.1605 mm,平均绝对定位精度提高约80%,该方法有效地提高了机器人的绝对定位精度。 展开更多

关键词 工业机器人 定位误差模型 运动学参数误差 两步误差补偿 绝对定位精度

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数字全息显微术用于生物细胞相位重构与补偿的研究 被引量：7

4

作者 范金坪 张德思 +3 位作者 吕晓旭 赵晖 曾凡创 钟丽云 《中国激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第2期141-147,共7页

讨论了数字全息显微术(DHM)相位测量中显微物镜引入的附加相位的消除问题。在DHM相位重构中,对比分析了两步法和泽尼克多项式拟合两种附加相位补偿方法,进行了相应的实验研究,实现了多种生物细胞的相位重构。研究结果表明:两种补偿方法... 讨论了数字全息显微术(DHM)相位测量中显微物镜引入的附加相位的消除问题。在DHM相位重构中,对比分析了两步法和泽尼克多项式拟合两种附加相位补偿方法,进行了相应的实验研究,实现了多种生物细胞的相位重构。研究结果表明:两种补偿方法均能有效地消除DHM系统的相位误差。对于两步补偿法,由于补偿计算需要两组数字全息图,实验记录耗时,对记录系统稳定性要求高,但采用有、无样品相位相减的补偿算法简单,能够同时补偿显微物镜带来的球面附加相位和光学系统带来的其他相位畸变,相位重构的精度高。对于泽尼克多项式拟合补偿方法,补偿计算仅需一组数字全息图,在动态相位测量中具有特别的优势,但相位重构的误差随待测细胞高度和面积的增大而增大,为提高泽尼克相位补偿法的相位重构精度,需要保证物体的光学高度或者是物体的横向面积在一个较小的范围内变化。上述结果将为DHM用于生物细胞相位重构的研究和应用提供参考。 展开更多

关键词 全息 数字全息显微术 相位重构 两步相位补偿法 泽尼克多项式拟合相位补偿法

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沙漠区近地表和中深层一体化Q模型的建立及应用 被引量：4

5

作者 蒋立 王晓涛 +3 位作者 谭佳 肖艳玲 陈勇 张进 《新疆石油地质》 CAS CSCD 北大核心 2017年第1期91-95,共5页

准噶尔盆地腹部均被沙漠覆盖,沙漠区地震勘探采集的地震反射波中高频能量大部分被表层沙丘吸收。为提高地震资料分辨率,提出了一种近地表和中深层叠前一体化Q模型建立方法:首先基于地震波振幅、主频和表层地震波传播时间等属性,经简化... 准噶尔盆地腹部均被沙漠覆盖,沙漠区地震勘探采集的地震反射波中高频能量大部分被表层沙丘吸收。为提高地震资料分辨率,提出了一种近地表和中深层叠前一体化Q模型建立方法:首先基于地震波振幅、主频和表层地震波传播时间等属性,经简化的谱比公式计算炮检点近地表相对Q场;然后通过近地表炮检点地层品质因子修正中深层平均Q模型,建立含近地表变化的叠前平均Q模型,对地震数据进行一步法叠前Q补偿。应用此模型处理的沙漠区地震资料分辨率,比应用常规中深层Q补偿方法和地表一致性反褶积方法高,合成记录标定结果和叠前反演结果也优于常规处理方法,具有良好的应用前景。 展开更多

关键词 沙漠 高频衰减 分辨率 地层品质因子 近地表Q模型 中深层Q模型 一步法Q补偿

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MIMO下视阵列SAR阵列抖动误差补偿算法 被引量：3

6

作者 刘辉 李葛爽 +1 位作者 靳国旺 徐青 《测绘科学技术学报》 CSCD 北大核心 2018年第2期175-181,共7页

根据机翼抖振理论,将飞机机翼以机身为对称轴一分为二。每个虚拟阵元看作一个质点,构建了简易的阵列抖动误差模型,提出了MIMO下视阵列SAR系统阵列抖动误差补偿方法。该方法将阵列抖动误差分解为不依赖距离和依赖距离两部分。结合高效的... 根据机翼抖振理论,将飞机机翼以机身为对称轴一分为二。每个虚拟阵元看作一个质点,构建了简易的阵列抖动误差模型,提出了MIMO下视阵列SAR系统阵列抖动误差补偿方法。该方法将阵列抖动误差分解为不依赖距离和依赖距离两部分。结合高效的三维距离多普勒成像算法,在距离压缩前执行不依赖距离的一次抖动补偿;在距离徙动校正和方位压缩之间执行依赖距离的二次抖动补偿和方位向时域插值重采样,从而实现观测场景的三维成像。以真实SRTM DEM为原始场景进行仿真实验,补偿前后的成像结果验证了方法的有效性。 展开更多

关键词 多输入多输出 下视阵列SAR 阵列抖动 误差补偿 两步运动补偿

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基于子孔径包络误差校正的SAR高精度运动补偿方法 被引量：3

7

作者 田雪 梁兴东 +1 位作者 李焱磊 董勇伟 《雷达学报（中英文）》 CSCD 2014年第5期583-590,共8页

目前,SAR正在向体积小、重量轻、功耗低的方向发展,由于受气流的影响,微小型SAR平台极易偏离理想航迹,大幅运动误差造成SAR图像质量严重下降,因此在微小型SAR成像处理过程中对运动误差的精确补偿十分重要。运动误差会造成包络误差和相... 目前,SAR正在向体积小、重量轻、功耗低的方向发展,由于受气流的影响,微小型SAR平台极易偏离理想航迹,大幅运动误差造成SAR图像质量严重下降,因此在微小型SAR成像处理过程中对运动误差的精确补偿十分重要。运动误差会造成包络误差和相位误差,传统运动补偿算法往往忽略包络误差的空变性,但是当运动误差幅度过大时空变的包络误差会对成像质量造成严重影响。该文提出与频分子孔径运动补偿算法相结合的包络误差校正方法,该方法消除了空变包络误差的影响,从而改善了成像质量。仿真和实测数据处理结果验证了该算法的有效性。 展开更多

关键词 微小型合成孔径雷达 距离多普勒算法 两步运动补偿 子孔径方法 包络误差校正

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增加延时补偿的永磁同步电机电流预测控制 被引量：3

8

作者 裴进 《电工电气》 2019年第5期23-26,48,共5页

电流预测控制是交流电机控制领域广泛应用的一种优化控制方法。从永磁同步电机在同步旋转坐标系中的数学模型出发,描述了离散化的电流预测控制方法来提高电机控制系统电流环的性能。针对控制延时导致定子电流在参考值附近振荡并增加电... 电流预测控制是交流电机控制领域广泛应用的一种优化控制方法。从永磁同步电机在同步旋转坐标系中的数学模型出发,描述了离散化的电流预测控制方法来提高电机控制系统电流环的性能。针对控制延时导致定子电流在参考值附近振荡并增加电流纹波和转矩脉动的问题,采用一拍延时补偿提高了控制系统的性能,仿真验证了所描述方法的有效性和可行性。 展开更多

关键词 永磁同步电机 电流控制 预测控制 一拍延时补偿

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基于数值计算的机载SAR空变运动补偿算法 被引量：2

9

作者 宋伟 朱岱寅 叶少华 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第2期625-632,共8页

针对机载合成孔径雷达(SAR)高分辨率宽测绘带(HRWS)成像问题,在分析结合两步运动误差补偿的距离徙动算法基础上,提出一种基于数值计算的空变运动误差补偿算法。通过对粗聚焦图像进行分块,在子块的两维波数域进行空变运动补偿,补偿的相... 针对机载合成孔径雷达(SAR)高分辨率宽测绘带(HRWS)成像问题,在分析结合两步运动误差补偿的距离徙动算法基础上,提出一种基于数值计算的空变运动误差补偿算法。通过对粗聚焦图像进行分块,在子块的两维波数域进行空变运动补偿,补偿的相位包括方位相位误差、距离相位误差以及方位和距离的耦合相位,因此该算法在复杂航迹、高分辨和宽测绘带情况下仍具有较好的鲁棒性。最后对SAR仿真数据和实测数据进行处理,并与结合两步运动误差补偿的距离徙动算法进行比较,处理结果表明该算法能够更好地补偿空变运动误差。 展开更多

关键词 机载合成孔径雷达 宽测绘带 空变运动误差 两步运动补偿 距离徙动算法

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抑制汽车EPS-PMSM谐波电流的可变阶跃函数补偿方法

10

作者 陈士安 刘刚 原海波 《重庆理工大学学报（自然科学）》 北大核心 2023年第6期20-28,共9页

针对三相逆变器死区时间与导通压降引起汽车电动助力转向永磁同步电机低转速下的谐波电流,提出了对α及β轴电压进行可变阶跃函数补偿的方法。为降低补偿电压摄动,保证谐波电流的抑制效果,通过电流平均法获得准确的三相电流极性。为提... 针对三相逆变器死区时间与导通压降引起汽车电动助力转向永磁同步电机低转速下的谐波电流,提出了对α及β轴电压进行可变阶跃函数补偿的方法。为降低补偿电压摄动,保证谐波电流的抑制效果,通过电流平均法获得准确的三相电流极性。为提高输出波形质量,消除电机低速轻载工况下零电流钳位现象,提出利用可变梯形函数进行α轴及β轴电压补偿。对未补偿、传统平均电压补偿和可变阶跃函数补偿下的EPS-PMSM谐波电流进行数值仿真评估。结果表明:在电机低速轻载工况下,相较传统平均电压补偿法,可变阶跃函数补偿法将电流总谐波失真率再降低约23.42%,并消除了零电流钳位现象。 展开更多

关键词 电动助力转向 永磁同步电机 谐波电流抑制 零电流钳位 可变阶跃函数补偿

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基于分数阶傅里叶变换的两步运动补偿CS算法 被引量：1

11

作者 谭鸽伟 潘光武 林薇 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2015年第1期89-92,共4页

针对传统的基于傅里叶变换的两步运动补偿SAR成像算法在处理非平稳运动误差时效果不显著的问题,提出了基于分数阶傅里叶变换(Fr FT)的两步运动补偿CS算法,以期消除距离向运动误差的影响,从而获得高质量的SAR图像。仿真结果和基于实测SA... 针对传统的基于傅里叶变换的两步运动补偿SAR成像算法在处理非平稳运动误差时效果不显著的问题,提出了基于分数阶傅里叶变换(Fr FT)的两步运动补偿CS算法,以期消除距离向运动误差的影响,从而获得高质量的SAR图像。仿真结果和基于实测SAR数据的成像结果都表明,所提算法能很好地消除距离向运动误差的影响。 展开更多

关键词 分数阶傅里叶变换 运动误差 两步运动补偿 CS成像算法 高分辨率SAR图像

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基于变步长误差补偿的线路阻抗识别方法研究

12

作者 张赛 夏德印 《电子器件》 CAS 北大核心 2023年第3期809-813,共5页

由于可再生能源的发电地域限制,通常情况下可再生能源发电系统需要较长的线路进行并网,因而线路阻抗不可忽略。线路阻抗的存在会加大并网逆变器的控制难度,因此电网阻抗的在线识别有利于提高并网系统的控制精度。提出一种变步长的误差... 由于可再生能源的发电地域限制,通常情况下可再生能源发电系统需要较长的线路进行并网,因而线路阻抗不可忽略。线路阻抗的存在会加大并网逆变器的控制难度,因此电网阻抗的在线识别有利于提高并网系统的控制精度。提出一种变步长的误差补偿策略,通过采样并网耦合点的电压以及电流,并网耦合点电压经过带通滤波器得到理想电网电压。通过这些信息,结合变步长的误差补偿策略,能够较为精准地识别出电网阻抗。仿真和实验证明了所提出策略的有效性。 展开更多

关键词 电网阻抗 变步长误差补偿 在线识别 可再生能源发电系统

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基于波数域算法的FMCW SAR运动补偿

13

作者 王霖郁 赵鸿洁 杜传红 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2015年第4期162-166,共5页

为了实现机载调频连续波合成孔径雷达(FMCW SAR)的高分辨率成像,文中对Stolt变换进行改进,将传统的波数域算法与两步运动补偿法相结合,提出一种适合FMCW SAR运动补偿的波数域算法。该方法将运动补偿分解为一次运动补偿和二次运动补偿,... 为了实现机载调频连续波合成孔径雷达(FMCW SAR)的高分辨率成像,文中对Stolt变换进行改进,将传统的波数域算法与两步运动补偿法相结合,提出一种适合FMCW SAR运动补偿的波数域算法。该方法将运动补偿分解为一次运动补偿和二次运动补偿,使得方位聚焦在二次运动补偿之后,有效的补偿了该误差,并得到良好的成像效果。文章最后对点目标成像进行仿真验证,证实该算法是有效的。 展开更多

关键词 调频连续波合成孔径雷达 波数域算法 运动补偿 两步运动补偿法

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一种基于包交换的有效载荷时间同步方法的设计和实现

14

作者 魏玮 曹素芝 钟红恩 《电子技术应用》 2018年第6期15-18,共4页

为了解决航天器上各有效载荷时间同步精度有限的问题,提出了基于包交换的时间同步方法。该方法通过步进式的时间补偿和频率校正,实现多载荷、高可靠、高精度的时间同步。同时进行网络调度控制,保证同步周期和网络背景流量的变化对时间... 为了解决航天器上各有效载荷时间同步精度有限的问题,提出了基于包交换的时间同步方法。该方法通过步进式的时间补偿和频率校正,实现多载荷、高可靠、高精度的时间同步。同时进行网络调度控制,保证同步周期和网络背景流量的变化对时间同步精度的影响降到最低。在实验验证中,将该方法的实现与光纤网络结合,在Xilinx K7系列FPGA板卡上实现了整个时间同步系统。使用小部分的硬件和网络资源,实现纳秒级的时间同步。 展开更多

关键词 时间同步 光纤通道 步进式时间补偿

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基于波长移位的单纤双向系统的传输性能仿真

15

作者 顾均 关建飞 +3 位作者 李维亮 朱闻真 罗霄 马群 《光通信研究》 北大核心 2015年第5期15-18,共4页

利用Optisystem仿真软件搭建了基于DQPSK(差分正交相移键控)编码的WDM(波分复用)单纤双向传输系统,实现系统传输扩容;同时提出采用分段色散补偿方法抑制色散对系统的影响,利用非均匀信道间隔设置和非均匀色散管理降低四波混频效应。结... 利用Optisystem仿真软件搭建了基于DQPSK(差分正交相移键控)编码的WDM(波分复用)单纤双向传输系统,实现系统传输扩容;同时提出采用分段色散补偿方法抑制色散对系统的影响,利用非均匀信道间隔设置和非均匀色散管理降低四波混频效应。结果表明:在传输距离为600km、单信道速率为40Gbit/s的8信道WDM系统中,单纤双向传输时系统的品质因子(Q值)比单纤单向传输系统最大提高了14.9dB;对系统进行色散和四波混频抑制后,系统Q值还可以提高11dB以上。 展开更多

关键词 双向传输 分段补偿 非均匀信道间隔 非均匀色散管理

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时滞系统的神经网络预测控制 (英文) 被引量：20

16

作者 徐湘元 毛宗源 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第6期932-934,共3页

针对时滞系统的特点和采用神经网络单值预测控制存在的不足 ,提出了多步超前预测与补偿的控制算法 ,有效地增加了控制力度 ,改善了动态性能 。

关键词 时滞系统 稳定性 神经网络 预测控制

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串联型机械臂直线轨迹规划Bresenham算法应用与改进 被引量：4

17

作者 张岩 过仕安 +3 位作者 李争 安国庆 薛智宏 盖祥虎 《制造技术与机床》 北大核心 2021年第5期63-69,75,共8页

针对机械臂末端的轨迹规划中,利用直线解析式作直线规划时在微控制器中计算存在的使用除法计算求解结果不精确、运算量大的问题,引入Bresenham算法。依托设计的机械臂模型,对机械臂建立Denavit–Hartenberg(D-H)参数数学模型,采用位姿... 针对机械臂末端的轨迹规划中,利用直线解析式作直线规划时在微控制器中计算存在的使用除法计算求解结果不精确、运算量大的问题,引入Bresenham算法。依托设计的机械臂模型,对机械臂建立Denavit–Hartenberg(D-H)参数数学模型,采用位姿矩阵和简化自由度的平面解析法求解正、逆运动学;对应用Bresenham算法的机械臂进行建模仿真,分析各个关节的运动情况和应用该算法产生的效果;对算法造成的不良影响做出步数补偿优化的改进和仿真。仿真结果中机械臂能够按照既定直线轨迹运行,算法中规避了除法运算,算法优化后起动时转速要求降低了近1/2;与直线解析式规划方法相比,提高了运算速度,避免了机械臂末端误差的产生。Bresenham算法在机械臂直线轨迹规划上具有规划精确、运算量小的特点;采用步数补偿优化后起到了改善算法中起动时转速突变的缺陷。 展开更多

关键词 直线轨迹规划 BRESENHAM算法 步数补偿优化 四轴机械臂

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一种基于最小二乘法和RBF神经网络的多步误差补偿方法 被引量：3

18

作者 孟红波 王昌明 +1 位作者 包建东 边鹏 《测试技术学报》 2015年第6期534-539,共6页

针对影响智能稳定平台中的倾角仪测量精度的误差,分析了其产生原因.提出了一种基于最小二乘法和RBF神经网络的误差多步补偿方法,首先对倾角仪的测量误差通过最小二乘法对误差进行第一步粗校准补偿;其次,再用RBF神经网络进行第二步精校... 针对影响智能稳定平台中的倾角仪测量精度的误差,分析了其产生原因.提出了一种基于最小二乘法和RBF神经网络的误差多步补偿方法,首先对倾角仪的测量误差通过最小二乘法对误差进行第一步粗校准补偿;其次,再用RBF神经网络进行第二步精校准补偿.结果表明:经过多步补偿方法之后,倾角仪的测量误差得到明显的提高,误差精度由测量之前的最大误差5.61°基本稳定在±0.1°之内. 展开更多

关键词 稳定平台 多步补偿 最小二乘法 RBF神经网络

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通信用组合电源的电池管理 被引量：2

19

作者 田剑峰 苏光明 《电源世界》 2006年第9期23-25,共3页

本文从组合电源电池管理的角度对如何提高电池使用寿命进行了探讨。

关键词 阀控式密封铅酸蓄电池 二次下电 温度补偿

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基于倾角传感器的液压比例驱动机械臂位姿控制 被引量：1

20

作者 高波 李法康 《机床与液压》 北大核心 2023年第18期38-44,共7页

喷浆机器人的最佳喷浆工艺要求喷浆机器人的喷枪根据巷道位置及姿态进行控制。根据喷枪相对基座水平运动或竖直运动时的位置求解得到关节角度,采用倾角传感器实时测量关节角度,根据求解角度与测量角度形成位置闭环,进而驱动关节完成喷... 喷浆机器人的最佳喷浆工艺要求喷浆机器人的喷枪根据巷道位置及姿态进行控制。根据喷枪相对基座水平运动或竖直运动时的位置求解得到关节角度,采用倾角传感器实时测量关节角度,根据求解角度与测量角度形成位置闭环,进而驱动关节完成喷浆动作。使用MATLAB/Simulink建立基于倾角传感器和负载敏感比例阀控液压系统构建的关节位置闭环控制系统的仿真模型,采用电压阶跃补偿的方式消除比例阀死区带来的延迟,采用改进型Smith预估器消除纯滞后环节对控制系统的影响,最终验证了该方法的合理性以及可行性。 展开更多

关键词 喷浆机器人 倾角传感器 电压阶跃补偿 改进型Smith预估器

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