基于多体动力学仿真的履带车辆转向性能分析 被引量：19

1

作者 马星国 陈媛媛 +2 位作者 刘兴婷 尤小梅 樊刚强 《机械设计》 CSCD 北大核心 2012年第6期52-57,共6页

以多体系统动力学理论和方法为基础,基于RecurDyn软件建立高速履带车辆多体动力学模型及路面模型,对履带车辆在硬、软两种地面的高速转向过程进行动力学仿真和对比分析。重点分析车辆在转向过程中履带预张紧力、转向半径和路面工况这3... 以多体系统动力学理论和方法为基础,基于RecurDyn软件建立高速履带车辆多体动力学模型及路面模型,对履带车辆在硬、软两种地面的高速转向过程进行动力学仿真和对比分析。重点分析车辆在转向过程中履带预张紧力、转向半径和路面工况这3方面因素对转向特性的影响。研究结果表明:履带车辆高速转向时,软地面转向性差,易发生车辆侧翻、脱轮等现象;车辆以20 km/h的速度,转向半径r>B/2软地转向时,两侧履带滑移(滑转)现象不明显,转向稳定性最好,当选取车重力的10%(20 kN)作为预张紧力时,履带动态张紧力波动变化小,车辆转向角加速度没有出现幅值突变,转向平稳。 展开更多

关键词 履带车辆 转向半径 滑移滑转 预张紧力

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四轮独立驱动电动汽车等转矩转弯试验及滑动率分析 被引量：7

2

作者 马雷 赵云 +3 位作者 王连东 赵明慧 杨志安 李宁 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第6期725-728,共4页

针对研制的四轮独立驱动电动试验样车4 WID EV,建立了稳态转向动力学模型。按等转矩模式分配四轮驱动力,进行了不同条件下的转弯试验。采用坐标网格法测绘了样车的行驶轨迹,得到了四轮转弯半径及整车转弯半径的变化情况。转弯试验揭示... 针对研制的四轮独立驱动电动试验样车4 WID EV,建立了稳态转向动力学模型。按等转矩模式分配四轮驱动力,进行了不同条件下的转弯试验。采用坐标网格法测绘了样车的行驶轨迹,得到了四轮转弯半径及整车转弯半径的变化情况。转弯试验揭示出驱动轮存在滑动,推导了滑动率的计算公式,并分析了转向轮转角及车速对滑动率的影响规律。结果表明,采用等转矩模式分配四轮驱动力,各轮间存在相互拖拽现象,从而产生功率内循环。 展开更多

关键词 四轮独立驱动 网格法 转弯试验 转弯半径 滑动率

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轮-履式移动机器人履带转向运动 被引量：6

3

作者 帅立国 苏慧哲 +1 位作者 郑丽媛 费燕琼 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第10期1630-1634,共5页

针对室内外不同工作环境对移动机器人的结构有不同的要求,本文设计了一种的模块化的轮-履式移动机器人,描述了该轮-履式移动机器人纯轮式、纯履带式及轮履混合式等不同的运动模式;基于该机器人模块化的履带式结构特性,依据刚体平面运动... 针对室内外不同工作环境对移动机器人的结构有不同的要求,本文设计了一种的模块化的轮-履式移动机器人,描述了该轮-履式移动机器人纯轮式、纯履带式及轮履混合式等不同的运动模式;基于该机器人模块化的履带式结构特性,依据刚体平面运动理论,分析了该机器人的转向运动条件;基于转向阻力矩模型,建立了该轮-履式移动机器人完成履带式转向运动的约束方程。仿真和实验证明,此种轮-履式移动机器人地形适应能力强,在履带运动模式下,采取大的转向半径及小的转向比可有效减少机器人的转向阻力矩,能很好地完成转弯运动。 展开更多

关键词 轮履 运动模式 移动机器人 转向运动 模块化 阻力矩 转向半径 转向比

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大型双履带车辆转向性能的研究 被引量：7

4

作者 周鸣宇 叶龙 祁建 《机械设计与制造》 北大核心 2013年第12期87-89,共3页

结合露天矿用自移式破碎站实际工作特点,在考虑了履带车辆设备的偏心、履带的中心距、履带板的宽度和履带的接地长度等相关参数影响的前提下,进行了转向理论分析和驱动力计算,分析了履带驱动力与履带车辆设备的偏心、履带中心距、履带... 结合露天矿用自移式破碎站实际工作特点,在考虑了履带车辆设备的偏心、履带的中心距、履带板的宽度和履带的接地长度等相关参数影响的前提下,进行了转向理论分析和驱动力计算,分析了履带驱动力与履带车辆设备的偏心、履带中心距、履带接地长度、履带板宽度、履带转弯半径之间的相互关系;明确提出了履带车辆再生功率产生的条件和变化规律,指出了履带车辆再生功率与履带车辆转弯半径的关系,研究结果对露天矿用履带车辆的设计有理论指导作用。 展开更多

关键词 履带车辆 驱动力 转弯半径 再生功率

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AFS前照灯弯道旋转的计算模型 被引量：6

5

作者 邓亮 陈抱雪 +2 位作者 张建彬 顾东超 孙海涛 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第7期864-869,共6页

提出当车辆在弯道转向时,可以通过车速和前轮转向角度作为输入信号,根据前照灯弯道照明距离应大于安全行驶距离的控制策略,以四轮动态转向模型和ABS制动模型为基础,计算前照灯的旋转角度。经由基于MATLAB/Simulink的数值计算程序和专门... 提出当车辆在弯道转向时,可以通过车速和前轮转向角度作为输入信号,根据前照灯弯道照明距离应大于安全行驶距离的控制策略,以四轮动态转向模型和ABS制动模型为基础,计算前照灯的旋转角度。经由基于MATLAB/Simulink的数值计算程序和专门设计的采用向心加速度传感器的LabVIEW实车测控系统,对比验证了AFS前照灯弯道旋转计算模型的有效性。 展开更多

关键词 自适应前照灯系统 前照灯旋转角度 向心加速度 照明距离 弯道制动距离 转弯半径

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全地形铰接式履带车辆原地转向运动学与动力学建模 被引量：4

6

作者 董超 成凯 +2 位作者 胡文强 姚禹 高学亮 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第6期1481-1491,共11页

针对铰接式履带车辆原地转向过程中的运动学参数与动力学参数求解计算问题,在研究铰接式履带车原地转向工作机理及借鉴现有双履带车转向研究方法的基础上,采用数学建模的方法建立铰接式履带车原地转向运动学与动力学模型,从理论上推导... 针对铰接式履带车辆原地转向过程中的运动学参数与动力学参数求解计算问题,在研究铰接式履带车原地转向工作机理及借鉴现有双履带车转向研究方法的基础上,采用数学建模的方法建立铰接式履带车原地转向运动学与动力学模型,从理论上推导用于分析计算铰接式履带车原地转向时的转向半径、转向角度、转向驱动力矩、履带受到的摩擦阻力及摩擦阻力矩、铰接点处受到的阻力及阻力矩等的计算公式,并结合某一具体车型进行数值求解,最后采用虚拟样机技术对所建立的理论模型进行验证。研究结果表明:该研究成果能为铰接式履带车辆的结构设计及评价整车机动性能等提供理论依据。 展开更多

关键词 铰接式履带车辆 原地转向 转向半径 运动学模型 动力学模型

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基于ADAMS和Simulink铰接汽车转向系统特性分析 被引量：1

7

作者 宋美玉 王旭荣 彭伟利 《机械设计与制造》 北大核心 2022年第7期239-241,245,共4页

铰接汽车为提升运输效率,运行速度逐渐提升,而转向时的运行速度对整车安全性具有重要影响。针对双油缸“缸体前置式”布置的铰接式矿用汽车转向系统进行分析,获取油缸行程和整车转向角度之间的关系,并对转向半径进行分析。基于ADAMS建... 铰接汽车为提升运输效率,运行速度逐渐提升,而转向时的运行速度对整车安全性具有重要影响。针对双油缸“缸体前置式”布置的铰接式矿用汽车转向系统进行分析,获取油缸行程和整车转向角度之间的关系,并对转向半径进行分析。基于ADAMS建立多自由度整车分析模型,并与Simulink建立的转向模型相结合,模拟车辆运行环境,选取满载紧急转向工况和高速运行转向工况开展转向特性和运动轨迹分析。分析结果可知:铰接式车辆转向过程中转向轨迹与前后车桥中心到铰接点距离是有一定的关系的,铰接点位置的布置是影响铰接汽车行驶轨迹的一个重要因素;为保证转向过程中,需要提前采取制动措施,使得车辆的运行速度低于10m/s,车辆不发生侧滑现象;分析模型和结果为此类转向设计提供参考。 展开更多

关键词 铰接式矿用汽车 转向系统 转向半径 侧滑

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电动轮独立驱动的汽车的R-v控制策略 被引量：2

8

作者 明守政 田浩 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第24期7883-7886,7890,共5页

介绍了采用电动轮独立驱动方式的汽车的一种新控制策略。此控制策略根据汽车的转向半径和行驶速度来控制各电动轮输出的驱动力和转向角。为确定R-v控制策略对于提高汽车行驶性能的效用,我们首先进行了恒速定半径转向情况下采用R-v控制... 介绍了采用电动轮独立驱动方式的汽车的一种新控制策略。此控制策略根据汽车的转向半径和行驶速度来控制各电动轮输出的驱动力和转向角。为确定R-v控制策略对于提高汽车行驶性能的效用,我们首先进行了恒速定半径转向情况下采用R-v控制策略的汽车动力学仿真,其结果表明了此种控制策略可以充分保障汽车在转向时的良好性能。随后,我们采用"S"路径仿真以了解此种控制策略在可能遇到的实际路况中应用的效能。从"S"路径实验的仿真中获得的各项结果全面地确证了R-v控制策略可以有效地提高汽车的操控性,并有节能降耗的效用。 展开更多

关键词 汽车 电动轮 控制 转向半径 速度

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不同路面下高速插秧机转弯半径测量与规律研究 被引量：2

9

作者 扈凯 张文毅 +2 位作者 余山山 祁兵 纪要 《农机化研究》 北大核心 2018年第8期208-212,268,共6页

以VP6型高速插秧机为研究对象,在硬地和水田两种路面条件下对其进行了转弯半径测量试验,获得了不同转向角度下的转弯半径数据。同时,基于阿克曼转向原理和高速插秧机几何外形参数,计算出该插秧机理论转弯半径,将测量数据与理论数据进行... 以VP6型高速插秧机为研究对象,在硬地和水田两种路面条件下对其进行了转弯半径测量试验,获得了不同转向角度下的转弯半径数据。同时,基于阿克曼转向原理和高速插秧机几何外形参数,计算出该插秧机理论转弯半径,将测量数据与理论数据进行了对比分析,并引入侧偏模型对高速插秧机转弯半径的内在规律进行研究。研究结果对于插秧机转向系统的优化设计与转弯过程中控制系统算法编写具有一定的参考价值。 展开更多

关键词 高速插秧机 转弯半径 测量实验 侧偏模型

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履带式工程机械转向系统分析

10

作者 徐成东 《一重技术》 2022年第1期5-7,44,共4页

从履带式行走装置结构与驱动过程入手,分析差速转向原理,求出转向半径,确定转向中心。对于差速转向时的两种特殊情形进行详细分析。描述两种不同传动形式的履带式工程机械的动力传递过程。在此基础上,论述两种类型工程机械的转向控制方... 从履带式行走装置结构与驱动过程入手,分析差速转向原理,求出转向半径,确定转向中心。对于差速转向时的两种特殊情形进行详细分析。描述两种不同传动形式的履带式工程机械的动力传递过程。在此基础上,论述两种类型工程机械的转向控制方法和过程,并讨论以较小半径转向时的特殊情形。 展开更多

关键词 履带式工程机械 转向运动 转向半径

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ZL50G型轮式装载机转向系统主要性能参数的推算

11

作者 任小青 冀宏 《煤矿机械》 北大核心 2009年第4期15-17,共3页

装载机在工作过程中频繁转向,转向系统是否轻便灵活,是减轻驾驶员的劳动强度、提高生产率的重要因素之一。而转向半径、转向力矩和转向阻力矩的大小是衡量装载机转向性能的重要性能指标。以ZL50G为例,介绍了轮式装载机转向半径的计算公... 装载机在工作过程中频繁转向,转向系统是否轻便灵活,是减轻驾驶员的劳动强度、提高生产率的重要因素之一。而转向半径、转向力矩和转向阻力矩的大小是衡量装载机转向性能的重要性能指标。以ZL50G为例,介绍了轮式装载机转向半径的计算公式、根据转向梯形图推导了转向力矩的求解公式以及根据经验公式所得的转向阻力矩的求解。 展开更多

关键词 装载机 转向系统 转向半径 力矩

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双轴转向挂车性能参数确定

12

作者 李晶华 卞学良 石维佳 《汽车技术》 北大核心 2004年第6期13-14,共2页

双轴转向挂车具有转向半径小、机动灵活的特点,适合于场地狭窄情况的运输要求。介绍了一种双轴转向挂车的结构型式,并分析了不同方案的结构特点。通过双轴转向挂车列车转向过程的几何分析,导出了转弯半径、相邻两挂车铰接点的位置以及... 双轴转向挂车具有转向半径小、机动灵活的特点,适合于场地狭窄情况的运输要求。介绍了一种双轴转向挂车的结构型式,并分析了不同方案的结构特点。通过双轴转向挂车列车转向过程的几何分析,导出了转弯半径、相邻两挂车铰接点的位置以及牵引杆的长度计算公式。 展开更多

关键词 挂车 转弯直径 计算

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考虑履带滑转滑移的电驱动履带车辆转向控制 被引量：8

13

作者 盖江涛 刘春生 +1 位作者 马长军 沈宏继 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第10期2092-2101,共10页

为消除车辆转向过程中履带滑转滑移对电驱动车辆运动学控制的影响,准确实现车辆的转向轨迹控制,对考虑履带滑转滑移的电驱动车辆转向控制策略进行研究。分析表征履带车辆转向过程滑转滑移特性的转向半径修正系数及转向角速度修正系数,... 为消除车辆转向过程中履带滑转滑移对电驱动车辆运动学控制的影响,准确实现车辆的转向轨迹控制,对考虑履带滑转滑移的电驱动车辆转向控制策略进行研究。分析表征履带车辆转向过程滑转滑移特性的转向半径修正系数及转向角速度修正系数,在此基础上提出考虑履带滑转滑移的转向控制策略,利用转向半径修正系数及转向角速度修正系数对电机转速控制指令进行修正。通过仿真和试验,对比了不考虑履带滑转滑移的转向控制策略和考虑履带滑转滑移的转向控制策略。结果表明,考虑履带滑转滑移的转向控制策略可以准确地实现转向控制目标,验证了该转向控制策略的可行性。 展开更多

关键词 电驱动履带车辆 滑转滑移 转向控制 转向半径修正系数 转向角速度修正系数

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雷达半挂汽车列车机动运输设计中的若干性能参数分析 被引量：5

14

作者 张增太 房景仕 《电子机械工程》 2009年第3期17-19,45,共4页

针对半挂汽车列车的动力性、机动性、通性、稳定性、制动性等涉及的相关参数进行定性或定量的分析,并在假设牵引车、半挂车绕同一转向中心转向且为纯滚动的条件下,通过几何关系式,推导出半挂汽车列车转弯半径、通道宽度等计算公式。另... 针对半挂汽车列车的动力性、机动性、通性、稳定性、制动性等涉及的相关参数进行定性或定量的分析,并在假设牵引车、半挂车绕同一转向中心转向且为纯滚动的条件下,通过几何关系式,推导出半挂汽车列车转弯半径、通道宽度等计算公式。另外结合地面雷达车的运载特点和国、军标的相应要求,提出了在具体工程设计中应注意的事项。 展开更多

关键词 比功率 最大爬坡角 最小转弯半径 通道宽度 横向稳定性 制动性

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面向复杂回转体的T700级碳纤维/双马树脂材料铺放适应性 被引量：4

15

作者 谢林杉 陈浩然 王浩宇 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第4期289-298,共10页

为了研究面向复杂回转体的T700级碳纤维/双马树脂材料的铺放适应性,测试了3种T700级碳纤维/双马树脂材料的T型剥离强度及悬垂性,进行了曲率铺放性能对比研究,确定了最佳的T700级碳纤维/双马树脂材料。针对该材料,研究了不同工艺参数(铺... 为了研究面向复杂回转体的T700级碳纤维/双马树脂材料的铺放适应性,测试了3种T700级碳纤维/双马树脂材料的T型剥离强度及悬垂性,进行了曲率铺放性能对比研究,确定了最佳的T700级碳纤维/双马树脂材料。针对该材料,研究了不同工艺参数(铺放温度、铺放压力、铺放速度)在不同转向半径下对铺放质量的影响,并提出一种新的铺放质量评定方法。材料对比实验结果表明,在一定范围内,适当提高材料的刚性和层间黏结力对材料的铺放性能有明显改善,其中提高层间黏结力效果更加显著,并最终选用T700级碳纤维/双马树脂材料3作为复杂回转体的铺放材料。工艺优化实验发现,当铺放速度小于32mm/s时,极限转向半径降低至1 000mm。结合铺放效率,获得复杂回转体的最佳铺放工艺参数为F=800N、T=40℃、v=32mm/s,且在2h内进行下层铺放,从而提高铺放质量及铺放效率,解决工程化应用问题。 展开更多

关键词 自动铺丝 T700级碳纤维/双马树脂材料 复杂回转体 工艺参数 极限转向半径

原文传递

悬臂式掘进机转向半径的分析研究 被引量：1

16

作者 李恩龙 温保岗 +1 位作者 李亚 丁俊伟 《煤炭工程》 北大核心 2015年第5期137-138,142,共3页

基于现有的履带转向半径计算公式,综合考虑了悬臂式掘进机外形尺寸、截割臂水平摆动、履带转向半径对悬臂式掘进机转向半径的影响,提出了新型悬臂式掘进机转向半径计算模型,并进行了履带转向半径以及截割臂水平摆角对悬臂式掘进机转向... 基于现有的履带转向半径计算公式,综合考虑了悬臂式掘进机外形尺寸、截割臂水平摆动、履带转向半径对悬臂式掘进机转向半径的影响,提出了新型悬臂式掘进机转向半径计算模型,并进行了履带转向半径以及截割臂水平摆角对悬臂式掘进机转向半径的影响分析,得出履带转向半径以及截割臂水平摆角对悬臂式掘进机转向半径影响规律,从而为悬臂式掘进机设计及转向性能评价提供了参考依据。 展开更多

关键词 履带转向半径 悬臂式掘进机转向半径 悬臂式掘进机外形尺寸 截割臂水平摆动 计算模型

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分流液压转向系的转向半径稳定性 被引量：2

17

作者 夏丽芳 李连汉 廖传慎 《车辆与动力技术》 北大核心 1992年第1期35-39,共5页

分流液压转向系的转向半径稳定性,是系统稳定性的一个关键问题。本文在建立不稳定性系数δ概念的基础上,定性和定量地研究并提出了判定系统不稳定性的准则。

关键词 分流液压转向系 转向半径 稳定性

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面向履带式无人车运动规划的斜坡转向特性研究 被引量：1

18

作者 张宇 刘西侠 +2 位作者 邱绵浩 李军 宋海军 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第5期536-542,共7页

为提高履带式无人车斜坡转向过程中运动规划的准确性,该文规划了履带车辆斜坡转向的安全区域。基于履带车辆斜坡转向动力学分析,结合车辆地面力学理论,求出不同滑转率下履带车辆在斜坡转向时的最小瞬时转向半径。进而以最小瞬时转向半... 为提高履带式无人车斜坡转向过程中运动规划的准确性,该文规划了履带车辆斜坡转向的安全区域。基于履带车辆斜坡转向动力学分析,结合车辆地面力学理论,求出不同滑转率下履带车辆在斜坡转向时的最小瞬时转向半径。进而以最小瞬时转向半径为指标,分析坡角、履带滑转率、地面类型等因素对履带车辆斜坡转向最小转向半径和转向安全区域的影响。依据斜坡转向安全区域,可以在运动规划中去除冗余路径。 展开更多

关键词 履带车辆 无人车 斜坡转向 地面力学 最小转向半径 运动规划

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复合材料铺丝工艺、软件及设备问题探讨 被引量：1

19

作者 胡宁国 姬竹青 《航空制造技术》 北大核心 2014年第16期75-79,89,共6页

结合国内第一台复合材料铺丝设备的应用经验,对零件特征、轨迹驱动、后置处理、仿真、制造工艺及软件和设备进行了相关分析,为复材材料零件自动化制造、铺丝软件开发提供借鉴和参考。

关键词 自动铺丝 零件特征 驱动方式 最小拖曳半径 后置处理

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集装箱自动导引车液压系统设计

20

作者 邹云飞 李海波 +1 位作者 韦晓磊 贾志平 《液压气动与密封》 2013年第3期15-17,共3页

设计了电力驱动方式的集装箱自动导引车的液压转向和液压行车制动系统,其分别实现了集装箱自动导引车的定位转向和行车制动功能,并通过实车遥控试验,空载最高车速条件下的实测制动距离和最小转弯半径完全满足集装箱自动导引车转向和行... 设计了电力驱动方式的集装箱自动导引车的液压转向和液压行车制动系统,其分别实现了集装箱自动导引车的定位转向和行车制动功能,并通过实车遥控试验,空载最高车速条件下的实测制动距离和最小转弯半径完全满足集装箱自动导引车转向和行车制动的设计要求。 展开更多

关键词 自动导引车 制动距离 最小转弯半径

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