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电动舵机减速器扭矩测量误差分析与补偿
被引量：
10
1
作者
李凯
袁峰
胡英辉
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第10期2271-2278,共8页
减速器的扭矩输入输出特性是衡量电动舵机性能的重要指标。在测量实验中,由于机械安装,轴承摩擦和电机驱动器非线性等原因造成的误差会折算到扭矩测量结果中,导致扭矩测量误差并降低精度。以减速器为研究对象,通过动态方程建立电动舵机...
减速器的扭矩输入输出特性是衡量电动舵机性能的重要指标。在测量实验中,由于机械安装,轴承摩擦和电机驱动器非线性等原因造成的误差会折算到扭矩测量结果中,导致扭矩测量误差并降低精度。以减速器为研究对象,通过动态方程建立电动舵机系统的数学模型,提出将扭矩测量误差进行分离,令机械安装与轴承摩擦作为已知的系统误差,最终得到电机驱动器误差的观点,采用基于最小二乘的曲线拟合算法,对实测静态和动态数据进行预处理从而对扭矩测量误差进行补偿。实验结果说明此方法能够补偿电机驱动器非线性引入的测量误差从而提高测量精度。
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关键词
电动舵机
减速器
扭矩测量
误差分析与补偿
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职称材料
一种多用途仿生六足机器人的设计与实现
2
作者
刘佩森
周博
唐维
《成都工业学院学报》
2024年第3期15-21,共7页
由于技术难度大、硬件成本高以及控制算法复杂等因素,六足机器人在小型服务机器人领域的应用受到限制。针对这一问题,采用平行多层结构设计、高扭矩舵机驱动和模块化硬件设计等方法,给出一种紧凑、易扩展和低成本的仿生六足机器人实例,...
由于技术难度大、硬件成本高以及控制算法复杂等因素,六足机器人在小型服务机器人领域的应用受到限制。针对这一问题,采用平行多层结构设计、高扭矩舵机驱动和模块化硬件设计等方法,给出一种紧凑、易扩展和低成本的仿生六足机器人实例,满足巡检、公众服务和实验教具等多用途需求。机械系统采用单足串联3自由度结构,椭圆布置的机体结构以及稳定的三角步态。通过单足简化模型,进行足端点受力分析,计算出需要的关节驱动扭矩,确定舵机选型。利用D-H参数法建立单足的运动学方程,计算出足端点坐标变换与关节转角的对应式。控制系统硬件单元采用7大模块,给出硬件的选型和电路设计。控制系统软件单元包括上位机和下位机程序,通过微控制器程序流程图详细阐述了六足机器人运动解算过程的实现。最后,根据软、硬件调试完成舵机补偿与功能测试,完成多用途仿生六足机器人的运动优化与开发。
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关键词
六足机器人
运动解算
三角步态
舵机补偿
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职称材料
电动舵机减速器传动特性误差分析与补偿研究
3
作者
李凯
袁峰
胡英辉
《宇航计测技术》
CSCD
2013年第3期71-76,共6页
在电动舵机减速器的传动特性测试实验中,由于机械安装,轴承摩擦和电机驱动器非线性等原因造成的测量误差会折算到传动比测量误差中并降低精度。本文以减速器为研究对象,通过动力学方程建立了该系统的数学模型,通过理论分析将机械安装与...
在电动舵机减速器的传动特性测试实验中,由于机械安装,轴承摩擦和电机驱动器非线性等原因造成的测量误差会折算到传动比测量误差中并降低精度。本文以减速器为研究对象,通过动力学方程建立了该系统的数学模型,通过理论分析将机械安装与轴承摩擦作为已知的系统误差,提出一种根据仿真结果获得补偿量,对实测数据进行预处理从而提高传动比测量精度的新方法。计算结果说明此方法能在一定程度上补偿电机驱动器非线性带来的测量误差。
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关键词
电动舵机减速器
传动特性
误差分析
补偿
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职称材料
题名
电动舵机减速器扭矩测量误差分析与补偿
被引量：
10
1
作者
李凯
袁峰
胡英辉
机构
哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第10期2271-2278,共8页
基金
中央高校基本科研业务费专项基金(HIT.NSRIF.2010100)
中国博士后科学基金(2013M531025)资助项目
文摘
减速器的扭矩输入输出特性是衡量电动舵机性能的重要指标。在测量实验中,由于机械安装,轴承摩擦和电机驱动器非线性等原因造成的误差会折算到扭矩测量结果中,导致扭矩测量误差并降低精度。以减速器为研究对象,通过动态方程建立电动舵机系统的数学模型,提出将扭矩测量误差进行分离,令机械安装与轴承摩擦作为已知的系统误差,最终得到电机驱动器误差的观点,采用基于最小二乘的曲线拟合算法,对实测静态和动态数据进行预处理从而对扭矩测量误差进行补偿。实验结果说明此方法能够补偿电机驱动器非线性引入的测量误差从而提高测量精度。
关键词
电动舵机
减速器
扭矩测量
误差分析与补偿
Keywords
electric
steering
engine
decelerator
torque
measurement
error
analysis
and
compensation
分类号
TM930.1 [电气工程—电力电子与电力传动]
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职称材料
题名
一种多用途仿生六足机器人的设计与实现
2
作者
刘佩森
周博
唐维
机构
成都工业学院智能制造学院
出处
《成都工业学院学报》
2024年第3期15-21,共7页
基金
成都工业学院重点研发项目(2021ZRO05)。
文摘
由于技术难度大、硬件成本高以及控制算法复杂等因素,六足机器人在小型服务机器人领域的应用受到限制。针对这一问题,采用平行多层结构设计、高扭矩舵机驱动和模块化硬件设计等方法,给出一种紧凑、易扩展和低成本的仿生六足机器人实例,满足巡检、公众服务和实验教具等多用途需求。机械系统采用单足串联3自由度结构,椭圆布置的机体结构以及稳定的三角步态。通过单足简化模型,进行足端点受力分析,计算出需要的关节驱动扭矩,确定舵机选型。利用D-H参数法建立单足的运动学方程,计算出足端点坐标变换与关节转角的对应式。控制系统硬件单元采用7大模块,给出硬件的选型和电路设计。控制系统软件单元包括上位机和下位机程序,通过微控制器程序流程图详细阐述了六足机器人运动解算过程的实现。最后,根据软、硬件调试完成舵机补偿与功能测试,完成多用途仿生六足机器人的运动优化与开发。
关键词
六足机器人
运动解算
三角步态
舵机补偿
Keywords
hexapod
robot
motion
solving
triangular
gait
steering
engine
compensation
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
电动舵机减速器传动特性误差分析与补偿研究
3
作者
李凯
袁峰
胡英辉
机构
哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院精密仪器研究所
出处
《宇航计测技术》
CSCD
2013年第3期71-76,共6页
基金
中央高校基本科研业务费专项资金:HIT.NSRIF.2010100
文摘
在电动舵机减速器的传动特性测试实验中,由于机械安装,轴承摩擦和电机驱动器非线性等原因造成的测量误差会折算到传动比测量误差中并降低精度。本文以减速器为研究对象,通过动力学方程建立了该系统的数学模型,通过理论分析将机械安装与轴承摩擦作为已知的系统误差,提出一种根据仿真结果获得补偿量,对实测数据进行预处理从而提高传动比测量精度的新方法。计算结果说明此方法能在一定程度上补偿电机驱动器非线性带来的测量误差。
关键词
电动舵机减速器
传动特性
误差分析
补偿
Keywords
Speed
reducer
of
the
electric
steering
engine
Transmission
characteristics
Erroranalysis
compensation
分类号
TH823 [机械工程—仪器科学与技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
电动舵机减速器扭矩测量误差分析与补偿
李凯
袁峰
胡英辉
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
10
下载PDF
职称材料
2
一种多用途仿生六足机器人的设计与实现
刘佩森
周博
唐维
《成都工业学院学报》
2024
0
下载PDF
职称材料
3
电动舵机减速器传动特性误差分析与补偿研究
李凯
袁峰
胡英辉
《宇航计测技术》
CSCD
2013
0
下载PDF
职称材料
已选择
0
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统计分析
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