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线控转向系统转向盘力回馈控制模型的研究 被引量:21
1
作者 罗石 商高高 苏清祖 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2006年第10期914-917,947,共5页
根据轮胎和传统转向系的力学特性提出了利用车轮转角和车速计算得到转向盘回馈力的思路,并以此建立了线控转向系统转向盘回馈力控制模型,仿真和试验表明该模型能够满足路感要求。
关键词 线控转向 路感 转向盘 回馈力 回正力矩
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原地转向电动汽车参数化模型的建立 被引量:10
2
作者 卓桂荣 余卓平 陈辛波 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2005年第5期664-668,共5页
为了提高电动汽车的机动灵活性,实现车身绕任一点的旋转和沿任一方向的平移,提出了一种用于外转子式轮毂电机驱动电动汽车的原地转向设计方案。该方案采用主销偏置式双横臂悬架导向机构和锥齿轮线控转向机构,通过备份电机和电机切换机... 为了提高电动汽车的机动灵活性,实现车身绕任一点的旋转和沿任一方向的平移,提出了一种用于外转子式轮毂电机驱动电动汽车的原地转向设计方案。该方案采用主销偏置式双横臂悬架导向机构和锥齿轮线控转向机构,通过备份电机和电机切换机构提高线控转向的可靠性。另外,采用虚拟样机技术和机械系统动力学仿真分析软件ADAMS,建立了完全参数化的几何模型,并对悬架导向机构进行了优化设计。 展开更多
关键词 线控四轮转向 双横臂悬架 轮毂电机
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基于KFESO的四轮主动转向积分滑模控制 被引量:3
3
作者 邓斌 李维汉 +2 位作者 吴迪 张冰战 赵韩 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期100-108,119,共10页
为消除参数不确定和外部不确定扰动对四轮转向车辆操纵稳定性的影响,提出了一种基于卡尔曼扩张状态观测器的四轮主动转向非线性积分滑模控制(KFESO-ISMC)方法。首先设计了一种卡尔曼扩张状态观测器(KFESO),实现了车辆状态观测以及外部... 为消除参数不确定和外部不确定扰动对四轮转向车辆操纵稳定性的影响,提出了一种基于卡尔曼扩张状态观测器的四轮主动转向非线性积分滑模控制(KFESO-ISMC)方法。首先设计了一种卡尔曼扩张状态观测器(KFESO),实现了车辆状态观测以及外部扰动估计,克服了传统卡尔曼滤波算法对模型参数精度的依赖的缺点。其次为降低外部扰动引起的车辆状态的跟踪误差,将KFESO观测的系统总扰动补偿到控制输入;并为实现全局鲁棒控制和抑制积分饱和现象,设计了四轮主动转向非线性积分滑模控制方法。最后,硬件在环试验结果表明:在存在内外部不确定扰动情况下,KFESO观测器具有较高的观测精度;在四轮主动转向操纵稳定性的控制方面,KFESOISMC方法相比LQR和ISMC方法具优良的抗扰性能。 展开更多
关键词 四轮主动转向 线控转向 扰动观测器 卡尔曼滤波 积分滑模控制
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线控转向系统软硬件容错研究综述 被引量:7
4
作者 罗来军 李伟超 +1 位作者 高大威 孟永刚 《汽车零部件》 2019年第8期83-89,共7页
为了满足线控转向系统对安全性与可靠性的需求,通过列举线控转向系统的故障类型,介绍线控转向的软硬件容错控制方法,总结分析了国内外相关领域的研究工作,基于线控转向工程应用的需求性,对比几种容错控制方法在应用层面的优缺点。结果表... 为了满足线控转向系统对安全性与可靠性的需求,通过列举线控转向系统的故障类型,介绍线控转向的软硬件容错控制方法,总结分析了国内外相关领域的研究工作,基于线控转向工程应用的需求性,对比几种容错控制方法在应用层面的优缺点。结果表明:硬件冗余技术可靠性高,但不能完全满足转向系统应用需求;无需硬件备份的软件容错技术使得线控转向系统结构简单,成本低,但可靠性不如硬件冗余技术。目前条件下,硬件冗余技术更加适用于处理线控转向电机故障,未来长期发展趋势是硬件冗余与软件容错技术互相结合。 展开更多
关键词 安全性 线控转向 硬件冗余 软件容错
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线控转向电动汽车运动控制系统的研究 被引量:5
5
作者 朱小春 董铸荣 贺萍 《机电工程》 CAS 2014年第6期779-782,共4页
针对传统汽车转向存在转弯半径大和操纵不灵活的问题,采用线控技术在线控转向电动汽车上设计了运动控制系统。介绍了线控转向电动汽车的机械结构和多种运动模式,分析了电动汽车绕任意点旋转运动的运动学算法,并利用模块化设计和车载网... 针对传统汽车转向存在转弯半径大和操纵不灵活的问题,采用线控技术在线控转向电动汽车上设计了运动控制系统。介绍了线控转向电动汽车的机械结构和多种运动模式,分析了电动汽车绕任意点旋转运动的运动学算法,并利用模块化设计和车载网络通讯实现了线控转向技术,设计了该车的运动控制系统;研制了该车的运动控制系统样机,并在实际路面上分别对传统汽车和线控转向电动汽车进行了掉头转弯对比实验。研究结果表明,线控转向电动汽车能够更好地实现掉头转向,相比传统汽车具有更小的转弯半径和操纵灵活性。 展开更多
关键词 线控转向 运动模式 控制系统
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浅谈电动助力转向系统发展趋势 被引量:4
6
作者 岳法 刘春梅 《汽车实用技术》 2018年第5期35-37,59,共4页
文章对电动助力转向系统的原理和现状进行了总结,对其未来发展的趋势进行了预测,包括冗余设计、48V电源、多助力模式、线控转向和功能拓展。随着车辆电动化和智能化发展,电动助力转向系统会逐步占据主导地位,线控转向也会得到普及。
关键词 电动助力转向 发展趋势 冗余设计 多助力模式 线控转向
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具有容错性能的线控转向系统固定时间滑模控制 被引量:3
7
作者 潘公宇 刘思青 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2023年第6期48-57,共10页
针对发生电机转矩故障的线控转向系统转角控制问题,建立了线控转向系统的等效动力学模型及转矩故障模型;为提高系统响应速度及容错性能,以理想前轮转角为跟踪目标,设计了一种具有容错性能的非奇异固定时间滑模控制器;针对控制器中的扰... 针对发生电机转矩故障的线控转向系统转角控制问题,建立了线控转向系统的等效动力学模型及转矩故障模型;为提高系统响应速度及容错性能,以理想前轮转角为跟踪目标,设计了一种具有容错性能的非奇异固定时间滑模控制器;针对控制器中的扰动和故障上界难以确定的问题,结合非奇异滑模面给出了一种自适应方案;基于李雅普诺夫稳定性条件,证明了闭环控制系统的固定时间稳定性。Simulink和Carsim联合仿真结果表明:所提控制方法使闭环转向系统具有更快的响应速度,且在发生转矩故障及饱和的情况下,仍能有效地维持系统稳定,并保证转角跟踪精度。 展开更多
关键词 线控转向 电机故障 固定时间滑模控制 容错控制 非奇异滑模面
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先进转向技术的发展趋势
8
作者 赵燕 黄华 《拖拉机与农用运输车》 北大核心 2006年第3期9-11,共3页
在转向系统中,由于电子技术的发展,驾驶的安全性和舒适性的需求不断提高。以控制转向技术为核心,以智能车辆动态控制为目的的综合车辆控制系统得到了发展,而这种转向技术是与车辆的动态制动以及驱动系统相匹配的。本文介绍的是最新转向... 在转向系统中,由于电子技术的发展,驾驶的安全性和舒适性的需求不断提高。以控制转向技术为核心,以智能车辆动态控制为目的的综合车辆控制系统得到了发展,而这种转向技术是与车辆的动态制动以及驱动系统相匹配的。本文介绍的是最新转向系统的技术及发展趋势。 展开更多
关键词 先进转向技术 电动转向 线控转向
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基于故障树自动建造的线控转向系统的可靠性分析 被引量:3
9
作者 王维强 夏茂树 +1 位作者 曾晓松 严运兵 《机床与液压》 北大核心 2019年第21期164-167,共4页
电动汽车采用线控转向(Steering By Wire,SBW)系统会导致汽车转向可靠性的降低。采用故障树自动建造的方法,对SBW系统结构与部件的正常运行和失效模式进行规范化描述并建立标准件库,采用拖拽的方式搭建标准的故障树。故障树自动建造完成... 电动汽车采用线控转向(Steering By Wire,SBW)系统会导致汽车转向可靠性的降低。采用故障树自动建造的方法,对SBW系统结构与部件的正常运行和失效模式进行规范化描述并建立标准件库,采用拖拽的方式搭建标准的故障树。故障树自动建造完成后,基于故障树对SBW系统进行可靠性定量分析,结果表明:故障树法可以迅速找出系统的薄弱环节,在系统优化设计基础上,提高了SBW系统的可靠性。 展开更多
关键词 线控转向系统 可靠性 故障树自动建造
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线控转向台架的建模与参数确定
10
作者 李一染 龚永融 《上海师范大学学报(自然科学版)》 2007年第6期53-57,共5页
在线控转向实验台架的仿真过程中,需要针对实际情况建立相应的数学模型,并准确地确定模型的各项参数,从而为进一步的仿真研究奠定基础.采用降阶建模的方法,建立了线控转向台架的数学模型,并利用阶跃响应闭环实验确定了模型所需的各项参... 在线控转向实验台架的仿真过程中,需要针对实际情况建立相应的数学模型,并准确地确定模型的各项参数,从而为进一步的仿真研究奠定基础.采用降阶建模的方法,建立了线控转向台架的数学模型,并利用阶跃响应闭环实验确定了模型所需的各项参数值.验证实验表明,所建立的仿真模型在一定范围内能够反映线控转向台架的实际响应. 展开更多
关键词 线控转向 台架 建模 参数确定
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汽车线控转向系统变角传动比控制研究进展综述 被引量:2
11
作者 查云飞 于淼 +1 位作者 马芳武 郑寻 《汽车文摘》 2020年第12期1-6,共6页
首先,对线控转向系统整体构造进行阐述,基于转向系统固定角传动比特性,对比分析线控转向系统变角传动比特性。其次,从多个方面梳理线控转向系统变角传动比控制研究现状,对变角传动比控制研究现状进行分析,探究线控转向系统变角传动比控... 首先,对线控转向系统整体构造进行阐述,基于转向系统固定角传动比特性,对比分析线控转向系统变角传动比特性。其次,从多个方面梳理线控转向系统变角传动比控制研究现状,对变角传动比控制研究现状进行分析,探究线控转向系统变角传动比控制发展趋势。最后,对线控转向系统变角传动比控制策略进行综述,为线控转向系统变角传动比控制研究提供理论参考。 展开更多
关键词 线控转向系统 研究现状 变角传动比控制
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基于CANoe的智能底盘线控转向测试研究 被引量:1
12
作者 李贵和 何宏亮 +3 位作者 史尚 覃锐 孙浩 马继华 《中国汽车》 2023年第5期60-64,共5页
随着智能底盘平台化的不断发展,整车性能也在不断提升,需要改进智能底盘线控转向性能,并对实车线控转向进行分析与验证,以保证用最小改动量来满足市场需求。本文以CANoe软件针对某工业一体式模块化智能底盘对转向器行程进行了测试,完成... 随着智能底盘平台化的不断发展,整车性能也在不断提升,需要改进智能底盘线控转向性能,并对实车线控转向进行分析与验证,以保证用最小改动量来满足市场需求。本文以CANoe软件针对某工业一体式模块化智能底盘对转向器行程进行了测试,完成了理论分析与实车验证,并对最小转弯半径和最大转向角度进行了试验,为线控车辆转向系统的研究与控制提供了方案。 展开更多
关键词 智能底盘 线控转向 CANOE 测试研究
原文传递
线控转向系统故障诊断与维修——以某型智能驾驶功能验证车为例 被引量:1
13
作者 汤彬 金峰 《现代信息科技》 2022年第16期43-46,50,共5页
随着《智能网联汽车技术路线图》规划出台,越来越多的企业加入车辆智能化的研发和生产当中,各种智能驾驶功能验证车应运而生,线控转向系统作为线控底盘的重要组成部分,在此类车辆上得到了广泛应用。文章主要介绍线控转向系统的组成、工... 随着《智能网联汽车技术路线图》规划出台,越来越多的企业加入车辆智能化的研发和生产当中,各种智能驾驶功能验证车应运而生,线控转向系统作为线控底盘的重要组成部分,在此类车辆上得到了广泛应用。文章主要介绍线控转向系统的组成、工作原理、线控转向系统关键技术,并通过实际案例讲解线控转向系统的故障诊断与维修方法。 展开更多
关键词 线控转向 智能驾驶 转向控制器
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无轨胶轮车主动转向控制策略仿真研究 被引量:1
14
作者 赵献臣 《机电产品开发与创新》 2015年第2期57-59,共3页
为解决无轨胶轮车转向系统转向沉重、稳定性差、能耗高等问题,引入线控主动转向系统。通过Car Sim建立线控转向整车动力学模型,采用横摆角速度反馈控制策略,在Simulink中搭建控制框图。最后通过对开路面实验和双移线实验仿真,并与传统... 为解决无轨胶轮车转向系统转向沉重、稳定性差、能耗高等问题,引入线控主动转向系统。通过Car Sim建立线控转向整车动力学模型,采用横摆角速度反馈控制策略,在Simulink中搭建控制框图。最后通过对开路面实验和双移线实验仿真,并与传统转向系统进行对比分析,结果表明,线控主动转向系统可显著改善无轨胶轮车的转向特性。 展开更多
关键词 无轨胶轮车 线控转向 主动转向 CAR Sim仿真
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自动驾驶中的线控转向系统设计
15
作者 高孝亮 张皓 《集成电路应用》 2023年第9期316-317,共2页
阐述一种基于自动驾驶技术的线控转向系统设计,通过使用传感器来监测车辆周围环境,并根据算法对于实时数据做出相应的转向决策,从而提高行驶的安全性和舒适性。
关键词 自动驾驶 线控转向 传感器 智能算法
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装载机线控变量泵液压转向系统设计分析
16
作者 徐楠 付志伟 王贺 《机械设计与制造工程》 2022年第3期18-22,共5页
为了使装载机转向更加灵巧、轻便、节能,将线控技术应用于液压转向系统。采用变量泵负载敏感液压系统,在Amesim软件中对液压系统进行建模,分析了其工作过程,得到了换向阀阀口开度与泵排量的关系。用MATLAB-Simulink进行控制策略分析,搭... 为了使装载机转向更加灵巧、轻便、节能,将线控技术应用于液压转向系统。采用变量泵负载敏感液压系统,在Amesim软件中对液压系统进行建模,分析了其工作过程,得到了换向阀阀口开度与泵排量的关系。用MATLAB-Simulink进行控制策略分析,搭建了PID、模糊PID控制模型,针对模糊控制器中的隶属度函数进行优化设计。在不同工况下基于Amesim与Simulink对该系统进行联合仿真。结果表明,该系统具有转向灵敏度高、精度高、节能的优点。 展开更多
关键词 线控转向 负载敏感 变量泵 模糊PID 隶属度函数
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基于AMEsim的线控转向系统的控制研究
17
作者 商高高 夏华群 罗石 《拖拉机与农用运输车》 北大核心 2008年第5期29-31,共3页
建立了线控转向系统的数学模型,基于AMEsim软件平台构建了线控转向系统的仿真模型,并探讨了线控转向电动机的控制算法。通过创建S函数实现AMESim和Simulink的接口互连。联合仿真的结果表明了控制算法的正确性。
关键词 线控转向 仿真 控制 AMESIM SIMULINK
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轮毂电机驱动车辆线控差动转向的研究 被引量:11
18
作者 王其东 曹也 +3 位作者 陈无畏 赵林峰 谭洪亮 谢有浩 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2019年第12期1384-1393,1409,共11页
针对轮毂电机驱动电动汽车各轮转矩独立可控且转矩响应迅速精确的特点,进行差动转向的相关研究。首先,构建了线控差动转向系统,并经过等效简化,建立了系统动力学方程。接着,进行了线控差动转向控制系统的设计。以系统模型为基础,以转向... 针对轮毂电机驱动电动汽车各轮转矩独立可控且转矩响应迅速精确的特点,进行差动转向的相关研究。首先,构建了线控差动转向系统,并经过等效简化,建立了系统动力学方程。接着,进行了线控差动转向控制系统的设计。以系统模型为基础,以转向齿条位移为闭环控制量,分3步进行非线性控制器控制律的设计。确定转矩分配方案,实现各轮转矩的协调分配。然后,进行了经典工况下的仿真验证,结果表明,线控差动转向能较好地驱动车辆按照驾驶员意愿进行转向,所设计的非线性控制器控制效果良好,且差动转向的介入会影响车辆的稳定性和转向性能。最后,基于NI PXI实时平台和双轮毂电机试验台进行了硬件在环试验,验证了所构建线控差动转向系统的有效性。 展开更多
关键词 电动汽车 轮毂电机驱动 线控差动转向 转矩分配
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拖拉机线控液压转向路感控制策略研究 被引量:7
19
作者 文爱民 吴俊淦 +2 位作者 刘奕贯 梅士坤 鲁植雄 《中国农机化学报》 2015年第6期156-159,183,共5页
设计拖拉机线控液压转向系统,并介绍该系统的结构与工作原理。在分析拖拉机转向路感特性的基础上,提出路感系统控制策略,设计出内环电流环、外环转矩环的双闭环PID路感控制系统,既保证期望转矩输出的准确性,又保证其输出的柔顺性。选用... 设计拖拉机线控液压转向系统,并介绍该系统的结构与工作原理。在分析拖拉机转向路感特性的基础上,提出路感系统控制策略,设计出内环电流环、外环转矩环的双闭环PID路感控制系统,既保证期望转矩输出的准确性,又保证其输出的柔顺性。选用无刷直流电机作为路感模拟电机,C8051F040单片机作为控制芯片,完成控制器的软硬件设计。在台架上进行路感控制系统的试验验证,结果表明,当实际输出转矩由0阶跃到5Nm时,响应时间较短,平稳性较好;当目标转矩由0逐渐增加到3.5Nm时,实际输出转矩跟随平滑,滞后时间较短,所设计的路感控制系统很好的实现了路感反馈功能,为在拖拉机上的应用具有实际意义。 展开更多
关键词 拖拉机 线控液压转向 路感 PID控制 台架试验
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线控转向系统前轮主动转向控制策略研究 被引量:6
20
作者 杜明志 孙跃东 《汽车实用技术》 2020年第17期38-43,共6页
文章的研究目的是实现线控转向系统前轮主动转向以改善车辆的行驶状态。文章首先对转向执行模块进行动力学分析,并设计出基于前馈控制的理想传动比;其次,结合理想传动比和状态反馈,建立前馈-反馈联合控制系统,以获得最优的前轮转角;最后... 文章的研究目的是实现线控转向系统前轮主动转向以改善车辆的行驶状态。文章首先对转向执行模块进行动力学分析,并设计出基于前馈控制的理想传动比;其次,结合理想传动比和状态反馈,建立前馈-反馈联合控制系统,以获得最优的前轮转角;最后,联合Carsim中的车辆模型进行仿真试验,并选取方向盘转角阶跃输入作为试验工况。结果表明,文章所采用的联合控制策略可实时调整前轮转角,有效地改善了车辆的行驶状态,为线控转向系统的研究提供了一定的参考价值。 展开更多
关键词 线控主动转向 理想传动比 前馈控制 反馈控制
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