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基于三角网格动静区域分离的改进RGB-D SLAM方法（英文）
被引量：
4
1
作者
张小国
郑冰清
+2 位作者
刘启汉
王庆
阳媛
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2019年第5期661-669,共9页
针对机器人导航中动态环境下的同时定位和建图问题,提出了一种可在动态场景下稳定实时运行的RGB-D SLAM方法。通过从静态背景中分割并剔除动态对象,并在系统RANSAC解算过程中提取静态背景中的特征点来估计相机轨迹,使得系统在动态场景...
针对机器人导航中动态环境下的同时定位和建图问题,提出了一种可在动态场景下稳定实时运行的RGB-D SLAM方法。通过从静态背景中分割并剔除动态对象,并在系统RANSAC解算过程中提取静态背景中的特征点来估计相机轨迹,使得系统在动态场景下能稳健定位;对当前帧构建Delaunay三角网格,并判断当前帧与参考帧的匹配点对的距离一致性,通过删除动静状态不一致的点对线段来剔除网格中的动态物体;结合带加权的词典方法,通过减小动态物体在动态场景的权重,进一步提高系统精度。实验结果表明,所提出的方法在TUM数据集的高动态序列中准确度相比现有实时SLAM方法提高了81.37%,显著提高了移动机器人在动态场景下的定位精度。
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关键词
同步定位与建图
动态场景
静态区域分割
DELAUNAY三角剖分
回环检测
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职称材料
题名
基于三角网格动静区域分离的改进RGB-D SLAM方法（英文）
被引量：
4
1
作者
张小国
郑冰清
刘启汉
王庆
阳媛
机构
东南大学仪器科学与工程学院
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2019年第5期661-669,共9页
基金
国家重点研发计划（2016YFB0502103）
国家自然基金（61601123)
文摘
针对机器人导航中动态环境下的同时定位和建图问题,提出了一种可在动态场景下稳定实时运行的RGB-D SLAM方法。通过从静态背景中分割并剔除动态对象,并在系统RANSAC解算过程中提取静态背景中的特征点来估计相机轨迹,使得系统在动态场景下能稳健定位;对当前帧构建Delaunay三角网格,并判断当前帧与参考帧的匹配点对的距离一致性,通过删除动静状态不一致的点对线段来剔除网格中的动态物体;结合带加权的词典方法,通过减小动态物体在动态场景的权重,进一步提高系统精度。实验结果表明,所提出的方法在TUM数据集的高动态序列中准确度相比现有实时SLAM方法提高了81.37%,显著提高了移动机器人在动态场景下的定位精度。
关键词
同步定位与建图
动态场景
静态区域分割
DELAUNAY三角剖分
回环检测
Keywords
SLAM
dynamic
environments
static
region
extraction
Delaunay
triangulation
loop
detection
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于三角网格动静区域分离的改进RGB-D SLAM方法（英文）
张小国
郑冰清
刘启汉
王庆
阳媛
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2019
4
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职称材料
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参考文献
引证文献
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