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Kalman滤波工程应用问题分析及改进方法研究 被引量:36
1
作者 祝转民 杨宜康 +1 位作者 李济生 黄永宣 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第3期44-47,共4页
Kalm an滤波方法是理论成熟和工程应用广泛的估计方法。但在工程实际中 ,因原始数据质量和各种初始条件的变化 ,Kalman滤波经常出现不收敛的现象 ,尽管理论上有许多克服滤波发散的机制 ,但工程应用效果并不明显。本文从数据残差入手 ,... Kalm an滤波方法是理论成熟和工程应用广泛的估计方法。但在工程实际中 ,因原始数据质量和各种初始条件的变化 ,Kalman滤波经常出现不收敛的现象 ,尽管理论上有许多克服滤波发散的机制 ,但工程应用效果并不明显。本文从数据残差入手 ,提出了改进增益矩阵的滤波方法。经仿真计算证明 ,该方法有效的解决了滤波发散问题 ,并极大的提高了估计精度。 展开更多
关键词 工程应用 KALMAN滤波 滤波发散 增益矩阵 状态估计 数据处理
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基于动态神经网络模型的交通事件检测算法 被引量:18
2
作者 吕琪 王慧 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2003年第6期105-108,共4页
本文将一种新型的动态神经网络结构与传统的基于状态估计的故障检测方法相结合,提出了一种基于动态神经网络的交通事件检测算法。该网络借鉴静态BP网络的训练算法,并针对其训练方法中收敛速度慢及容易陷入局部极小点的缺点采用一种改进... 本文将一种新型的动态神经网络结构与传统的基于状态估计的故障检测方法相结合,提出了一种基于动态神经网络的交通事件检测算法。该网络借鉴静态BP网络的训练算法,并针对其训练方法中收敛速度慢及容易陷入局部极小点的缺点采用一种改进的算法,改善了训练效果。最后利用Matlab对提出的算法进行仿真,得到令人满意的效果。 展开更多
关键词 动态神经网络 交通事件检测 状态估计 动态性能
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卫星三轴姿态确定系统的光纤陀螺/星敏感器组合技术研究 被引量:17
3
作者 张延顺 王海 +2 位作者 陈家斌 黄威 高亚楠 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2003年第2期1-4,共4页
为了满足卫星三轴姿态确定的精度要求,提出了基于状态估计法的星敏感器和光纤陀螺组合的方案,并设计了相应姿态确定算法。通过仿真证明:此方案能达到高精度卫星姿态确定系统的要求。
关键词 卫星 三轴姿态确定系统 光纤陀螺 状态估计法 星敏感器
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网络控制系统的随机输出反馈控制 被引量:4
4
作者 朱其新 胡寿松 《应用科学学报》 CAS CSCD 2004年第1期71-75,共5页
给出了网络控制系统在不完全状态信息时系统状态的线性最优估计器;讨论了网络控制系统在输出反馈情况下随机最优控制器的设计;并证明了该最优输出反馈控制律可使网络控制系统均方指数稳定.最后以网络控制下的釜式反应器为对象进行了仿... 给出了网络控制系统在不完全状态信息时系统状态的线性最优估计器;讨论了网络控制系统在输出反馈情况下随机最优控制器的设计;并证明了该最优输出反馈控制律可使网络控制系统均方指数稳定.最后以网络控制下的釜式反应器为对象进行了仿真研究,仿真结果表明了该法的正确性和有效性. 展开更多
关键词 网络控制系统 网络诱导时滞 状态估计 输出反馈 不完全状态信息 随机最优控制器
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基于局部信息融合和估计投影法的多区域电力系统状态估计 被引量:11
5
作者 蔡永智 陈皓勇 万楚林 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第1期69-77,共9页
在多区域互联电力系统中,由于状态变量维数高和大量量测数据处理等问题,集中式估计的实现变得困难。提出一种基于局部信息融合和估计投影法的多区域电力系统状态估计新算法。首先,各区域独立运行加权最小二乘迭代得到本地估计值,并将协... 在多区域互联电力系统中,由于状态变量维数高和大量量测数据处理等问题,集中式估计的实现变得困难。提出一种基于局部信息融合和估计投影法的多区域电力系统状态估计新算法。首先,各区域独立运行加权最小二乘迭代得到本地估计值,并将协调中心边界状态估计值及对应的协方差子矩阵发送至协调中心;得到各区域边界信息后,协调中心采用最小二乘信息融合算法对系统边界状态作协调估计,并返回边界协调估计值至各区域;最后,根据边界协调估计值,各区域通过估计投影法对其内部状态作修正。该方法适应于全系统有/无相量测量单元(PMU)的情况,且所需通信量少,易于实现。算例仿真结果表明,所提算法具有良好的估计精度和实时性。 展开更多
关键词 互联电网 状态估计 局部信息融合 估计投影法
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厂站量测信息不完整时的全网理论线损计算 被引量:10
6
作者 卢志刚 李爽 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2007年第16期83-87,共5页
传统的理论线损是在潮流计算基础上得到的,鉴于全网整体式状态估计条件要求苛刻,运行调试过程中经常出现不收敛的问题,作者研究了存在不良数据和部分厂站注入量测信息不完整情况下的线损计算。文中对全网进行状态检测,对有可疑数据厂站... 传统的理论线损是在潮流计算基础上得到的,鉴于全网整体式状态估计条件要求苛刻,运行调试过程中经常出现不收敛的问题,作者研究了存在不良数据和部分厂站注入量测信息不完整情况下的线损计算。文中对全网进行状态检测,对有可疑数据厂站进行单个厂站的模糊聚类不良数据辨识,对缺少注入量测的厂站根据其实际情况进行由对端量测量估计或部分电网状态估计。这可为潮流计算提供初始条件,提高估计速度。算例表明,部分电网状态估计能得到精确的估计结果,保证理论线损的计算精度。 展开更多
关键词 状态估计 不良数据 线损计算 模糊聚类
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基于状态估计的摩擦模糊建模与鲁棒自适应控制 被引量:10
7
作者 王永富 王殿辉 柴天佑 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第2期245-252,共8页
针对一类多自由度机械系统,研究了基于状态估计的摩擦模糊建模与鲁棒自适应控制问题.提出用模糊状态估计器估计摩擦模型中的不可测变量,并用严格正实和李雅普诺夫稳定性理论证明了状态估计误差的一致最终有界性.运用模糊状态估计结果设... 针对一类多自由度机械系统,研究了基于状态估计的摩擦模糊建模与鲁棒自适应控制问题.提出用模糊状态估计器估计摩擦模型中的不可测变量,并用严格正实和李雅普诺夫稳定性理论证明了状态估计误差的一致最终有界性.运用模糊状态估计结果设计了多变量鲁棒自适应控制器,其中摩擦模糊模型中的自适应参数是基于李雅普诺夫稳定性理论设计的,并证明了闭环系统跟踪误差的一致最终有界性.本文对多自由度质量、弹簧和摩擦阻尼系统进行的仿真,结果表明所提出的状态估计算法和自适应控制策略是有效的. 展开更多
关键词 摩擦模型 状态估计 模糊建模 自适应 鲁棒控制
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基于状态观测器的软测量在管道煤气控制系统中的应用研究 被引量:7
8
作者 易灵芝 王根平 +2 位作者 王志英 张东波 彭寒梅 《微计算机信息》 2004年第6期90-92,共3页
状态观测器作为对系统中不可测量状态进行估计或重构的方法,有着非常完善的理论研究体系。在管道煤气控制系统中,将状态观测器作为软测量的一种设计方法,不但可为软测量的参数估计提供一种良好的系统结构,而且可以充分保证参数估计过程... 状态观测器作为对系统中不可测量状态进行估计或重构的方法,有着非常完善的理论研究体系。在管道煤气控制系统中,将状态观测器作为软测量的一种设计方法,不但可为软测量的参数估计提供一种良好的系统结构,而且可以充分保证参数估计过程所需要的稳定性和良好的收敛速度等性能指标。 展开更多
关键词 软测量 参数估计 状态观测器 管道煤气控制系统 性能指标
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自适应飞机驾驶员最优控制模型研究及应用 被引量:8
9
作者 刘嘉 向锦武 +2 位作者 张颖 孙阳 肖楚琬 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第4期1127-1138,共12页
针对驾驶员最优控制模型(OCM)无法反映飞行员在未知环境下渐进适应过程这一缺点,采用自适应状态估计理论对OCM进行改进,建立了基于自适应状态估计的驾驶员最优控制模型(MOCM-AE),给出了算法流程。通过对比飞行试验数据和未知扰动下的着... 针对驾驶员最优控制模型(OCM)无法反映飞行员在未知环境下渐进适应过程这一缺点,采用自适应状态估计理论对OCM进行改进,建立了基于自适应状态估计的驾驶员最优控制模型(MOCM-AE),给出了算法流程。通过对比飞行试验数据和未知扰动下的着舰应用,对模型进行了评估。通过人机闭环仿真进行了飞行试验再现,得到了人机闭环频域曲线。对比结果表明,与OCM相比MOCM-AE的频域特性曲线与试验更为吻合。在着舰应用中,引入低空紊流作为未知扰动进行着舰仿真,结果表明OCM强烈依赖于先验经验,而MOCM-AE无论是否具有先验经验,无论是否存在未知扰动,均能取得良好着舰效果。在未知扰动和舰尾流影响下,MOCM-AE比传统OCM着舰精度提高59%,着舰点分布范围缩小29%,这体现了飞行员对未知环境的适应能力。 展开更多
关键词 着舰 驾驶员模型 最优控制 未知扰动 状态估计
原文传递
理解大气资料同化的根本概念 被引量:8
10
作者 朱国富 《气象》 CSCD 北大核心 2015年第4期456-463,共8页
本文阐明随机变量是大气资料同化的根本概念。其根本性可以体现在两个方面:(1)原理上,大气资料同化的科学实质是建立在随机变量这个概念上。由于将资料同化的可用信息视为随机变量的数据,所以概率论与数理统计学成为资料同化的数学基础... 本文阐明随机变量是大气资料同化的根本概念。其根本性可以体现在两个方面:(1)原理上,大气资料同化的科学实质是建立在随机变量这个概念上。由于将资料同化的可用信息视为随机变量的数据,所以概率论与数理统计学成为资料同化的数学基础,使得资料同化有了基于估计理论的最优标准及其数学形式,成为一门科学。(2)实施上,基于随机变量这个概念下的数据是理解大气资料同化发展史的钥匙。由于资料同化的具体实施表现为各种同化方法中可用信息的资料融合,将资料同化的可用信息视为随机变量的数据,可以清晰地揭示主流同化方法的发展进程对应着其可用信息在内涵和种类上的不断扩展,这个扩展具体地体现了同化发展史的一个循序渐进的内在发展逻辑。 展开更多
关键词 大气资料同化 大气状态 随机变量 最优估计
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线性跟踪微分器及其在状态反馈控制中的应用 被引量:4
11
作者 王庆林 姜增如 刘喜梅 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 1999年第2期203-206,共4页
目的给出线性跟踪微分器的设计方法,并研究将其用于控制系统状态反馈的效果.方法利用积分器反馈方法,给出了α阶线性跟踪微分器(可实现对微分信号的α阶静态无差跟踪)及γ阶强跟踪微分器(可直接获得待微分信号的1~γ阶微分估值... 目的给出线性跟踪微分器的设计方法,并研究将其用于控制系统状态反馈的效果.方法利用积分器反馈方法,给出了α阶线性跟踪微分器(可实现对微分信号的α阶静态无差跟踪)及γ阶强跟踪微分器(可直接获得待微分信号的1~γ阶微分估值)两种线性跟踪微分器设计方案,并将其用于直接获取状态及进行状态反馈控制的仿真研究.结果与结论结果表明只要合理地选择跟踪微分器的类型及参数,无论对线性系统还是非线性时变系统,这一方法均是有效的.文中还给出了选择线性跟踪微分器的基本原则. 展开更多
关键词 跟踪微分器 状态估计 状态反馈控制 控制系统
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基于强跟踪滤波器估计的最优融合方法 被引量:5
12
作者 徐毓 金以慧 李锋 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2002年第10期32-33,37,共3页
在分布式雷达数据处理模式中 ,数据融合是获得较精确的目标轨迹的主要环节。为克服卡尔曼滤波器对初始值敏感、鲁棒性差和对机动目标跟踪性能差的缺陷 ,通过利用各传感器的观测数据 ,采用强跟踪滤波器对目标进行跟踪 ,以改善目标状态估... 在分布式雷达数据处理模式中 ,数据融合是获得较精确的目标轨迹的主要环节。为克服卡尔曼滤波器对初始值敏感、鲁棒性差和对机动目标跟踪性能差的缺陷 ,通过利用各传感器的观测数据 ,采用强跟踪滤波器对目标进行跟踪 ,以改善目标状态估计的精度。对判定源于同一目标的状态估计值 ,给出了一种估计状态线进行性组合的最优融合准则。得出了实际数据的实验结果。 展开更多
关键词 强跟踪滤波器 数据融合 状态估计 分布式雷达 数据处理
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多模型算法在协同定位中的应用 被引量:4
13
作者 衣晓 何友 关欣 《武汉大学学报(信息科学版)》 EI CSCD 北大核心 2004年第8期732-735,共4页
对编队协同中的导航信息融合问题进行了研究。在利用一个定位圆和状态预测相结合的基础上 ,引入多模型算法进行伪测量确定和状态更新 ,提出了基于多模型的协同定位算法。仿真结果表明 ,该算法具有不需要进行定位圆推同的优点 。
关键词 多模型 协同定位 信息融合 状态估计 多平台
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基于迭代平方根UKF的SLAM算法 被引量:7
14
作者 赵琳 闫鑫 郝勇 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2011年第1期157-160,166,共5页
针对载体在大范围、多路标特征环境下,应用于SLAM的无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)所产生的Sigma点会逐渐偏离真实状态估计值的问题,提出了迭代测量更新的UKF-SLAM算法。当获得某一时刻观测值后,使用经过更新的状态估计... 针对载体在大范围、多路标特征环境下,应用于SLAM的无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)所产生的Sigma点会逐渐偏离真实状态估计值的问题,提出了迭代测量更新的UKF-SLAM算法。当获得某一时刻观测值后,使用经过更新的状态估计值和协方差重新产生Sigma采样点,并进行UT变换,计算滤波参数。仿真结果表明,与平方根UKF-SLAM算法相比,能将载体状态估计误差在x轴和y轴分别降低约19%和21%,使载体状态估计值更接近真实值,并加快SLAM收敛速度。 展开更多
关键词 UKF 同步定位与地图构建 状态估计 迭代测量更新
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基于视觉和惯性测量单元的里程计关键技术研究综述
15
作者 张彧 檀祖冰 +1 位作者 曹东璞 陈龙 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期3-21,共19页
环境感知与状态估计是智能网联车关键技术之一。同时定位与建图技术(Simultaneous location and mapping technology,SLAM),旨在同时完成自身的状态估计与环境建模,被广泛应用于智能网联车领域。随着研究的深入,学者们发现通过融合多种... 环境感知与状态估计是智能网联车关键技术之一。同时定位与建图技术(Simultaneous location and mapping technology,SLAM),旨在同时完成自身的状态估计与环境建模,被广泛应用于智能网联车领域。随着研究的深入,学者们发现通过融合多种传感器,可以实现传感之间的短板互补,提升和加强状态估计的实时性与稳定性。融合视觉和惯性导航仪(Inertial measurement unit,IMU)的实例——视觉惯性里程计(Visual-inertial odometry,VIO),由于具有较高的性价比获得了许多研究人员的青睐。VIO在视觉里程计(Visual odometry,VO)的基础上引入IMU测量,很好地改善了尺度漂移的问题,同时也能极大缓解短期内图像过曝、特征缺失等问题导致的视觉定位失效问题。并且VIO在通过结合冗余传感器提升精度的同时,也通过滑动窗口和状态边缘化等方案保证系统实时性,是兼顾精度和运行效率的典范。细致介绍VIO系统的标准定义与基础模型,并对其关键模块,包括初始化、视觉信息提取与关联、求解与优化、标定,进行详尽的技术梳理与前沿工作回顾,对前沿工作的优点和局限进行详细分析,总结了常用的视觉惯性数据集,并对VIO当前存在的问题和未来发展方向进行了总结和展望。 展开更多
关键词 状态估计 视觉惯性里程计 多传感器融合 同步定位与建图 视觉惯性数据集
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INS/ESGM组合导航系统的多模型自适应滤波技术研究 被引量:4
16
作者 李晓轩 戴永康 +1 位作者 翁海娜 庄良杰 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2002年第6期23-28,共6页
研究了一种随机系统多模型自适应估计的方法,并将此方法应用于INS/ESGM组合导航系统。通过数字仿真将单一模型的INS/ESGM组合导航系统与多模型的INS/ESGM组合导航系统的性能进行了详细比较,说明将多模型自适应估计理论应用于INS/ESGM组... 研究了一种随机系统多模型自适应估计的方法,并将此方法应用于INS/ESGM组合导航系统。通过数字仿真将单一模型的INS/ESGM组合导航系统与多模型的INS/ESGM组合导航系统的性能进行了详细比较,说明将多模型自适应估计理论应用于INS/ESGM组合导航系统,可增强系统对环境的适应性,大大提高组合导航系统的精度。 展开更多
关键词 多模型 自适应估计 组合导航系统 卡尔曼滤波 状态估计
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基于IMM的改进去偏转换测量目标跟踪算法 被引量:6
17
作者 张新宇 吴盘龙 张廉政 《电光与控制》 北大核心 2014年第12期40-44,共5页
针对机动目标跟踪,提出一种基于交互式多模型的改进去偏转换测量卡尔曼滤波算法(IMM-MDCMKF),该算法在多模型中使用了改进的去偏转换测量卡尔曼滤波算法(MDCMKF)。MDCMKF算法先通过引入状态估计值对转换误差协方差进行修正,有效地降低... 针对机动目标跟踪,提出一种基于交互式多模型的改进去偏转换测量卡尔曼滤波算法(IMM-MDCMKF),该算法在多模型中使用了改进的去偏转换测量卡尔曼滤波算法(MDCMKF)。MDCMKF算法先通过引入状态估计值对转换误差协方差进行修正,有效地降低了测量噪声对此协方差的影响,然后将修正的转换误差协方差用于目标跟踪问题中的去偏转换测量卡尔曼滤波算法。最后进行的Monte Carlo仿真结果表明,所提算法跟踪精度优于IMM-EKF算法和IMM-DCMKF算法。 展开更多
关键词 机动目标跟踪 状态估计值 IMM MDCMKF IMM—MDCMKF
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锂离子动力电池荷电状态估算的研究现状
18
作者 张倩倩 白龙威 王鹏 《广东化工》 CAS 2024年第13期48-52,共5页
电池的荷电状态(state of charge,SOC)的准确快速估计与电池安全管理、延长生命周期、确定再制造阈值等密切相关,优秀的SOC估计算法至少具有准确、稳定、适用性强、估计快四大性质。文中分析了几种常用SOC估算方法,单一的安时积分法和... 电池的荷电状态(state of charge,SOC)的准确快速估计与电池安全管理、延长生命周期、确定再制造阈值等密切相关,优秀的SOC估计算法至少具有准确、稳定、适用性强、估计快四大性质。文中分析了几种常用SOC估算方法,单一的安时积分法和开路电压法虽然操作简单,但精确度不足,神经网络法和滤波法的通用性和精确性较好,但神经网络法需要大量数据,投入成本较大,滤波法对模型精度依赖性较强。最后针对现有SOC估算技术,提出未来研究重点:(1)联系电池制造工艺,实现从制造商到SOC估计的一致性;(2)考虑电池的工作环境,实现外部数据与内在反应的联系;(3)考虑电池类型的多样性,提高估算方法的通用性。 展开更多
关键词 锂离子电池 动力电池 荷电状态 估算 算法
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主被动结合的协同定位模型研究 被引量:4
19
作者 衣晓 何友 关欣 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期491-493,共3页
从信息融合的角度研究了编队协同中的导航定位问题,提出了一种主被动结合的协同定位算法。推导了二维情况下,确定伪测量和相伴误差协方差矩阵的模型。在有固定参照物的情况下,只需要一个PPLI定位信息就可以实现平台的协同定位。
关键词 协同定位 信息融合 状态估计 多平台
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预警卫星对弹道导弹主动段状态估计算法 被引量:5
20
作者 张峰 田康生 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2013年第7期1912-1922,共11页
主动段运动状态估计是导弹防御中重要内容,估计得到的状态及其协方差信息可用来引导地基雷达截获目标。在预警卫星观测背景下,该问题是非线性最小二乘求解问题。建立了基于主动段净加速度模板的运动模型和预警卫星测量模型,针对预警卫... 主动段运动状态估计是导弹防御中重要内容,估计得到的状态及其协方差信息可用来引导地基雷达截获目标。在预警卫星观测背景下,该问题是非线性最小二乘求解问题。建立了基于主动段净加速度模板的运动模型和预警卫星测量模型,针对预警卫星对弹道导弹主动段观测弱、先验信息掌握少问题,提出了基于Levenberg-Marquardt算法的最大似然(ML)估计方法来得到主动段状态估计及其协方差。特别地,给出了先验信息(发射时间、主动段净加速度模板)获得与否的三种具体情况,详细推导了在这三种情况下的运动状态估计及其统计特性,进一步考察了算法的适用范围。最后,对算法进行了Monte-Carlo仿真研究,仿真结果表明:三种情况下位置和速度误差都接近于CRLB限,验证了估计算法的一致性和有效性。 展开更多
关键词 状态估计 最小二乘问题 净加速度 LEVENBERG-MARQUARDT算法
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