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基于IAFSA和AGA混合算法的移动机器人路径规划
被引量：
3
1
作者
刘宁宁
陈志军
闫学勤
《现代电子技术》
北大核心
2019年第3期157-162,共6页
针对人工鱼群算法在移动机器人路径规划中存在易陷入局部最优、结果精度不高以及遗传算法存在易早熟、收敛速度慢等问题,提出一种改进人工鱼群算法(IAFSA)和自适应遗传算法(AGA)相融合的移动机器人路径规划方法。首先用栅格法建立移动...
针对人工鱼群算法在移动机器人路径规划中存在易陷入局部最优、结果精度不高以及遗传算法存在易早熟、收敛速度慢等问题,提出一种改进人工鱼群算法(IAFSA)和自适应遗传算法(AGA)相融合的移动机器人路径规划方法。首先用栅格法建立移动机器人的环境模型,然后用IAFSA搜索移动机器人的初始可行路径,将搜索到的初始可行路径作为AGA的初始种群,最后采用AGA优化移动机器人的全局最优路径。仿真结果表明,混合算法在结果精度和稳定性方面优于标准人工鱼群算法,在跳出局部最优和收敛速度方面优于标准遗传算法。
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关键词
移动机器人
路径规划
改进人工鱼群算法
自适应遗传算法
标准人工鱼群算法
标准遗传算法
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职称材料
题名
基于IAFSA和AGA混合算法的移动机器人路径规划
被引量：
3
1
作者
刘宁宁
陈志军
闫学勤
机构
新疆大学电气工程学院
出处
《现代电子技术》
北大核心
2019年第3期157-162,共6页
基金
新疆维吾尔自治区自然科学基金(2015211C272)资助~~
文摘
针对人工鱼群算法在移动机器人路径规划中存在易陷入局部最优、结果精度不高以及遗传算法存在易早熟、收敛速度慢等问题,提出一种改进人工鱼群算法(IAFSA)和自适应遗传算法(AGA)相融合的移动机器人路径规划方法。首先用栅格法建立移动机器人的环境模型,然后用IAFSA搜索移动机器人的初始可行路径,将搜索到的初始可行路径作为AGA的初始种群,最后采用AGA优化移动机器人的全局最优路径。仿真结果表明,混合算法在结果精度和稳定性方面优于标准人工鱼群算法,在跳出局部最优和收敛速度方面优于标准遗传算法。
关键词
移动机器人
路径规划
改进人工鱼群算法
自适应遗传算法
标准人工鱼群算法
标准遗传算法
Keywords
mobile
robot
path
planning
improved
artificial
fish
swarm
algorithm
adaptive
genetic
algorithm
standard
artificial
fish
swarm
algorithm
standard
genetic
algorithm
分类号
TN911.1-34 [电子电信—通信与信息系统]
TP242 [电子电信—信息与通信工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于IAFSA和AGA混合算法的移动机器人路径规划
刘宁宁
陈志军
闫学勤
《现代电子技术》
北大核心
2019
3
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