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电针对膝关节骨性关节炎患者登梯活动时下肢动力学影响的临床研究 被引量:25
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作者 王芗斌 谢雪榕 +4 位作者 侯美金 王晓玲 陈剑 喻娇 李翔 《中国针灸》 CAS CSCD 北大核心 2017年第10期1027-1034,共8页
目的:采用三维运动分析观察电针治疗对膝关节骨性关节炎(KOA)患者登梯活动时动力学即不同平面关节负荷的影响,为研究针灸康复疗法的生物力学机制提供参考。方法:根据随机数字表法将40例KOA患者随机分成观察组和对照组,每组20例,最终各1... 目的:采用三维运动分析观察电针治疗对膝关节骨性关节炎(KOA)患者登梯活动时动力学即不同平面关节负荷的影响,为研究针灸康复疗法的生物力学机制提供参考。方法:根据随机数字表法将40例KOA患者随机分成观察组和对照组,每组20例,最终各18例完成研究。观察组穴取内膝眼、犊鼻、阳陵泉、阴陵泉、血海、梁丘、足三里,对照组于经穴旁开约2 cm处浅刺。观察组于内膝眼和阴陵泉、梁丘和阳陵泉连接电针仪,对照组在其相应穴旁处连接电针仪。观察组采用频率为2 Hz的连续方波,对照组无电流输出。两组各治疗11次,共3周。于治疗前后进行登梯步态检测,分析上、下梯步速及登梯动力学参数(矢状面髋、膝、踝关节屈伸峰力矩及冠状面膝内收外力矩)的变化。结果:治疗后,观察组上、下梯步速均较治疗前明显增加(P<0.05,P<0.01),上、下梯时踝关节跖屈肌峰力矩、上梯时第二膝内收外力矩峰值(PEKAM2)均明显增大(P<0.05,P<0.01)。对照组治疗后,下梯时第一膝内收外力矩峰值(PEKAM1)和PEKAM2均较治疗前减小(P<0.05,P<0.01)。观察组上梯时步速差值与踝跖屈肌群力矩差值呈正相关(r=0.598,P<0.01)。排除步速的影响后,上梯时踝跖屈肌峰力矩的组内差异无统计学意义(P>0.05)。结论:电针能提高KOA患者的上下梯速度,对登梯过程中矢状面和冠状面的关节负荷均有一定的影响,改善了关节负荷的能力,但上梯的关节负荷改变可能与步速的增加有关。电针与最小针刺对关节负荷的效应不同,但具体机制不够明确,有待进一步深入探讨。 展开更多
关键词 膝关节骨性关节炎 针刺 电针 最小针刺 步态分析 登梯 动力学参数 内力矩 膝内收外力矩
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一种有效爬越楼梯的模块化可重组履带结构 被引量:15
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作者 韩广 王田苗 +1 位作者 梁建宏 赵建昌 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2004年第5期400-403,共4页
针对楼宇内的移动监视和非结构化环境 ,研究了一种可重组的“履带—关节”机器人结构 ,通过模块化组合 ,它以很小的体积 (每个模块长 30cm ,宽 11.5cm ,高 11cm) ,获得了爬越楼梯的能力 .本文分析了履带机构爬越楼梯的原理 ,并实验论证... 针对楼宇内的移动监视和非结构化环境 ,研究了一种可重组的“履带—关节”机器人结构 ,通过模块化组合 ,它以很小的体积 (每个模块长 30cm ,宽 11.5cm ,高 11cm) ,获得了爬越楼梯的能力 .本文分析了履带机构爬越楼梯的原理 ,并实验论证了各种组合结构的地形适应性和移动能力 . 展开更多
关键词 爬楼梯 模块化 重组 履带
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基于可变形车轮结构的阶梯攀爬机器人行走机构的设计与研究 被引量:12
3
作者 杨萍 刘远凯 赵梅香 《机械传动》 CSCD 北大核心 2016年第6期110-114,157,共6页
为解决在未安装电梯楼层和阶梯环境下货物运输的问题,成功研制了一种采用可变形车轮作为行走机构的智能阶梯攀爬机器人。该车轮采用3组相同的曲柄摇块机构来实现轮毂变形组合,从而达到攀爬连续阶梯障碍的目的。首先,详细阐述了阶梯攀爬... 为解决在未安装电梯楼层和阶梯环境下货物运输的问题,成功研制了一种采用可变形车轮作为行走机构的智能阶梯攀爬机器人。该车轮采用3组相同的曲柄摇块机构来实现轮毂变形组合,从而达到攀爬连续阶梯障碍的目的。首先,详细阐述了阶梯攀爬机器人行走机构的设计过程;其次,通过仿真研究,分析了结构设计的合理性;最后,制作了物理样机并通过其攀爬实验,验证了所设计变形轮的可行性。 展开更多
关键词 阶梯攀爬 攀爬机器人 行走机构 变形轮
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电针对膝骨性关节炎患者功能活动及登梯时空参数的影响 被引量:8
4
作者 王芗斌 侯美金 +2 位作者 陈剑 李翔 王晓玲 《中国中医基础医学杂志》 CSCD 北大核心 2017年第8期1139-1144,共6页
目的:观察电针治疗前后膝骨性关节炎(KOA)患者登梯活动时空参数及关节炎指数的变化,分析针刺对患者登梯能力的影响。方法:36名来自社区的KOA患者在2周等待排除预期的影响后随机分为电针组和非经非穴浅刺组各18例,分别治疗3周共11次后进... 目的:观察电针治疗前后膝骨性关节炎(KOA)患者登梯活动时空参数及关节炎指数的变化,分析针刺对患者登梯能力的影响。方法:36名来自社区的KOA患者在2周等待排除预期的影响后随机分为电针组和非经非穴浅刺组各18例,分别治疗3周共11次后进行功能状况(骨关节炎指数WOMAC评分)及登梯步态检测,分析登梯时空参数及其与WOMAC评分的相关性。结果:等待前2组基线数据除步长时间有差异采用一般线性模型校正外,其他基线齐。治疗前与等待前的各参数比较差异无统计学意义,2组间治疗前各参数比较差异无统计学意义;电针和浅刺治疗后,WOMAC的总分和3个亚量表的评分均较治疗前下降;电针治疗后,KOA患者的上下梯步速和步频均较治疗前明显增加,而步长时间、支撑时间、摆动时间、步行周期及初次双侧支撑时间均较治疗前缩短,但步宽、步长和跨步长治疗前后比较差异无统计学意义;浅刺组治疗后与治疗前上下梯各时空参数比较差异无统计学意义;2组治疗后WOMAC评分及上下梯时空参数比较差异无统计学意义;电针治疗前后WOMAC总分差值、WOMAC疼痛、僵硬、躯体功能3个亚量表评分的差值与上下梯时步宽差值均呈正相关,躯体功能改善程度与上下梯步频的改善程度均呈负相关,与步行周期的改善呈正相关,躯体功能改善和WOMAC总体症状及功能的改善程度与下梯的摆动期改变呈正相关,其余时空参数差值之间比较无明显相关;浅刺对照组WOMAC各评分差值与上下梯时空参数差值之间比较均无明显相关。结论:患者预期在本研究未体现对针刺疗效的影响,电针和非经非穴浅刺均能缓解KOA患者的疼痛和僵硬症状,改善功能状况,但电针还能提高KOA患者的上下梯速度、频率及缩短时间参数,而且电针对KOA患者的症状及功能的改善效应与上下梯步宽及步行效率的提高有关。下梯步宽的� 展开更多
关键词 膝骨性关节炎 针刺/电针/浅刺 步态分析 登梯 时空参数
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基因预测的爬楼梯频率对肺癌风险的影响:孟德尔随机化研究
5
作者 杨卓林 曹立全 权磊 《山西医科大学学报》 CAS 2024年第4期431-438,共8页
目的采用孟德尔随机化(Mendelian randomization,MR)探索爬楼梯频率(frequency of stair climbing,FSC)与肺癌(lung cancer,LC)风险之间的因果关系。方法首先,在IEU OpenGWAS数据库中获取FSC、LC风险因素和LC风险的相关全基因组关联研究... 目的采用孟德尔随机化(Mendelian randomization,MR)探索爬楼梯频率(frequency of stair climbing,FSC)与肺癌(lung cancer,LC)风险之间的因果关系。方法首先,在IEU OpenGWAS数据库中获取FSC、LC风险因素和LC风险的相关全基因组关联研究(genome-wide association study,GWAS)数据;其次,通过MR确定FSC、LC风险因素和LC风险之间的因果联系,并分析体质量指数(body mass index,BMI)、慢性阻塞性肺疾病(chronic obstructive pulmonary disease,COPD)和吸烟行为在FSC与LC风险之间的作用比例;然后,利用连锁不平衡分数回归进一步验证这一关系;最后,通过贝叶斯共定位方法探索可能影响FSC降低LC风险的分子机制。结果MR分析的逆方差加权法(inverse-variance weighting,IVW)结果表明,基于GWAS预测的FSC与LC风险呈现出显著的负因果关系(IVW:OR 0.611,95%CI 0.503~0.743,P=0.011)。在不同类型的肺癌中,FSC与鳞状细胞肺癌(lung squamous cell carcinoma,LUSC)风险(IVW:OR 0.506,95%CI 0.370~0.693,P=0.030)、小细胞肺癌(small cell lung cancer,SCLC)风险(IVW:OR 0.380,95%CI 0.248~0.583,P=0.023)、以及吸烟者肺癌风险(IVW:OR 0.599,95%CI 0.485~0.739,P=0.015)均呈现出显著的负因果关系。此外,BMI(IVW:OR 1.218,95%CI 1.144~1.298,P=0.001)、COPD(IVW:OR 2.003,95%CI 1.652~2.430,P<0.001)和曾经吸烟(IVW:OR 2.139,95%CI 1.731~2.644,P<0.001)与LC风险均呈现出显著的正因果关系,从不吸烟与LC风险呈现出显著的负因果关系(IVW:OR 0.382,95%CI 0.317~0.462,P<0.001)。FSC还与BMI(IVW:OR 0.740,95%CI 0.683~0.802,P<0.001)、COPD(IVW:OR 0.541,95%CI 0.446~0.655,P=0.001)、曾经吸烟(IVW:OR 0.951,95%CI 0.932~0.970,P=0.021)呈现出显著的负因果关系,且与从不吸烟呈现出显著的正因果关系(IVW:OR 1.094,95%CI 1.072~1.116,P<0.001)。多变量MR(multivariable MR,MVMR)结果表明,在FSC与LC风险的因果效应之间,BMI、COPD、曾经吸烟和从不吸烟的介导比例分别为2.2%,78.7%,5.7%和15.2%。连锁不平衡分数回归方法证明了FSC 展开更多
关键词 身体活动 爬楼梯 肺癌 孟德尔随机化 因果效应
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健康中老年女性上下楼梯时下肢肌肉的表面肌电图表现 被引量:2
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作者 李丹 王剑雄 +9 位作者 黄茂茂 胥方元 曾秋 李佶钖 李洋 夏翠宏 郑雅丹 胥章彧 方雯凤 万腾刚 《中国康复理论与实践》 CSCD 北大核心 2023年第6期731-737,共7页
目的 采用表面肌电图观察健康中老年女性上下楼梯时下肢肌肉的激活策略。方法 2021年8月至2022年2月,于西南医科大学附属医院招募健康中老年女性20例,采用表面肌电图仪测量上楼梯、下楼梯时,双侧股外侧肌、股直肌、股内侧肌、股二头肌... 目的 采用表面肌电图观察健康中老年女性上下楼梯时下肢肌肉的激活策略。方法 2021年8月至2022年2月,于西南医科大学附属医院招募健康中老年女性20例,采用表面肌电图仪测量上楼梯、下楼梯时,双侧股外侧肌、股直肌、股内侧肌、股二头肌、半腱肌的均方根值(RMS)和积分肌电值,计算共同收缩比。结果 上楼梯时,双侧股外侧肌、股直肌、股内侧肌启动阶段RMS均显著高于跟随阶段(|t|> 6.650,P <0.001),右侧股二头肌和双侧半腱肌RMS均明显低于跟随阶段(t> 3.559,P <0.01);启动阶段腘绳肌/股四头肌共同收缩比显著低于跟随阶段(t> 8.185,P <0.001)。下楼梯时,双侧股外侧肌、股内侧肌、股二头肌、半腱肌跟随阶段RMS高于启动阶段(t> 2.345,P <0.05),腘绳肌/股四头肌共同收缩比跟随阶段高于启动阶段(t> 2.405,P <0.05)。结论 健康中老年女性上下楼梯时双侧膝周肌肉的活动大致对称。不同活动阶段,股四头肌和腘绳肌的激活和共同收缩存在差异。 展开更多
关键词 上下楼梯 股四头肌 腘绳肌 表面肌电图
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人工智能实验室智能配送机器人设计 被引量:4
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作者 李世垚 吕天逸 +2 位作者 董校 孙焘 王开宇 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2022年第7期248-252,共5页
该文针对人工智能实验室设备类型多、数量大,设备管理工作繁琐等问题,设计了一款以STM32单片机、Jetson Nano为基础的嵌入式人工智能配送机器人,机器人使用UWB超宽带技术,实现楼内导航、精准定位,通过十字轮的设计,实现越障与楼梯的攀爬... 该文针对人工智能实验室设备类型多、数量大,设备管理工作繁琐等问题,设计了一款以STM32单片机、Jetson Nano为基础的嵌入式人工智能配送机器人,机器人使用UWB超宽带技术,实现楼内导航、精准定位,通过十字轮的设计,实现越障与楼梯的攀爬,机器人由通信模块连接云端服务器,通过接入微信小程序、Web应用端,实现用户实时前端控制。机器人采用一体化设计,通过激光雷达、深度相机等可扩展外设,完成多个技术模块的协同实验测试,降低了技术融合难度,降低了人工智能实验室管理强度。 展开更多
关键词 人工智能实验室 智能机器 楼梯攀爬 可扩展接口
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升降式楼梯清洁机器人的设计与分析 被引量:3
8
作者 叶日鸿 周梓达 +1 位作者 赵凌翔 汪朋飞 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2021年第12期92-97,共6页
设计了一款升降式楼梯清洁机器人,该机器人以升降式爬楼梯结构为基本载体,利用前后两套弓形结构交替抬升与驱动完成楼梯攀爬。在后弓形结构中搭载扫地和拖地清洁装置,移动过程中同步进行扫地吸尘清洁与湿润擦拭清洁,从而实现攀爬和平移... 设计了一款升降式楼梯清洁机器人,该机器人以升降式爬楼梯结构为基本载体,利用前后两套弓形结构交替抬升与驱动完成楼梯攀爬。在后弓形结构中搭载扫地和拖地清洁装置,移动过程中同步进行扫地吸尘清洁与湿润擦拭清洁,从而实现攀爬和平移过程中对楼梯台阶踏步面的双重清洁。为保证楼梯清洁机器人运行性能,对核心组件如前支撑结构、吸尘风机与加压水泵等进行结构分析和强度校核,提出满足功能的最小参数需求。通过搭建实物装置进一步测试验证,升降式楼梯清洁机器人能够实现高效率且高洁净度的楼梯清洁,具备较好的市场应用前景和产品推广价值。 展开更多
关键词 智能家居 机器人 楼梯清洁 爬楼梯 结构设计
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一种低驱动自由度高越障能力的轮腿式机器人设计 被引量:4
9
作者 丛佩超 冯新杰 刘俊杰 《机械设计》 CSCD 北大核心 2021年第12期89-97,共9页
针对轮腿式移动机器人机构控制复杂及越障能力有限等问题,通过对六足轮腿式机器人行走规律进行分析,创新性地设计了一种空间多平行四边形的双自由度连杆机构,该机构有效地降低了行走机构所需的驱动电机数量,优化了轮腿式机器人的机构控... 针对轮腿式移动机器人机构控制复杂及越障能力有限等问题,通过对六足轮腿式机器人行走规律进行分析,创新性地设计了一种空间多平行四边形的双自由度连杆机构,该机构有效地降低了行走机构所需的驱动电机数量,优化了轮腿式机器人的机构控制。面向不同的地形状况,对机器人各行走轮进行协同控制设计,构建出多种越障模式,以增强机器人的越障能力。对机器人各驱动轮进行特定布局设计,保证系统重心始终处于其"支撑六边形"的中间区域,有效抑制"重心瞬移"现象,以实现对机器人轮足轨迹的稳定性控制。最后,通过仿真分析,验证了文中设计的六足轮腿式机器人在提高越障稳定性及越障高度方面的有效性。 展开更多
关键词 自由度 越障 轮腿式 六足机器人 爬楼梯
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电针对膝骨性关节炎患者登梯垂直地面反作用力及冲量对称性的影响 被引量:3
10
作者 傅升星 侯美金 +2 位作者 李镇辉 杨凤娇 王芗斌 《医用生物力学》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第4期335-341,共7页
目的观察电针治疗对膝骨性关节炎患者登梯时下肢关节负荷的影响,探索电针的生物力学效应。方法膝骨性关节炎患者40例,随机分配至电针观察组及浅刺对照组各20例,最终各18例完成研究。观察组选取7个膝周穴位,连接电针仪;对照组取膝周非经... 目的观察电针治疗对膝骨性关节炎患者登梯时下肢关节负荷的影响,探索电针的生物力学效应。方法膝骨性关节炎患者40例,随机分配至电针观察组及浅刺对照组各20例,最终各18例完成研究。观察组选取7个膝周穴位,连接电针仪;对照组取膝周非经非穴点浅刺后,连接电针仪但不通电。分别于治疗前后采用三维步态分析系统进行登梯生物力学测试,计算垂直地面反作用力峰值、冲量及其对称性。结果 3周治疗后,观察组垂直地反力上梯右足峰值、下梯左足峰值较治疗前增加(P <0.05);上梯左右足冲量、下梯右足冲量较治疗前降低(P<0.05);峰值及冲量对称指数治疗前后比较差异无统计学意义(P>0.05)。浅刺组仅上梯冲量对称指数较治疗前增加(P<0.05)。两组各项指标治疗前后差值的组间比较均无统计学意义(P>0.05)。结论电针能有效改善膝骨性关节炎患者登梯过程中的关节负荷能力,降低动态累积负荷,可能对减缓病程有帮助。 展开更多
关键词 电针 登梯 地面反作用力 对称性 膝骨性关节炎
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全肘式四足仿生机器人爬台阶步态研究 被引量:3
11
作者 邹明峻 于金鹏 +1 位作者 于海生 崔健 《电气传动》 北大核心 2019年第11期64-69,共6页
针对四足仿生机器人爬台阶步态规划问题,构建一种全肘式仿哺乳类四足机器人步行机构与通信架构。首先,选择投影法将全肘式仿哺乳类四足机器人爬台阶过程的位姿向水平面转化。其次,分析机器人运动过程中重心的变化;利用水平面爬行步态静... 针对四足仿生机器人爬台阶步态规划问题,构建一种全肘式仿哺乳类四足机器人步行机构与通信架构。首先,选择投影法将全肘式仿哺乳类四足机器人爬台阶过程的位姿向水平面转化。其次,分析机器人运动过程中重心的变化;利用水平面爬行步态静态稳定原理,对比研究全肘式仿哺乳类四足机器人多种步态的稳定裕度以及协调性,从而选择出最佳的爬台阶步态。最后,进行反复多次的对比实验,实验结果表明,所设计全肘式仿哺乳类四足机器人爬台阶步态具有良好的稳定性。 展开更多
关键词 四足仿生机器人 爬行步态 爬台阶
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可爬楼梯载人巡检车系统设计 被引量:3
12
作者 兰若璇 张静 +1 位作者 张俊俊 肖贤鹏 《机械设计》 CSCD 北大核心 2020年第5期44-49,共6页
针对电力隧道巡检过程中,部分工作可由巡检机器人取代,但是较多的特殊情况仍需人工巡检的问题,为减轻工人劳动强度,开发了一种适合隧道环境的可载人巡检车,既满足巡检人员巡检过程中代步需求,还要具有携带工具箱攀爬楼梯的功能。根据使... 针对电力隧道巡检过程中,部分工作可由巡检机器人取代,但是较多的特殊情况仍需人工巡检的问题,为减轻工人劳动强度,开发了一种适合隧道环境的可载人巡检车,既满足巡检人员巡检过程中代步需求,还要具有携带工具箱攀爬楼梯的功能。根据使用条件的复杂性需求,设计了巡检车的平路行走机构及楼梯攀爬机构,并构建了适合此结构的控制系统。利用SolidWorks软件对结构设计方案进行三维动态模拟,使用有限元分析软件ANSYS对巡检车的车架做了轻量设计和安全校核,验证了该设计结构的合理性。最后进行了样机制作和试验测试,试验表明该样机行进效率高、越障性能强,对电力隧道类似非结构化复杂环境有较强的适应性。 展开更多
关键词 隧道巡检 楼梯攀爬 结构设计 有限元分析 样机试验
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Practical Use of Stairs to Assess Fitness, Prescribe and Perform Physical Activity Training
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作者 Jasem Ramadan Al Kandari Salman Mohammad +2 位作者 Ruqayyah Al-Hashem Girma Telahoun Mario Barac-Nieto 《Health》 CAS 2016年第13期1402-1410,共9页
Aim: Evaluating climbing stairs for prescription and implementation of physical activity regimes. Methods: Healthy females (F, n = 14), and males (M, n = 15) participated. By climbing 100 steps of stairs with 0.173 m ... Aim: Evaluating climbing stairs for prescription and implementation of physical activity regimes. Methods: Healthy females (F, n = 14), and males (M, n = 15) participated. By climbing 100 steps of stairs with 0.173 m height, Heart rate (HR) and oxygen uptake were measured throughout the floors;Blood pressure (BP) was measured at ground and the 5th floors only. Results: Energy increased from 2 to 7.6 was metabolic equivalents (METs = 3.5 ml O<sub>2</sub>/min.kg) at 17.3 m elevation in 2 min. at the 5th floor, and percent Heart Rate Reserve (%HRR) was 66.17% in F and 48.7% in M, proportional to their aerobic efforts. Average climbing efficiency was 15.8 ± 2.3% (n = 29). Aerobic capacity estimated dividing the highest work rate (17.3 Kg.m/2min.Kg × 0.00239 = 0.0207 Kcal/min.Kg), by fractional effort (F = 0.6617, M = 0.487) and fractional efficiency (0.158), at 5 Kcal/L O2 was 0.040 in F and 0.054 L O2/Kg.min in M. Minimum training intensity reached at the 3rd floor by F. In M the highest %HRR reached was 48.7% at the 5th floor, insufficient for training. Conclusions: Stairs used for submaximal evaluation of aerobic capacity and for target intensity prescription. Training, levels climbed, repetitions per day (if 5, 100 Kcal per day, ascending) and number of days/week are adjusted. Full regime requires up to 7.6 METs, a total of 532 and 140 MET.min/week ascending and descending, respectively. Intensities >7.6 MET, climbing rate should be >8.65 m/min. Limiting ascent to 1 (3.5 METs) or 2 (5.5 METs) floors or only descents (2 - 3 METs) may be used for unfit subjects. This method is useful for those with no access to sophisticated facilities. 展开更多
关键词 stair climbing DESCENT Heart Rate Reserve Aerobic Effort Oxygen Cost Work Output Efficiency Aerobic Capacity Exercise Prescription TRAINING
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膝骨性关节炎患者登梯时下肢肌肉活动和膝关节负荷的分析 被引量:2
14
作者 陈博 林紫玲 +2 位作者 刘本科 熊凤 王芗斌 《现代生物医学进展》 CAS 2020年第9期1689-1694,1792,共7页
目的:分析膝骨性关节炎患者(KOA)登梯时下肢肌群肌电活动与关节角冲量与正常人的差异,为康复方案设计提供生物力学参考。方法:采用Qualisys三维运动分析系统以及Delsys无线表面肌电系统对招募10名符合纳排标准的膝骨性关节炎患者和10名... 目的:分析膝骨性关节炎患者(KOA)登梯时下肢肌群肌电活动与关节角冲量与正常人的差异,为康复方案设计提供生物力学参考。方法:采用Qualisys三维运动分析系统以及Delsys无线表面肌电系统对招募10名符合纳排标准的膝骨性关节炎患者和10名正常人进行登梯活动的步态检测,采用下肢肌群均方根值、股内外侧肌协同收缩比值、股二头肌和股外侧肌共同活动比值和髋、膝关节在冠状面和矢状面上角冲量对比分析与两组登梯时下肢肌群收缩模式对关节负荷的影响。结果:与正常对照相比,上梯时膝骨性关节炎患者股直肌均方根值RMS(Root Mean Square)增大(P<0.05),膝骨性关节炎患者股内外侧肌收缩均方根值比值(RMS(Vastus Medialis)VM/(Vastus Lateralis)VL)减小(P<0.05),膝骨性关节炎患者腘绳肌与股外侧肌收缩比值(RMS(Biceps Femoris)BF/VL增大(P<0.05)。下梯时,膝骨性关节炎患者股直肌均方根值(RMS)增大(P<0.05),臀大肌均方根值(RMS)减小(P<0.05),股内外侧肌收缩均方根比值(RMS VM/VL)减小(P<0.05)。上梯时,膝骨性关节炎患者髋、膝关节冠状面上的关节角冲量大于正常人(P<0.05),膝关节在矢状面上关节角冲量大于正常组(P<0.05),下梯髋、膝关节冠状面、矢状面上的角冲量无统计学差异(P>0.05)。KOA组VM/VL、BF/VL与膝关节在冠状面和矢状面上的角冲量的改变没有直接的相关性(P>0.05)。结论:膝骨性关节炎患者在登梯活动时股直肌的收缩活动增加,股内外侧肌的协同收缩下降,主动肌与拮抗肌的共同收缩增加,膝骨性关节炎患者在面对登梯活动时下肢肌群选择性激活和高激活状态协调一致,促进关节稳定。虽然下肢神经肌肉的收缩模式和膝关节负荷之间没有直接的相关性,可能是对膝关节负荷产生影响的生物力学因素较多,神经肌肉的收缩模式只是部分影响因素,后续将增加其他生物力学因素进一步研究。 展开更多
关键词 关节炎 登梯 表面肌电图 协同收缩 角冲量 步态分析
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阶梯攀爬服务机器人设计研究 被引量:2
15
作者 李翠明 龚俊 +1 位作者 杨萍 陈剑 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2014年第3期31-34,共4页
为解决未安装电梯的低楼层货物搬运问题,设计了一种阶梯攀爬服务机器人样机,机器人由转向机构、变形轮、重心调节机构和底盘等组成。控制系统以飞思卡尔公司的16位单片机MC9S12XS128为控制器,以CodeWarrior IDE软件作为机器人软件开发平... 为解决未安装电梯的低楼层货物搬运问题,设计了一种阶梯攀爬服务机器人样机,机器人由转向机构、变形轮、重心调节机构和底盘等组成。控制系统以飞思卡尔公司的16位单片机MC9S12XS128为控制器,以CodeWarrior IDE软件作为机器人软件开发平台,并着重对检测系统进行研究。机器人在真实环境下进行了爬越台阶、楼梯等越障实验,验证了其越障能力和环境适应能力。 展开更多
关键词 服务机器人 阶梯攀爬 MC9S12XS128单片机 超声波传感器
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多功能水平载人椅的结构设计 被引量:1
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作者 袁融 傅晓锦 +2 位作者 王康 郑庆元 吴昊 《机械工程师》 2013年第3期4-5,共2页
针对现阶段国内外智能轮椅的缺陷,设计了一种集上下楼梯、辅助站立、越障等功能于一体的多功能水平载人椅。与此同时,利用自动调节座椅水平、蜗轮蜗杆减速器自锁等方法,保证了轮椅在上下楼梯、越障时的安全性和可靠性。
关键词 上下楼梯 辅助站立 越障 自动维持水平
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不同上楼速度下的垂直地面反力 被引量:1
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作者 兰箭 朴贤浚 +1 位作者 付成龙 陈恳 《清华大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期453-460,共8页
上楼垂直地面反力决定着人体质心在垂直方向上的运动,与垂直方向上的平均行走速度、初速有密切的联系。该文建立了上楼行走垂直方向模型,提出了连续周期行走约束,给出了垂直地面反力表达式,研究了其最大值的影响因素,建立了垂直方向初... 上楼垂直地面反力决定着人体质心在垂直方向上的运动,与垂直方向上的平均行走速度、初速有密切的联系。该文建立了上楼行走垂直方向模型,提出了连续周期行走约束,给出了垂直地面反力表达式,研究了其最大值的影响因素,建立了垂直方向初速与垂直地面反力参数、水平方向平均速度之间的数学关系,并对不同上楼速度下的垂直地面反力最大值变化情况进行了预测。用光学运动捕捉系统和六维力台进行了不同速度下的上楼行走测试,测试结果表明:预测结论较准确,上楼低速行走时更加接近水平行走,为使垂直地面反力最大值变化较小,随着行走速度的增加,垂直方向初速增加。 展开更多
关键词 上楼行走 不同行走速度 垂直方向初速 垂直地面反力最大值
原文传递
维生素E型人工膝关节在ISO标准步态与上楼梯运动下的磨损情况对比
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作者 宋一舟 张采夫 +1 位作者 肖伟立 华子恺 《摩擦学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第1期95-103,共9页
为研究人工膝关节假体在ISO标准步态与上楼梯运动负载下的摩擦磨损情况,通过对日常活动频次及动力学和运动学的研究与分析,基于人工膝关节磨损试验机,以新型Vitamin E型人工膝关节为对象进行500万次标准步态磨损测试加200万次上楼梯运... 为研究人工膝关节假体在ISO标准步态与上楼梯运动负载下的摩擦磨损情况,通过对日常活动频次及动力学和运动学的研究与分析,基于人工膝关节磨损试验机,以新型Vitamin E型人工膝关节为对象进行500万次标准步态磨损测试加200万次上楼梯运动磨损测试.结果表明正常步态阶段的磨损率为4.34 mg/mc,上楼梯运动阶段的磨损率为5.95 mg/mc.上楼梯运动相比标准步态对半月板衬垫的磨损量造成更大的影响,半月板衬垫表面形貌相较标准步态磨损后表面形貌也发生了显著变化,出现了条纹图案和局部凹陷,这种表面形貌结果更接近于临床半月板衬垫取出物的表面形貌,目前对于人工膝关节假体的标准磨损测试方式不够全面,需要进一步改进整个测试的方案才能更好地体现体外磨损测试的意义. 展开更多
关键词 人工膝关节 磨损 测试方法 维他命E 上楼梯
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基于连杆机构的爬楼梯轮椅设计
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作者 邢进 张胜金 赵华文 《滨州学院学报》 2015年第6期88-90,共3页
设计了一种自助爬楼梯轮椅,其主要部分由连杆机构组成。在拟定整体方案的基础上,对升降机构、平躺变形和爬升机构分别进行了分析、设计。该轮椅可实现自主爬楼梯、平躺、按摩、可折叠桌等功能,具有承载能力大、耐冲击,满足不同的运动轨... 设计了一种自助爬楼梯轮椅,其主要部分由连杆机构组成。在拟定整体方案的基础上,对升降机构、平躺变形和爬升机构分别进行了分析、设计。该轮椅可实现自主爬楼梯、平躺、按摩、可折叠桌等功能,具有承载能力大、耐冲击,满足不同的运动轨迹及便于加工制造等特点。 展开更多
关键词 连杆机构 自助 爬楼梯 升降机构 平躺变形机构 爬升机构
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多功能仿生机械章鱼设计
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作者 徐莉 张明凯 +5 位作者 秦洪玉 申若东 彭湃 刘慧禹 李相漫 郭纪坤 《价值工程》 2020年第24期172-173,共2页
多足机器人对楼梯的攀登能力相对较弱,而在我国大部分地区的建筑均为楼房,虽然有的高楼建筑存在电梯,但是大部分建筑只有普通台阶。由于楼房台阶对机器人的机动性的要求越来越高,而传统的轮式和履带式的机器人对地形的适应能力有限,人... 多足机器人对楼梯的攀登能力相对较弱,而在我国大部分地区的建筑均为楼房,虽然有的高楼建筑存在电梯,但是大部分建筑只有普通台阶。由于楼房台阶对机器人的机动性的要求越来越高,而传统的轮式和履带式的机器人对地形的适应能力有限,人们寻求一种更有效的楼房台阶运载工具。八足机器人,可以自行在野地行走,爬坡,越障,奔跑,外界干扰后保持平衡,安全完整的运送物件。这不但在理论、设计、制造等诸多方面是革命性创新,而且对未来战争的模式将会带来变革性的影响。为了实现楼梯攀岩能力,研究出适用于台阶运送的仿生、智能的多足运载机器人势在必行。 展开更多
关键词 送快递 八足机器人 爬楼梯 结构设计 步态分析
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